CN209743882U - 一种管道爬行检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型实施例公开了一种管道爬行检测机器人，包括两个对称设置的放置框架，所述放置框架的一端通过转动轴连接有角度调节罩，所述角度调节罩在远离放置框架的一端设有调节固定组件，该设备设置有调节固定组件，使用者可以根据管道的直径来同时调节若干个滚轮组的位置，使得若干个滚轮组同时压在管道上，由此来实现对机器人的固定，之后使用者移动机器人时只用打开齿轮盘上的驱动电机即可实现移动的目的，即使遇到倾斜度较大或直径较大的管道，其也不用再更换新的设备或加装部件，其操作简单方便快捷，且适用范围较广。
Description
技术领域
本实用新型实施例涉及机器人领域，具体涉及一种管道爬行检测机器人。
背景技术
国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！而生活中，在对某些管道内部进行破损损坏检查时常会遇到管道太小，人员无法进入，目视检查延伸不了多远的情况，故都会选择检测机器人来实现目的。
在目前的检测机器人普遍面临着，其结构较为简单，无法很好的根据管道的直径进行调节，如在对一些倾斜度较大或直径较大的管道进行检测时，需要更换新的设备或再安装特殊的部件，其操作繁琐复杂，适用性较低。
实用新型内容
为此，本实用新型实施例提供一种管道爬行检测机器人，其上设置有调节固定组件，使用者可以根据管道的直径来同时调节若干个滚轮组的位置，使得若干个滚轮组同时压在管道上，由此来实现对机器人的固定，之后使用者移动机器人时只用打开齿轮盘上的驱动电机即可实现移动的目的，即使遇到倾斜度较大或直径较大的管道，其也不用再更换新的设备或加装部件，其操作简单方便快捷，且适用范围较广，以解决现有技术中由于设备结构较为简单，无法很好的根据管道的直径进行调节，如在对一些倾斜度较大或直径较大的管道进行检测时，需要更换新的设备或再安装特殊的部件，其操作繁琐复杂，适用性较低的问题。
为了实现上述目的，本实用新型的实施方式提供如下技术方案：
一种管道爬行检测机器人，包括两个对称设置的放置框架，所述放置框架的一端通过转动轴连接有角度调节罩，所述角度调节罩在远离放置框架的一端设有调节固定组件；
所述调节固定组件包括固定外罩，在所述固定外罩内通过分隔块被分为高度操作室和驱动操作室，所述高度操作室内设有一端连接驱动电机的转动锥轮，在所述转动锥轮的侧壁等间距啮合连接有若干个联动锥轮，所述联动锥轮在远离转动锥轮的一端设有转动丝杠，所述转动丝杠的侧壁滑动连接有转动滑套，所述转动滑套在远离转动丝杠的一端设有滚轮组，所述滚轮组与转动滑套之间通过连接架连接，在所述滚轮组上设有转动蜗轮，所述驱动操作室内设有一端连接驱动电机的齿轮盘，所述齿轮盘的一侧等间距啮合连接有若干个驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮在远离齿轮盘的一端连接有限位滑罩，所述限位滑罩内滑动连接有升降滑罩，所述升降滑罩在远离驱动锥齿轮的一端连接有驱动蜗杆，所述驱动蜗杆与转动蜗轮啮合连接。
作为本实用新型的一种优选方案，所述升降滑罩在远离限位滑罩的一端侧壁开设有转动滑槽，所述转动滑槽内设有转动滑环，所述转动滑环与转动滑套直接连接。
作为本实用新型的一种优选方案，所述放置框架内设有摄像安装组件，且在所述放置框架的侧壁开设有组件限位卡槽，所述摄像安装组件位于组件限位卡槽内，所述摄像安装组件包括卡槽转动盘，在所述卡槽转动盘的侧壁与组件限位卡槽对应位置处安装有放置块，所述放置块的上方设有固定卡罩，所述固定卡罩在靠近放置块的一侧表面安装有斜推块，所述斜推块与放置块之间通过转动轴连接，所述斜推块与放置块之间设有与斜推块滑动连接有的梯形推块，所述梯形推块的一端连接有移动推杆。
作为本实用新型的一种优选方案，所述角度调节罩内设置有与调节固定组件直接连接的转动杆，所述转动杆与角度调节罩通过转动轴连接，且在所述角度调节罩内设有带动转动杆转动的转向舵机。
