CN209507023U - 一种自动贴料取料机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动贴料取料机器人,包括工作台和设置在所述工作台旁侧的输送线,所述输送线上设置有若干整齐排列的产品治具,产品治具上有待贴料的产品;所述工作台上设有送料机构和自动取料贴料机构,所述自动取料贴料机构包括包括四轴机械手、刀座本体、取料刀、夹持部和夹持部驱动单元,所述刀座本体安装于四轴机械手的动力输出端,所述刀座本体的一侧设有滑槽,所述夹持部滑动设置于所述滑槽内,并在夹持部驱动单元的驱动下,沿着滑槽方向往复运动;所述夹持部的下端具有一用于夹紧物料的第一倾斜面;本实用新型通过送料机构和自动取料贴料机构的配合,实现机器替代人手进行取料贴料,整体加工效率进一步提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动上料机构技术领域,尤其是涉及一种自动贴料取料机器人。
背景技术
工业生产中通常需要对工件贴不同种类的泡棉,以用来防静电、防损伤等。然而,人工贴泡棉耗费较多时间,使得贴泡棉效率较低。另外,由于人工夹取泡棉容易造成脏污,影响贴泡棉质量。因此,本领域技术人员开发了自动贴泡棉的自动化设备,申请公布号为CN102635611 A的中国实用新型专利,公开了一种全自动手机壳贴泡棉机或贴背胶机,通过剥料机构将泡棉从离型纸上剥离出来,然后利用真空吸附机构自动吸取泡棉,但是,由于较多种类的泡棉开有孔,利用真空吸附较难吸取泡棉,贴泡棉效率低,效果差。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足,本实用新型的目的是提供一种能够替代人手,将柔软且轻薄的物料剥离出来的自动贴料取料机器人,以解决上述问题。
为了实现上述目的,本实用新型所采用的技术方案是:
一种自动贴料取料机器人,包括工作台和设置在所述工作台旁侧的输送线,所述输送线上设置有若干整齐排列的产品治具,产品治具上有待贴料的产品;所述工作台上设有送料机构和自动取料贴料机构,所述自动取料贴料机构包括包括四轴机械手、刀座本体、取料刀、夹持部和夹持部驱动单元,所述刀座本体安装于四轴机械手的动力输出端,所述刀座本体的一侧设有滑槽,所述夹持部滑动设置于所述滑槽内,并在夹持部驱动单元的驱动下,沿着滑槽方向往复运动;所述夹持部的下端具有一用于夹紧物料的第一倾斜面;所述取料刀紧靠所述夹持部设置并固定连接刀座本体,取料刀的下端向所述夹持部方向弯折,形成一用于将物料剥离的铲刀,所述铲刀的上表面具有与所述第一倾斜面相匹配的第二倾斜面,当夹持部向下滑动时,第一倾斜面与第二倾斜面之间距离缩小,以实现将泡棉夹紧。
进一步的技术方案中,所述送料机构包括分割器和圆形转盘,所述分割器固定连接工作台的上部,所述圆形转盘与所述分割器的动力输出端驱动连接,在分割器的驱动下,所述圆形转盘作旋转运动。
进一步的技术方案中,所述圆形转盘的上部设有若干均匀分布的用于固定料带的真空治具。
进一步的技术方案中,还包括CCD视觉检测装置,所述CCD视觉检测装置安装于四轴机械手,当自动取料贴料机构从圆形转盘上夹走一块物料时,通过CCD视觉检测装置处进行检测定位,以实现调整四轴机械手的取料位置。
进一步的技术方案中,所述产品治具的两端设有定位孔,所述输送线上设有定位气缸,定位气孔的动力输出端设有与之固定连接的定位块,定位块的上部具有两分别与所述定位孔对应设置的定位柱。
采用上述结构和工艺后,本实用新型和现有技术相比所具有的优点是:1、本实用新型通过采用取料刀将物料刮起的方式,代替传统的剥离机构,即使柔软轻薄的物料也能够轻易地从离型纸上剥走,取料效率高,减少人工成本;2、通过送料机构和自动取料贴料机构的配合,实现机器替代人手进行取料贴料,整体加工效率进一步提高;3、在工作台上增设一CCD视觉检测装置,在贴料之间通过CCD视觉检测装置进行检测定位,提高取料的精度和贴合的精度,保证产品质量。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的整体结构示意图;
图2是本实用新型局部结构示意图;
图3是本实用新型局部结构示意图;
图4是图3中A-A部分的结构示意图;
图5是图4中A部分的放大结构示意图
具体实施方式
以下仅为本实用新型的较佳实施例,并不因此而限定本实用新型的保护范围。
如图1至图5所示的一种自动贴料取料机器人,包括工作台1和设置在所述工作台1旁侧的输送线(图未示),所述输送线上设置有若干整齐排列的产品治具(图未示),产品治具上有待贴料的产品;所述工作台1上设有送料机构2、自动取料贴料机构3和CCD视觉检测装置4,所述送料机构2包括分割器21和圆形转盘22,所述分割器21固定连接工作台1的上部,所述圆形转盘22与所述分割器21的动力输出端驱动连接,在分割器21的驱动下,所述圆形转盘22作旋转运动;所述圆形转盘22的上部设有若干均匀分布的用于固定料带的真空治具23。
