CN209520903U - 一种工业机器人复合夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人复合夹具，包括法兰、第一气缸，所述法兰的下端设有连接座，所述连接座的下端连接有横板，所述横板的两侧均设有第一滑槽，所述第一气缸的输出端贯穿于轴承中并延伸至横板的下端，所述第一气缸的输出端连接有侧板，所述侧板的中部设有第一开口槽，所述第一开口槽的上部两侧分别设有第二滑槽，所述第一开口槽的下部两侧均设有第三滑槽，所述横板的下端两侧通过支架安装有第二气缸，所述第二气缸的输出端连接有U型架，所述U型架的两端分别连接于第二滑槽中，本装置改变了现有的复合夹具中不可调节夹持间距的缺陷，通过调整夹块的间距来调整夹持位置，进而提高对大型工件夹持时的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹具技术领域，具体为一种工业机器人复合夹具。
背景技术
目前，生产中，生产线上需要通过机器人夹具抓取工件进行装配。为了提高夹取效率，于是申请号为CN201721028868.8的推出一种工业机器人复合夹具，包括一个以上的第一微型气缸、一块以上的夹紧块、两个第二微型气缸和顶板，所述顶板底面上横向设有一滑槽，滑槽中滑动安装两块滑块，两块滑块呈一左一右设置，滑块下端均顺着滑槽的开口延伸至外界，并均垂直固定安装一夹板，两块夹板之间平行设置，夹板的外侧面上均垂直固定安装一排圆环，圆环的外侧面上均设有一环形槽，环形槽的内壁面上设有第一螺纹，其优点是使用方便，无需更换夹具，能根据夹取工件的不同调整夹具夹取端的结构，使得夹具能始终与工件紧密压合，提高了工作效率。
但是上述专利仍然存在一定的缺陷，其夹板之间间距固定不可调节，也就是若干组第一微型气缸上下间距固定，这样对于较大的工件夹持时只能夹持到上半部分或下班部分，夹持并不稳定，为此，我们推出一种工业机器人复合夹具。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人复合夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括法兰、第一气缸，所述法兰的下端设有连接座，所述连接座的下端连接有横板，所述横板的两侧均设有第一滑槽，所述第一滑槽中滑接有轴承，所述第一气缸为两组设置且分别位于横板的上端，所述第一气缸的输出端贯穿于轴承中并延伸至横板的下端，所述第一气缸的输出端连接有侧板，所述侧板的中部设有第一开口槽，所述第一开口槽的上部两侧分别设有第二滑槽，所述第一开口槽的下部两侧均设有第三滑槽，所述横板的下端两侧通过支架安装有第二气缸，所述第二气缸的输出端连接有U型架，所述U型架的两端分别连接于第二滑槽中，所述第三滑槽中等距设有若干组第三滑块，所述第三滑块的一侧连接有支板，所述支板的一侧通过连接板连接有第三气缸，所述第三气缸的输出端连接有夹块。
作为本技术方案的进一步优化，所述U型架在第二滑槽中与侧板通过螺栓固定，便于拆卸使U型架在第二滑槽中移动，也便于移动后固定，并且第一气缸与横板也通过螺栓固定，第三滑块与侧板也通过螺栓固定，拆卸螺栓后推动支板使得第三滑块可以在第三滑槽中滑动，这样第三气缸实现上下移动，固定螺栓后使第三气缸连接稳定，都便于固定、便于拆卸。
作为本技术方案的进一步优化，所述夹块的一侧设有用于防滑的橡胶垫。
作为本技术方案的进一步优化，所述第一气缸竖直设置，所述第二气缸、第三气缸均横向设置。
作为本技术方案的进一步优化，所述第一气缸与侧板通过焊接固定连接，增加连接的稳定性。
作为本技术方案的进一步优化，所述第三气缸的输出端贯穿于第一开口槽中。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过第二气缸输出使得U型架推动侧板相对移动，在第一气缸的输出端设有轴承在第一滑槽中转动移动，使得第一气缸移动，使得若干组第三气缸输出端连接的夹块同时相对夹紧工件，这样实现对于外壁较方正的工件夹持，对于外部不规则的工件，则通过若干组第三气缸的设置，分别操作两侧的每一组第三气缸输出端输出，使得夹块移动至不规则工件的旁边，再进行夹持，在对于体积较大的工件夹持时，为了防止工件下滑，增加工件的夹持面积，通过第一气缸的输出端贯穿于轴承中并延伸至横板的下端，并且第一气缸的输出端连接有侧板，第一气缸输出使得侧板向下移动，这个过程中第二气缸输出端的U型架在第二滑槽中滑动，第二气缸输出端的U型架仍然与侧板连接未离开第二滑槽中，再向上滑动每一组支板使第三滑块在第三滑槽中移动，也就是使得上下每组第三气缸之间间距得到调整，最终使得上下的每一组夹块之间间距调整，也就调整了夹块的夹持位置，夹块在大工件上等距分布夹持，提高夹持的稳定性，本装置改变了现有的复合夹具中不可调节夹持间距的缺陷，通过调整夹块的间距来调整夹持位置，从工件的上下端两侧等距分布夹块，进而提高对大型工件夹持时的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型侧板侧视结构示意图；
图3为本实用新型U型架结构示意图；
图4为本实用新型侧板俯视结构示意图；
图5为本实用新型横板俯视局部结构示意图。
图中：1-法兰；2-连接座；3-横板；4-第一滑槽；5-轴承；6-侧板；7- 第二气缸；8-U型架；9-第二滑槽；10-第三滑槽；11-第三气缸；12-连接板； 13-支板；14-第三滑块；15-第一气缸；16-第一开口槽；17-夹块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括法兰1、第一气缸15，所述法兰1的下端设有连接座2，所述连接座2的下端连接有横板3，所述横板3的两侧均设有第一滑槽4，所述第一滑槽4中滑接有轴承5，所述第一气缸15为两组设置且分别位于横板3的上端，所述第一气缸15的输出端贯穿于轴承5中并延伸至横板3的下端，所述第一气缸 15的输出端连接有侧板6，所述侧板6的中部设有第一开口槽16，所述第一开口槽16的上部两侧分别设有第二滑槽9，所述第一开口槽16的下部两侧均设有第三滑槽10，所述横板3的下端两侧通过支架安装有第二气缸7，所述第二气缸7的输出端连接有U型架8，所述U型架8的两端分别连接于第二滑槽9中，所述第三滑槽10中等距设有若干组第三滑块14，所述第三滑块14 的一侧连接有支板13，所述支板13的一侧通过连接板12连接有第三气缸11，所述第三气缸11的输出端连接有夹块17。
