CN206717860U - 自动取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了自动取料机械手，用于夹取工件由上料工位至下料工位；包括夹取装置、视觉定位装置、第一驱动装置以及第二驱动装置；所述夹取装置用于夹取上料工位的工件；所述第一驱动装置用于带动所述夹取装置翻转；所述视觉定位装置用于对下料工位拍照并发送一图片信号给所述第二驱动装置，所述第二驱动装置用于根据所述图片信号带动所述夹取装置由上料工位运动至下料工位。本实用新型的自动取料机械手，其能够翻转工件并将其准确转移，效率较高。

Description

自动取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种自动取料机械手。

背景技术

随着科技水平的提高，电子设备被广泛的应用于各个领域，因而电子设备的生产效率也显得日益重要。而各种电子设备大都具有玻璃屏幕，而玻璃屏幕的清洁度决定电子设备质量的关键，若是玻璃屏幕的清洁度不够的话，则会导致电子设备屏幕存在漏光等缺陷，因而在电子设备的生产过程中，玻璃屏幕的清洁至关重要。而在生产线上，一般生产好的多个玻璃屏幕用托架（上料工位）装好，然后再通过机械手将玻璃屏幕转移至清洗架的插槽内（下料工位）上，此过程中，机械手需要将水平状态的玻璃屏幕翻转至竖直状态，便于玻璃屏幕直接插装在清洗架的插槽内（下料工位）。

但是现有的机械手一般只能实现简单进行玻璃屏幕转移作业，不能对其进行翻转之后使其准确使其准确插入清洗架的插槽内，需要多个机械手才能同时完成翻转和转移动作，结构较为复杂。且要多次调节机械手的位置才能完成玻璃屏幕的准确转移，效率较低。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动取料机械手，其能够翻转工件并将其准确转移，效率较高。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

自动取料机械手，用于夹取工件由上料工位至下料工位；包括夹取装置、视觉定位装置、第一驱动装置以及第二驱动装置；所述夹取装置用于夹取上料工位的工件；所述第一驱动装置用于带动所述夹取装置翻转；所述视觉定位装置用于对下料工位拍照并发送一图片信号给所述第二驱动装置，所述第二驱动装置用于根据所述图片信号带动所述夹取装置由上料工位运动至下料工位。

优选的，所述第二驱动装置为关节机器人，关节机器人用于接收所述图片信号；所述夹取装置包括固定架以及多个用于吸取工件的真空吸盘，多个真空吸盘安装于所述固定架上；所述固定架安装于关节机器人的动力输出端，所述第一驱动装置用于带动所述固定架翻转。

优选的，所述第一驱动装置为驱动电机，所述驱动电机的机体固定于关节机器人的动力输出端，所述驱动电机的转轴与所述固定架固定连接。

优选的，所述视觉定位装置为摄像头，该摄像头固接于所述关节机器人上。

优选的，所述真空吸盘纵向截面截取真空吸盘外表面所成的曲线为波浪线。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其设有的夹取装置可夹取工件，并可通过第一驱动装置对夹取装置进行翻转，以使工件翻转；与此同时，可通过视觉定位装置对下料工位拍照并发送一图片信号，在检测到下料工位的位置之后，使第二驱动装置带动夹取装置由上料工位运动至下料工位，如此可同时完成工件的翻转作业并将其准确转移至下料工位，提高效率，且结构简单。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：10、夹取装置；11、固定架；12、真空吸盘；20、第一驱动装置；21、驱动电机；22、驱动电机的转轴；30、关节机器人；31、关节机器人的动力输出端；40、摄像头。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1所示的自动取料机械手，用于夹取工件由上料工位运动至下料工位。具体包括夹取装置10、视觉定位装置、第一驱动装置20以及第二驱动装置。夹取装置10用于夹取上料工位的夹取工件，第一驱动装置20用于带动夹取装置10翻转，即带动夹取装置10上的工件进行翻转。与此同时，视觉定位装置用于对下料工位拍照并发送一图片信号，上述第二驱动装置可根据图片信号带动夹取装置10由上料工位运动至下料工位。