作为本实用新型的一种优选方案，所述限位滑罩的内表面设置有若干个凸条。
本实用新型的实施方式具有如下优点：
(1)该设备设置有调节固定组件，使用者可以根据管道的直径来同时调节若干个滚轮组的位置，使得若干个滚轮组同时压在管道上，由此来实现对机器人的固定，之后使用者移动机器人时只用打开齿轮盘上的驱动电机即可实现移动的目的，即使遇到倾斜度较大或直径较大的管道，其也不用再更换新的设备或加装部件，其操作简单方便快捷，且适用范围较广；
(2)该设备还设置有摄像安装组件，其可对安装好的摄像机进行多角度转换，即进行多角度的信息采集，使得管道的采集数据更准确。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型调节固定组件侧视局部截面图；
图3为本实用新型调节固定组件主视局部剖视图；
图4为本实用新型限位滑罩俯视图。
图中：
1-放置框架；2-摄像安装组件；3-角度调节罩；4-调节固定组件；
201-卡槽转动盘；202-固定卡罩；203-组件限位卡槽；204-斜推块；205-移动推杆；206-放置块；207-梯形推块；
301-转向舵机；302-转动杆；
401-分隔块；402-驱动操作室；403-高度操作室；404-驱动锥齿轮；405-限位滑罩；406-齿轮盘；407-转动锥轮；408-升降滑罩；409-转动滑槽；410-转动滑环；411-联动锥轮；412-转动丝杠；413-转动滑套；414-滚轮组；415-连接架；416-转动蜗轮；417-驱动蜗杆。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1至图4所示，本实用新型提供了一种管道爬行检测机器人，包括两个对称设置的放置框架1，该放置框架1内安装了蓄电池，同时还可安装无线网络接入模块，其可连接无线网，并将摄像机采集的信息传递到用户的手机端，其使用时可以直接使用现有的摄像头即可，该两个对称设置的放置框架1之间通过转动轴连接，即整个设备是对称的，其中放置框架1、角度调节罩3和调节固定组件4都分别设有两个，并按照直线组装排列，所述放置框架1的一端通过转动轴连接有角度调节罩3，所述角度调节罩3在远离放置框架1的一端设有调节固定组件4。
该设备在使用时，使用者可以根据实际情况控制调节固定组件4，使得滚轮组414可以随意随着管道的直径进行调节，以满足不同的使用情况，其较传统的设备操作简单方便且经济效益较高。
所述调节固定组件4包括固定外罩418，在所述固定外罩418内通过分隔块401被分为高度操作室403和驱动操作室402，所述高度操作室403内设有一端连接驱动电机的转动锥轮407，在所述转动锥轮407的侧壁等间距啮合连接有若干个联动锥轮411，该联动锥轮411可设为2个或4个等，使得设备可以同时射到多个滚轮的限制从而紧紧的固定在管道内，所述联动锥轮411在远离转动锥轮407的一端设有转动丝杠412，该转动丝杠412可以随着联动锥轮411一起转动，从而使得转动滑套413的位置发生改变，所述转动丝杠412的侧壁滑动连接有转动滑套413，该转动滑套413在滑动时不随着转动丝杠412转动，故转动丝杠412可选择滚珠丝杠或直接使转动滑套413由转动滑套413和丝杠滑套组成，丝杠滑套与转动丝杠412一起转动滑行，从而使得转动滑套413滑行，所述转动滑套413在远离转动丝杠412的一端设有滚轮组414，该滚轮组414由两个滚轮和连接柱组成，其上的连接柱连接了转动蜗轮416和连接架415，所述滚轮组414与转动滑套413之间通过连接架415连接，在所述滚轮组414上设有转动蜗轮416，所述驱动操作室402内设有一端连接驱动电机的齿轮盘406，该齿轮盘406为锥齿轮盘，同时其上啮合的驱动锥齿轮404与滚轮组414的位置和数量均一样，由此才能实现驱动的目的，所述齿轮盘406的一侧等间距啮合连接有若干个驱动锥齿轮404，所述驱动锥齿轮404在远离齿轮盘406的一端连接有限位滑罩405，该限位滑罩405可以带动升降滑罩408进行转动，同时升降滑罩408与限位滑罩405之间还是滑动的，因所述限位滑罩405的内表面设置有若干个凸条，故限位滑罩405与升降滑罩408产生转动时，是限位滑罩405通过凸条带动升降滑罩408转动，使得限位滑罩405不会再升降滑罩408的外壁旋转滑动，所述限位滑罩405内滑动连接有升降滑罩408，所述升降滑罩408在远离驱动锥齿轮404的一端连接有驱动蜗杆417，所述驱动蜗杆417与转动蜗轮416啮合连接。
