CN209440114U - 一种多自由度气动自动夹持的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种多自由度气动自动夹持的装置,涉及机器人夹持机构技术领域，抓手通过主控制板控制气动推杆实现对不同大小的物料进行抓取；抓手支座，位于抓手的下方；抓手移动轨道，设置于抓手支座的下方。本实用新型具有的有益效果是，用于物体抓取的机械手抓，结构简单且稳定可靠，可通过电机驱动抓手进行180°旋转，抓手在碳管轨道上进行滑动可抓取多种形状的物体，抓手支座在抓手移动轨道上的滑动可保证主体在不移动的情况下抓取同一横向左右两边的物体，机械夹爪采用了碳纤维和亚克力材料，既保证了装置的强度，又减轻了重量；主控制板通过数据运算可实现抓手装置的准确定位抓取，接线简单、容易实现，提升工作效率。

Description

一种多自由度气动自动夹持的装置

技术领域

本实用新型涉及机器人夹持机构技术领域，尤其涉及一种多自由度气动自动夹持的装置。

背景技术

夹持装置是传递机构中的重要组成部分。通过夹持机构将物料从某一位置和方位传递到另一位置和方位，由于气动夹持装置是以空气为介质，具有使用方便、安全可靠、寿命长等特点，目前气动夹持装置被很多场合所使用。

发明内容

本实用新型提供一种多自由度气动自动夹持的装置，该装置通过气动推杆控制抓手来夹持不同宽度的物体，同时电机驱动抓手和同步带，实现夹持装置的前后、左右运动。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案。

一种多自由度气动自动夹持的装置，包括：

抓手，主控制板控制气动推杆，左右抓手实现对不同大小的物料进行抓取，也可选择不同的抓手，抓手电机可控制抓手进行前后180°旋转抓取物料。

抓手支座，包括支座底板、同步带角铝和支座支撑角铝，位于抓手的下方和抓手移动轨道的上方，为抓手抓取物料提供支撑，并且提供足够的空间供抓手灵活运动，与抓手移动轨道相连可控制抓手的主体在不移动的情况下，实现抓手的左右移动。

抓手移动轨道，与整个装置的主体相连，设置有同步带和同步轮，通过移动轨道电机的驱动力带动同步轮和同步带的运动，进而控制抓手的左右移动。

本实用新型的技术方案还包括，抓手中所述的气动推杆的数量为2个，抓手电机数量为2个；抓手移动轨道中所述的抓手移动轨道电机的数量为1个。

优选的，所述驱动机构由直流电机及其相适配的驱动电路构成。

优选的，所述驱动机构和夹取机构之间由传动机构连接。

优选的，所述夹取机构由抓手和相适配的夹板构成。

优选的，所述驱动电路可对抓手进行定位抓取。

优选的，所述抓手支座与之间通过同步带角铝相连。

优选的，所述左右抓手与碳管轨道相连，在碳管导轨上平稳滑动。

本实用新型的有益效果是，装置稳定性好、灵敏性高，能抓取不同大小和形状的物料；在主体不移动的情况下，抓手装置通过电机驱动同步带，带动抓手的左右移动，抓取同一横向左右两边的物体，节省时间；机械夹爪采用了碳纤维和亚克力材料，既保证了装置的强度，又减轻了重量；主控制板通过数据运算可实现抓手装置的准确定位抓取，接线简单、容易实现，提升工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的正视图。

图2为本实用新型的轴测图。

其中1-同步轮法兰，2-同步带，3-滑块，4-支座底板，5-同步带角铝，6-抓手电机，7-电机法兰，8-右方旋转角铝，9-碳管轨道支架，10-抓手底板，11-碳管轨道，12-左方旋转角铝，13-移动轨道，14-移动轨道电机，15-同步轮，16-左支撑板，17-气动推杆，18-左抓手，19-法兰轴套，20-右抓手，21-右支撑板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示，一种多自由度气动自动夹持的装置，包括：抓手，由抓手电机6、气动推杆17、右抓手20、左抓手18、抓手底板10、右方旋转角铝12、碳管轨道支架9、碳管轨道11、左方旋转角铝12、法兰轴套19和电机法兰7组成；抓手支座，包括支座底板4、同步带角铝5、左支撑板16和右支撑板21组成；抓手移动轨道，设置于抓手支座的下方，由同步带2、同步轮法兰1、同步轮15和移动轨道13组成。

