CN210452779U - 一种皮带式双轴机械手 - Google Patents

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张薄军
张来建
张少军
潘中荣
赖雪
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Abstract

本实用新型提供一种皮带式双轴机械手,涉及机械手技术领域,包括Z轴固定架,所述Z轴固定架上固定连接有两个对称设置的驱动电机,所述驱动电机的输出端均固定连接有同步轮,所述Z轴固定架的前侧壁也转动连接有两个同步轮,四个所述同步轮的位置形成了一个长方形,位于同一竖直线的所述同步轮之间通过同步皮带传动连接。本实用新型中,该结构与现有技术对比最大特点在于其有两个吸杆进行同步或异步工作,当抓取物料行程较长或物料工作时间较长时,两个吸杆可做到分工动作,减少等待时间,提高工作效率,当无需等待时间,只做抓取动作时两个吸杆可同时抓取两个物料,相当于抓取一个物料机构可提高翻倍效率。

Description

一种皮带式双轴机械手
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域,尤其涉及一种皮带式双轴机械手。
背景技术
随着机械自动化的不断发展,机械手广泛应用于各个行业,包括餐饮中的杯、碗,以及医疗器械领域的封装。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。
现有技术多数为单轴取放料方式,特别在物料行程较长,在工位需要一定工作时间等待的情况下,该申请专利之机构可减少等待时间,提高工作效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种皮带式双轴机械手。
为了实现上述目的,本实用新型采用了如下技术方案:一种皮带式双轴机械手,包括Z轴固定架,所述Z轴固定架上固定连接有两个对称设置的驱动电机,所述驱动电机的输出端均固定连接有同步轮,所述Z轴固定架的前侧壁也转动连接有两个同步轮,四个所述同步轮的位置形成了一个长方形,位于同一竖直线的所述同步轮之间通过同步皮带传动连接,所述同步皮带的前侧壁固定连接有活动L板,所述活动L板上侧壁固定连接有吸杆夹紧块,所述活动L板的下侧壁固定连接有两个对称设置的吸附机构。
优选的,所述Z轴固定架前侧壁固定连接有滑轨,所述活动L板滑动连接在滑轨内部。
优选的,所述Z轴固定架上固定连接有支撑架,所述支撑架与驱动电机位于同一侧,所述支撑架包括水平固定连接在Z轴固定架后侧壁的支撑板和倾斜固定连接在Z轴固定架后侧壁的斜杆,所述斜杆与支撑架下侧壁固定连接。
优选的,所述吸附机构包括固定连接在活动L板下侧壁的吸杆,所述吸杆的下端固定连接有吸嘴,所述吸杆贯穿吸杆夹紧块设置。
优选的,所述同步轮的直径大小为10cm,且同步轮的表面粗糙度为3.2,所述同步轮进行倒角处理。
优选的,所述活动L板上开设有多个螺纹孔,所述吸杆与活动L板之间通过螺栓固定连接。
有益效果
本实用新型中,该结构与现有技术对比最大特点在于其有两个吸杆进行同步或异步工作,当抓取物料行程较长或物料工作时间较长时,两个吸杆可做到分工动作,减少等待时间,提高工作效率,当无需等待时间,只做抓取动作时两个吸杆可同时抓取两个物料,相当于抓取一个物料机构可提高翻倍效率。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种皮带式双轴机械手的主视立体结构图;
图2为本实用新型提出的一种皮带式双轴机械手的侧面立体结构图;
图3为本实用新型提出的一种皮带式双轴机械手的实施例一侧面结构图;
图4为本实用新型提出的一种皮带式双轴机械手的后视结构图;
图5为本实用新型提出的一种皮带式双轴机械手的实施例二侧面结构图。
图例说明:
1、Z轴固定架;2、驱动电机;3、活动L板;4、吸杆夹紧块;5、同步轮;6、吸嘴;7、吸杆;8、滑轨;9、同步皮带。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施例和附图,进一步阐述本实用新型,但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例,并非全部。基于实施方式中的实施例,本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例,都属于本实用新型的保护范围。
下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。
具体实施例1