具体的，所述U型架8在第二滑槽9中与侧板6通过螺栓固定，便于拆卸使U型架8在第二滑槽9中移动，也便于移动后固定，并且第一气缸15与横板3也通过螺栓固定，第三滑块14与侧板6也通过螺栓固定，拆卸螺栓后推动支板13使得第三滑块14可以在第三滑槽10中滑动，这样第三气缸11 实现上下移动，固定螺栓后使第三气缸11连接稳定，都便于固定、便于拆卸。
具体的，所述夹块17的一侧设有用于防滑的橡胶垫。
具体的，所述第一气缸15竖直设置，所述第二气缸7、第三气缸11均横向设置。
具体的，所述第一气缸15与侧板6通过焊接固定连接，增加连接的稳定性。
具体的，所述第三气缸11的输出端贯穿于第一开口槽16中。
具体的，使用时，通过法兰1的设置方便与机器人的机械手臂连接，通过第二气缸7的设置，第二气缸7输出使得U型架8推动侧板6相对移动，在第一气缸15的输出端设有轴承5在第一滑槽4中转动移动，使得第一气缸15移动，使得若干组第三气缸11输出端连接的夹块17同时相对夹紧工件，这样实现对于外壁较方正的工件夹持，对于外部不规则的工件，则通过若干组第三气缸11的设置，分别操作两侧的每一组第三气缸11输出端输出，使得夹块17移动至不规则工件的旁边，再进行夹持，在对于体积较大的工件夹持时，为了防止工件下滑，增加工件的夹持面积，通过第一气缸15的输出端贯穿于轴承5中并延伸至横板3的下端，并且第一气缸15的输出端连接有侧板6，第一气缸15输出使得侧板6向下移动，这个过程中第二气缸7输出端的U型架8在第二滑槽9中滑动，第二气缸7输出端的U型架8仍然与侧板6连接未离开第二滑槽9中，再向上滑动每一组支板13使第三滑块14在第三滑槽10中移动，也就是使得上下每组第三气缸11之间间距得到调整，最终使得上下的每一组夹块17之间间距调整，也就调整了夹块17的夹持位置，夹块17在大工件上等距分布夹持，提高夹持的稳定性。
需要说明的是，第一气缸15、第二气缸7、第三气缸11的启动停止控制以及启动停止的顺序控制在本领域均为现有技术在此不做过多说明，例如可以采用中国专利CN201621418973.8中的控制器实现，并且第一气缸15、第二气缸7、第三气缸11的型号需要根据实际使用对象的规格选型确定。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种工业机器人复合夹具，包括法兰(1)、第一气缸(15)，其特征在于：所述法兰(1)的下端设有连接座(2)，所述连接座(2)的下端连接有横板(3)，所述横板(3)的两侧均设有第一滑槽(4)，所述第一滑槽(4)中滑接有轴承(5)，所述第一气缸(15)为两组设置且分别位于横板(3)的上端，所述第一气缸(15)的输出端贯穿于轴承(5)中并延伸至横板(3)的下端，所述第一气缸(15)的输出端连接有侧板(6)，所述侧板(6)的中部设有第一开口槽(16)，所述第一开口槽(16)的上部两侧分别设有第二滑槽(9)，所述第一开口槽(16)的下部两侧均设有第三滑槽(10)，所述横板(3)的下端两侧通过支架安装有第二气缸(7)，所述第二气缸(7)的输出端连接有U型架(8)，所述U型架(8)的两端分别连接于第二滑槽(9)中，所述第三滑槽(10)中等距设有若干组第三滑块(14)，所述第三滑块(14)的一侧连接有支板(13)，所述支板(13)的一侧通过连接板(12)连接有第三气缸(11)，所述第三气缸(11)的输出端连接有夹块(17)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述U型架(8)在第二滑槽(9)中与侧板(6)通过螺栓固定。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述夹块(17)的一侧设有用于防滑的橡胶垫。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述第一气缸(15)竖直设置，所述第二气缸(7)、第三气缸(11)均横向设置。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述第一气缸(15)与侧板(6)通过焊接固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述第三气缸(11)的输出端贯穿于第一开口槽(16)中。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111300310A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-06-19 | 苏州万祥科技股份有限公司 | 一种锂电池的夹装装置及其使用方法 |
| CN111843566A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-30 | 西安邮电大学 | 一种自动化机械加工用夹持装置 |
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| CN111300310B (zh) * | 2020-03-23 | 2021-06-01 | 苏州万祥科技股份有限公司 | 一种锂电池的夹装装置及其使用方法 |
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| CN111843566B (zh) * | 2020-07-27 | 2021-09-03 | 西安邮电大学 | 一种自动化机械加工用夹持装置 |
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