在上述结构基础上，使用本实用新型的机械手时，以将托架（上料工位）上的玻璃屏幕转移至清洗架的插槽内（下料工位）为例。可通过先通过夹取装置10夹取托架上的玻璃屏幕（上料工位），然后通过第一驱动装置20带动所述夹取装置10翻转，即可以带动玻璃屏幕由水平状态翻转至竖直状态。与此同时，可通过视觉定位装置对下料工位拍照并发送图片信号，在检测到下料工位的位置之后，使第二驱动装置带动夹取装置10由托架（上料工位）运动至清洗槽的插槽内（下料工位），即可带动玻璃屏幕插装至清洗槽的插槽内（下料工位），完成转移作业。即是说，上述机械手可完成工件的翻转作业并将其准确转移至下料工位，提高效率，且结构简单。

当然，本实施例中的自动取料机械手也可应用于其他需要进行翻转以及转移的生产流水线上。

优选的，在本实施例中，第二驱动装置为关节机器人30，关节机器人30用于接收所述图片信号。另外，夹取装置10包括固定架11以及多个真空吸盘12，将多个真空吸盘12安装于所述固定架11上，同时使固定架11安装于关节机器人的动力输出端31，而第一驱动装置20则可用于带动固定架11翻转。在此结构基础上，可通过多个真空吸盘12吸取工件，然后启动第一驱动装置20，使固定架11翻转，在固定架11翻转的过程中可带动吸取工件的多个真空吸盘12翻转，从而完成工件的翻转作业。此后，关节机器人30可根据上述图片信号带动固定架11运动至下料工位处，完成转移作业。需要说明的是，采用多个真空吸盘12吸取工件的方式可以使工件平稳转移，且不会对工件表面造成损坏。而采用关节机器人30可以使夹取装置10的具有更加多个方向的活动自由度，便于根据图片信号进行改变。具体关节机器人30可选用五轴或六轴关节机器人30，灵活度更高。当然，夹取装置10除上述实现方式外，还可单独选用夹爪等。同样的，第二驱动装置也可选用能够多个能够输出直线运动的驱动机构来实现。

优选的，第一驱动装置20为驱动电机21，使驱动电机21的机体固定在关节机器人的动力输出端31上，而驱动电机的转轴22与固定架11固定连接。如此通过驱动电机21带动固定架11转动，然后带动多个真空吸盘12转动，从而实现上述翻转作业。当然，该第一驱动装置20也可采用齿轮机构或者其他能够输出旋转运动的驱动机构替换。

优选的，视觉定位装置为摄像头40，该摄像头40固接于关节机器人30上，通过摄像头40对下料工位进行拍照定位，然后传送图片信号给关节机器人30即可。当然，也可采用其他设备如感应器等感应机构来进行视觉定位。

优选的，在本实施例中，真空吸盘12纵向截面截取真空吸盘12外表面所成曲线为波浪线，即是说，真空吸盘12的外表面可设有多个褶皱，由于真空吸盘12一般由橡胶材质制成，因而设有多个褶皱能够在真空吸盘12吸取作业过程中缓冲效果更好，不会产生吸取作用过程发生直接撞击，避免工件受损。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (5)

1.自动取料机械手，用于夹取工件由上料工位至下料工位；其特征在于，包括夹取装置、视觉定位装置、第一驱动装置以及第二驱动装置；所述夹取装置用于夹取上料工位的工件；所述第一驱动装置用于带动所述夹取装置翻转；所述视觉定位装置用于对下料工位拍照并发送一图片信号给所述第二驱动装置，所述第二驱动装置用于根据所述图片信号带动所述夹取装置由上料工位运动至下料工位。

2.如权利要求1所述的自动取料机械手，其特征在于，所述第二驱动装置为关节机器人，关节机器人用于接收所述图片信号；所述夹取装置包括固定架以及多个用于吸取工件的真空吸盘，多个真空吸盘安装于所述固定架上；所述固定架安装于关节机器人的动力输出端，所述第一驱动装置用于带动所述固定架翻转。

3.如权利要求2所述的自动取料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置为驱动电机，所述驱动电机的机体固定于关节机器人的动力输出端，所述驱动电机的转轴与所述固定架固定连接。

4.如权利要求2所述的自动取料机械手，其特征在于，所述视觉定位装置为摄像头，该摄像头固接于所述关节机器人上。

5.如权利要求2所述的自动取料机械手，其特征在于，所述真空吸盘纵向截面截取真空吸盘外表面所成的曲线为波浪线。