参照图1-4,一种皮带式双轴机械手,包括Z轴固定架1,Z轴固定架1上固定连接有两个对称设置的驱动电机2,驱动电机2的输出端均固定连接有同步轮5,Z轴固定架1的前侧壁也转动连接有两个同步轮5,四个同步轮5的位置形成了一个长方形,位于同一竖直线的同步轮5之间通过同步皮带9传动连接,同步皮带9的前侧壁固定连接有活动L板3,活动L板3上侧壁固定连接有吸杆夹紧块4,活动L板3的下侧壁固定连接有两个对称设置的吸附机构,吸附机构包括固定连接在活动L板3下侧壁的吸杆7,吸杆7的下端固定连接有吸嘴6,吸杆7贯穿吸杆夹紧块4设置,启动驱动电机2,驱动电机2带动同步轮5转动,同步轮5通过同步皮带9传动,同步皮带9带动活动L板3下降,活动L板3带动吸杆夹紧块4下移,吸杆夹紧块4带动吸杆7下降,吸嘴6进行吸取工作。
Z轴固定架1前侧壁固定连接有滑轨8,活动L板3滑动连接在滑轨8内部,Z轴固定架1上固定连接有支撑架10,支撑架10与驱动电机2位于同一侧,支撑架10包括水平固定连接在Z轴固定架1后侧壁的支撑板和倾斜固定连接在Z轴固定架1后侧壁的斜杆,斜杆与支撑架10下侧壁固定连接,这样采用斜杆支撑性能好,更加稳固,同步轮5的直径大小为10cm,且同步轮5的表面粗糙度为3.2,这样具有良好的摩擦效果,防止打滑,同步轮5进行倒角处理,活动L板3上开设有多个螺纹孔,吸杆7与活动L板3之间通过螺栓固定连接,这样可以实现可拆卸连接。
具体实施例2
参照图1-5,一种皮带式双轴机械手,包括Z轴固定架1,Z轴固定架1上固定连接有两个对称设置的驱动电机2,驱动电机2的输出端均固定连接有同步轮5,Z轴固定架1的前侧壁也转动连接有两个同步轮5,四个同步轮5的位置形成了一个长方形,位于同一竖直线的同步轮5之间通过同步皮带9传动连接,同步皮带9的前侧壁固定连接有活动L板3,活动L板3上侧壁固定连接有吸杆夹紧块4,活动L板3的下侧壁固定连接有两个对称设置的吸附机构,吸附机构包括固定连接在活动L板3下侧壁的吸杆7,吸杆7的下端固定连接有吸嘴6,吸杆7贯穿吸杆夹紧块4设置,启动驱动电机2,驱动电机2带动同步轮5转动,同步轮5通过同步皮带9传动,同步皮带9带动活动L板3下降,活动L板3带动吸杆夹紧块4下移,吸杆夹紧块4带动吸杆7下降,吸嘴6进行吸取工作,本实施例与实施例1的不同之处在于支撑架10包括水平设置的支撑板和竖直设置的固定板,固定板与支撑板固定连接,固定板通过螺栓固定连接在Z轴固定架1上,这样便于安装拆卸,便于组装,方便使用。
本实用新型的工作原理:启动驱动电机2,驱动电机2带动同步轮5转动,同步轮5通过同步皮带9传动,同步皮带9带动活动L板3下降,活动L板3带动吸杆夹紧块4下移,吸杆夹紧块4带动吸杆7下降,两个吸杆7进行同步或异步工作,当抓取物料行程较长或物料工作时间较长时,两个吸杆7可做到分工动作,减少等待时间,提高工作效率,当无需等待时间,只做抓取动作时两个吸杆7上的吸嘴6可同时抓取两个物料,相当于抓取一个物料机构可提高翻倍效率。
在本实用新型中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解,本实用新型不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例,并不用来限制本实用新型,在不脱离本实用新型精神和范围的前提下,本实用新型还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种皮带式双轴机械手,包括Z轴固定架(1),其特征在于:所述Z轴固定架(1)上固定连接有两个对称设置的驱动电机(2),所述驱动电机(2)的输出端均固定连接有同步轮(5),所述Z轴固定架(1)的前侧壁也转动连接有两个同步轮(5),四个所述同步轮(5)的位置形成了一个长方形,位于同一竖直线的所述同步轮(5)之间通过同步皮带(9)传动连接,所述同步皮带(9)的前侧壁固定连接有活动L板(3),所述活动L板(3)上侧壁固定连接有吸杆夹紧块(4),所述活动L板(3)的下侧壁固定连接有两个对称设置的吸附机构。
2.根据权利要求1所述的一种皮带式双轴机械手,其特征在于:所述Z轴固定架(1)前侧壁固定连接有滑轨(8),所述活动L板(3)滑动连接在滑轨(8)内部。
3.根据权利要求1所述的一种皮带式双轴机械手,其特征在于:所述Z轴固定架(1)上固定连接有支撑架(10),所述支撑架(10)与驱动电机(2)位于同一侧,所述支撑架(10)包括水平固定连接在Z轴固定架(1)后侧壁的支撑板和倾斜固定连接在Z轴固定架(1)后侧壁的斜杆,所述斜杆与支撑架(10)下侧壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种皮带式双轴机械手,其特征在于:所述吸附机构包括固定连接在活动L板(3)下侧壁的吸杆(7),所述吸杆(7)的下端固定连接有吸嘴(6),所述吸杆(7)贯穿吸杆夹紧块(4)设置。
5.根据权利要求1所述的一种皮带式双轴机械手,其特征在于:所述同步轮(5)的直径大小为10cm,且同步轮(5)的表面粗糙度为3.2,所述同步轮(5)进行倒角处理。
6.根据权利要求4所述的一种皮带式双轴机械手,其特征在于:所述活动L板(3)上开设有多个螺纹孔,所述吸杆(7)与活动L板(3)之间通过螺栓固定连接。
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