所述自动取料贴料机构3包括包括四轴机械手31、刀座本体32、取料刀33、夹持部34和夹持部驱动单元35,所述刀座本体32安装于四轴机械手31的动力输出端,所述刀座本体32的一侧设有滑槽32a,所述夹持部34滑动设置于所述滑槽32a内,并在夹持部驱动单元35的驱动下,沿着滑槽32a方向往复运动;所述夹持部34的下端具有一用于夹紧物料的第一倾斜面34a;所述取料刀33紧靠所述夹持部34设置并固定连接刀座本体32,取料刀33的下端向所述夹持部34方向弯折,形成一用于将物料剥离的铲刀33a,所述铲刀33a的上表面具有与所述第一倾斜面34a相匹配的第二倾斜面33b,当夹持部34向下滑动时,第一倾斜面34a与第二倾斜面33b之间距离缩小,以实现将泡棉夹紧。
在本实施例中,所述CCD视觉检测装置4安装于四轴机械手31,当自动取料贴料机构3从圆形转盘22上夹走一块物料时,通过CCD视觉检测装置4处进行检测定位,以实现调整四轴机械手31的取料位置。
在本实施例中,所述产品治具的两端设有定位孔,所述输送线上设有定位气缸,定位气孔的动力输出端设有与之固定连接的定位块,定位块的上部具有两分别与所述定位孔对应设置的定位柱;通过定位气缸,在贴合之前将产品治具固定住,防止贴合时产品治具不稳定,导致贴合位置有偏差。
工作原理:
本实用新型需要两个工人进行作业,一个工人在输送线的旁侧,往产品治具上放置待贴料产品,另外一个工作在工作台1旁值守,往圆形转盘22的真空治具23上放置物料,四轴机械手31驱动刀座本体32运动至圆形转盘22的上方,通过CCD视觉检测装置4,进行检测定位,调整四轴机械手31的取料位置,并且通过取料刀33嵌入至物料和离型纸之间,使得物料和离型纸部分分离,夹持部驱动单元35驱动夹持部34竖直向下运动,当夹持部34向下滑动时,第一倾斜面34a与第二倾斜面33b之间距离缩小,以实现将物料夹紧;随后四轴机械手31把物料贴合在产品治具上,完成一次贴合;贴合完成后重复上述步骤。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例,对于本领域的普通技术人员,依据本实用新型的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (5)
1.一种自动贴料取料机器人,其特征在于:包括工作台和设置在所述工作台旁侧的输送线,所述输送线上设置有若干整齐排列的产品治具,产品治具上有待贴料的产品;所述工作台上设有送料机构和自动取料贴料机构,所述自动取料贴料机构包括四轴机械手、刀座本体、取料刀、夹持部和夹持部驱动单元,所述刀座本体安装于四轴机械手的动力输出端,所述刀座本体的一侧设有滑槽,所述夹持部滑动设置于所述滑槽内,并在夹持部驱动单元的驱动下,沿着滑槽方向往复运动;所述夹持部的下端具有一用于夹紧物料的第一倾斜面;所述取料刀紧靠所述夹持部设置并固定连接刀座本体,取料刀的下端向所述夹持部方向弯折,形成一用于将物料剥离的铲刀,所述铲刀的上表面具有与所述第一倾斜面相匹配的第二倾斜面,当夹持部向下滑动时,第一倾斜面与第二倾斜面之间距离缩小,以实现将物料夹紧。
2.根据权利要求1所述的一种自动贴料取料机器人,其特征在于:所述送料机构包括分割器和圆形转盘,所述分割器固定连接工作台的上部,所述圆形转盘与所述分割器的动力输出端驱动连接,在分割器的驱动下,所述圆形转盘作旋转运动。
3.根据权利要求2所述的一种自动贴料取料机器人,其特征在于:所述圆形转盘的上部设有若干均匀分布的用于固定料带的真空治具。
4.根据权利要求3所述的一种自动贴料取料机器人,其特征在于:还包括CCD视觉检测装置,所述CCD视觉检测装置安装于四轴机械手,当自动取料贴料机构从圆形转盘上夹走一块物料时,通过CCD视觉检测装置处进行检测定位,以实现调整四轴机械手的取料位置。
5.根据权利要求1所述的一种自动贴料取料机器人,其特征在于:所述产品治具的两端设有定位孔,所述输送线上设有定位气缸,定位气孔的动力输出端设有与之固定连接的定位块,定位块的上部具有两分别与所述定位孔对应设置的定位柱。
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CN111646196A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-09-11 | 郑州轻工业大学 | 一种图像反馈的多mems器件压电自动拾放机器人及其控制方法 |
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CN111646196A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-09-11 | 郑州轻工业大学 | 一种图像反馈的多mems器件压电自动拾放机器人及其控制方法 |
CN111646196B (zh) * | 2020-06-05 | 2021-08-20 | 郑州轻工业大学 | 一种图像反馈的多mems器件压电自动拾放机器人及其控制方法 |
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