该滚轮组414在调节时，使用者可直接通过外界的控制器，使得转动锥轮407上的驱动电机开启，从而使得转动锥轮407转动，之后联动锥轮411便会被带动啮合旋转，然后转动丝杠412旋转使得转动滑套413滑动，之后便会同时将若干个滚轮组414压在管道上，此时因滚轮组414是随着转动滑套413一起移动的，故转动滑套413也会带着升降滑罩408一起滑动，使得驱动蜗杆417与转动蜗轮416之间的位置不会发生改变，之后，使用者便可使齿轮盘406转动，此时限位滑罩405会带着升降滑罩408转动，之后驱动蜗杆417会转动，然后转动蜗轮416会被啮合带动旋转，使得滚轮组414滑动，由此便可实现机器人的移动。
该机器人在管道内移动时，使用者先使头部的滚轮组414移动，直到整个设备被拉直，之后，使用者可以使头部的滚轮组414静止，然后在使尾部的滚轮组414滑行，直到无法再移动为止，然后再使头部的滚轮组414移动，如此反复操作即可，一旦遇到转弯的管道，其可直接使转向舵机301打开即可。
所述升降滑罩408在远离限位滑罩405的一端侧壁开设有转动滑槽409，所述转动滑槽409内设有转动滑环410，所述转动滑环410与转动滑套413直接连接。
该升降滑罩408在转动时，因转动滑环410是在转动滑槽409内的，故转动滑套413的位置不会受到影响。
所述放置框架1内设有摄像安装组件2，且在所述放置框架1的侧壁开设有组件限位卡槽203，所述摄像安装组件2位于组件限位卡槽203内，所述摄像安装组件2包括卡槽转动盘201，该卡槽转动盘201位于组件限位卡槽203内，同时其上安装了舵机，在所述卡槽转动盘201的侧壁与组件限位卡槽203对应位置处安装有放置块206，所述放置块206的上方设有固定卡罩202，所述固定卡罩202在靠近放置块206的一侧表面安装有斜推块204，该斜推块204与梯形推块207均为直角梯形结构，当梯形推块207在滑动并逐渐靠近斜推块204与放置块206之间的转动轴时，固定卡罩202会发生倾斜，而梯形推块207复位后固定卡罩202也会复位，而当所述斜推块204与放置块206之间通过转动轴连接，所述斜推块204与放置块206之间设有与斜推块204滑动连接有的梯形推块207，所述梯形推块207的一端连接有移动推杆205，该移动推杆205可为市场上常见的微型电动推杆。
该摄像安装组件2在使用时，使用者可直接使摄像头被插入固定卡罩202，之后，使用者可以打开移动推杆205，使得固定卡罩202倾斜至合适的角度，然后，再控制舵机使卡槽转动盘201在组件限位卡槽203内转动，即可对安装好的摄像机进行多角度转换，即进行多角度的信息采集，使得管道的采集数据更准确。
所述角度调节罩3内设置有与调节固定组件4直接连接的转动杆302，所述转动杆302与角度调节罩3通过转动轴连接，且在所述角度调节罩3内设有带动转动杆302转动的转向舵机301，该转动杆302可被转向舵机301带动旋转一定角度，从而满足不同的角度切换。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (5)
1.一种管道爬行检测机器人，其特征在于，包括两个对称设置的放置框架(1)，所述放置框架(1)的一端通过转动轴连接有角度调节罩(3)，所述角度调节罩(3)在远离放置框架(1)的一端设有调节固定组件(4)；