其中，抓手电机6与电机法兰7相连，电机法兰7分别附着于右方旋转角铝12和左方旋转角铝12上；右方旋转角铝12和左方旋转角铝12与抓手底板10相连，抓手底板10为L形状，碳管轨道支架9为2个，左右各固定一个于抓手底板10的垂直面上，气动推杆17固定于抓手底板10水平面的下方，并与右抓手20和左抓手18相连，控制右抓手20和左抓手18的左右移动进行抓取不同大小的物料；法兰轴套19位于右抓手20和左抓手18与碳管轨道11之间，法兰轴套19连接着右抓手20和左抓手18在碳管轨道11上来回滑动，控制右抓手20和左抓手18的行程。

左支撑板16和右支撑板21固定于支座底板4上，抓手电机6放置于支座支撑角铝14上，从而控制整个抓手旋转，支座底板4中间连接一个同步带角铝5，同步带角铝5固定于同步带2上，支座底板4和移动轨道13通过滑块3相连，从而保证抓手装置在移动轨道13上平滑移动。

同步轮15与移动轨道电机14相连，从而控制同步轮15的转动，同步带2和同步轮15相连，固定于移动轨道13上。

工作原理为：当整个装置通电以后，装置主体确定好要抓取的物料位置，通过抓手电机6的驱动，实现右抓手20和左抓手18从主体后方到前方的180°旋转，此时右抓手20和左抓手18分别落置于物料的两侧，同时主控制板控制气动推杆17的收缩，实现对物料的夹取；一种多自由度气动自动夹持的装置可使主体在固定的情况下，通过移动轨道电机14控制同步轮15的转动，支座底板4同步带角铝5通过滑块3与移动轨道13相连，保证抓手装置在移动轨道13上来回移动；支座底板4与同步带2之间的连接件同步带角铝5可以保证，当同步带2运动的同时带动支座底板4的运动，左支撑板16和右支撑板21固定于支座底板4上，所以同步带2运动的同时，会带动抓手和抓手支座在抓手移动轨道上的来回移动，实现对该物料左右两边的物料也进行抓取；当主体确定物料夹取完毕，可再次通过电机2的驱动实现右抓手20和左抓手18从主体前方到后方的90°或180°旋转，即可避免主体在搬运的过程中损坏物料，也可减小搬运过程中所占的空间；当确定物料所放置的位置之后，再次通过抓手电机6的驱动，实现右抓手20和左抓手18从主体后方到前方的90°或者180°旋转，此时主控制板控制气动推杆17的伸开，实现对物料的放置。

当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种多自由度气动自动夹持的装置，其特征在于，包括：抓手，主控制板控制气动推杆，左右抓手实现对不同大小的物料进行抓取，也可选择不同的抓手，抓手电机可控制抓手进行前后180°旋转抓取物料；抓手支座，包括支座底板、同步带角铝和支座支撑角铝，位于抓手的下方和抓手移动轨道的上方，为抓手抓取物料提供支撑，并且提供足够的空间供抓手灵活运动，与抓手移动轨道相连可控制抓手的主体在不移动的情况下，实现抓手的左右移动；抓手移动轨道，与整个装置的主体相连，设置有同步带和同步轮，通过移动轨道电机的驱动力带动同步轮和同步带的运动，进而控制抓手的左右移动。

2.如权利要求1所述的一种多自由度气动自动夹持的装置，其特征在于，抓手中所述的气动推杆的数量为2个，抓手电机数量为2个；抓手移动轨道中所述的抓手移动轨道电机的数量为1个。

3.如权利要求1所述的一种多自由度气动自动夹持的装置，其特征在于，驱动机构由直流电机及其相适配的驱动电路构成，驱动机构和夹取机构之间由传动机构连接，驱动电路可对抓手进行定位抓取。

4.如权利要求1所述的一种多自由度气动自动夹持的装置，其特征在于，夹取机构由抓手和相适配的夹板构成。

5.如权利要求1所述的一种多自由度气动自动夹持的装置，其特征在于，抓手支座与之间通过同步带角铝相连，左右抓手与碳管轨道相连，在碳管导轨上平稳滑动。