所述调节固定组件(4)包括固定外罩(418)，在所述固定外罩(418)内通过分隔块(401)被分为高度操作室(403)和驱动操作室(402)，所述高度操作室(403)内设有一端连接驱动电机的转动锥轮(407)，在所述转动锥轮(407)的侧壁等间距啮合连接有若干个联动锥轮(411)，所述联动锥轮(411)在远离转动锥轮(407)的一端设有转动丝杠(412)，所述转动丝杠(412)的侧壁滑动连接有转动滑套(413)，所述转动滑套(413)在远离转动丝杠(412)的一端设有滚轮组(414)，所述滚轮组(414)与转动滑套(413)之间通过连接架(415)连接，在所述滚轮组(414)上设有转动蜗轮(416)，所述驱动操作室(402)内设有一端连接驱动电机的齿轮盘(406)，所述齿轮盘(406)的一侧等间距啮合连接有若干个驱动锥齿轮(404)，所述驱动锥齿轮(404)在远离齿轮盘(406)的一端连接有限位滑罩(405)，所述限位滑罩(405)内滑动连接有升降滑罩(408)，所述升降滑罩(408)在远离驱动锥齿轮(404)的一端连接有驱动蜗杆(417)，所述驱动蜗杆(417)与转动蜗轮(416)啮合连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道爬行检测机器人，其特征在于，所述升降滑罩(408)在远离限位滑罩(405)的一端侧壁开设有转动滑槽(409)，所述转动滑槽(409)内设有转动滑环(410)，所述转动滑环(410)与转动滑套(413)直接连接。
3.根据权利要求1所述的一种管道爬行检测机器人，其特征在于，所述放置框架(1)内设有摄像安装组件(2)，且在所述放置框架(1)的侧壁开设有组件限位卡槽(203)，所述摄像安装组件(2)位于组件限位卡槽(203)内，所述摄像安装组件(2)包括卡槽转动盘(201)，在所述卡槽转动盘(201)的侧壁与组件限位卡槽(203)对应位置处安装有放置块(206)，所述放置块(206)的上方设有固定卡罩(202)，所述固定卡罩(202)在靠近放置块(206)的一侧表面安装有斜推块(204)，所述斜推块(204)与放置块(206)之间通过转动轴连接，所述斜推块(204)与放置块(206)之间设有与斜推块(204)滑动连接有的梯形推块(207)，所述梯形推块(207)的一端连接有移动推杆(205)。
4.根据权利要求1所述的一种管道爬行检测机器人，其特征在于，所述角度调节罩(3)内设置有与调节固定组件(4)直接连接的转动杆(302)，所述转动杆(302)与角度调节罩(3)通过转动轴连接，且在所述角度调节罩(3)内设有带动转动杆(302)转动的转向舵机(301)。
5.根据权利要求1所述的一种管道爬行检测机器人，其特征在于，所述限位滑罩(405)的内表面设置有若干个凸条。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN111412343A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-07-14 | 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 | 一种管道爬行机器人 |
| CN112833275A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-25 | 茹国琼 | 一种具有行走功能的人工智能探伤机 |
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2019
- 2019-04-24 CN CN201920569167.8U patent/CN209743882U/zh active Active
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| CN111412343B (zh) * | 2020-04-23 | 2024-04-05 | 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 | 一种管道爬行机器人 |
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