CN209409223U - 机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手臂。机械手臂包括：固定座体组件，固定座体组件包括齿轮；第一滑动组件，可移动地的穿设在固定座体组件上，第一滑动组件包括与齿轮相啮合的齿条部，齿轮通过齿条部带动第一滑动组件沿预设方向往复运动；第二滑动组件，第二滑动组件与第一滑动组件连接，第一滑动组件带动第二滑动组件沿预设方向往复运动；第三滑动组件，第三滑动组件与第二滑动组件连接，第二滑动组件带动第三滑动组件沿预设方向往复运动。本实用新型有效地解决了现有技术中机械手臂的工作效率较低的问题。

Description

机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体而言，涉及一种机械手臂。

背景技术

目前，对于大型注塑机，待注塑件的体积较大，需要行程大的机械手臂进行夹取、转移。

然而，在现有技术中，行程大的机械手臂的运行速度较慢，难以达到生产要求，降低了机械手臂的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手臂，以解决现有技术中机械手臂的工作效率较低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手臂，包括：固定座体组件，固定座体组件包括齿轮；第一滑动组件，可移动地的穿设在固定座体组件上，第一滑动组件包括与齿轮相啮合的齿条部，齿轮通过齿条部带动第一滑动组件沿预设方向往复运动；第二滑动组件，第二滑动组件与第一滑动组件连接，第一滑动组件带动第二滑动组件沿预设方向往复运动；第三滑动组件，第三滑动组件与第二滑动组件连接，第二滑动组件带动第三滑动组件沿预设方向往复运动。

进一步地，第二滑动组件包括：第二滑动本体；第一同步带组件，设置在第二滑动本体上，第一同步带组件包括两个第一带轮及套设在两个第一带轮上的第一同步带，第一同步带与第三滑动组件固定连接；当第二滑动组件沿预设方向往复运动时，第一同步带带动第三滑动组件运动，以使第三滑动组件沿预设方向往复运动。

进一步地，两个第一带轮沿预设方向间隔设置。

进一步地，第二滑动本体具有安装腔，第三滑动组件可滑动地穿设在安装腔内。

进一步地，第二滑动本体具有与安装腔相连通的两个安装孔，两个第一带轮与两个安装孔一一对应地设置，各第一带轮设置在相应的安装孔内，以使部分第一同步带位于安装腔内，第一同步带的至少部分位于安装腔外，位于安装腔内的第一同步带与第三滑动组件固定连接，以带动第三滑动组件沿预设方向往复运动。

进一步地，第三滑动组件包括：第三滑动本体；第三同步带固定结构，设置在第三滑动本体上，第三滑动本体通过第三同步带固定结构与第一同步带连接。

进一步地，安装腔的腔壁上设置有第二滑块，第三滑动组件还包括：第三导轨，设置在第三滑动本体上，第三导轨与第二滑块配合，以使第三滑动本体沿预设方向往复运动。

进一步地，第三导轨的侧壁上具有限位凹部，第二滑块上具有限位凸起，在第一同步带带动第三滑动组件运动时，限位凸起伸入限位凹部内且相对于限位凹部进行滑动，以使第三滑动本体沿预设方向往复运动。

进一步地，第三滑动本体为第一多边形管，第一多边形管包括多个围绕设置的第一板体，第三同步带固定结构和第三导轨分别设置在不同的第一板体上。

进一步地，第二滑动组件还包括设置在第二滑动本体上的第二同步带固定结构，第一滑动组件包括：第一滑动本体，齿条部设置在第一滑动本体上；第二同步带组件，设置在第一滑动本体上，第二同步带组件通过第二同步带固定结构与第二滑动组件固定连接；当第一滑动组件沿预设方向往复运动时，第二同步带组件带动第二滑动组件沿预设方向往复运动；其中，第二滑动本体为第二多边形管，第二多边形管包括多个围绕设置的第二板体，第二同步带固定结构和第一同步带组件分别设置在不同的第二板体上。

应用本实用新型的技术方案，机械手臂的固定座体组件的齿轮与第一滑动组件的齿条部啮合，以带动第一滑动组件沿预设方向往复运动。同时，第一滑动组件带动第二滑动组件沿预设方向往复运动。待第二滑动组件往复运动时，第二滑动组件带动第三滑动组件沿预设方向往复运动，进而使得固定座体组件带动第一滑动组件、第二滑动组件及第三滑动组件进行往复运动。这样，若第一滑动组件的运行速度为V₁，则机械手臂的整体运行速度为3V₁，进而实现机械手臂的三倍速运行，较大程度地提高了机械手臂的运行速度和工作效率，进而解决了现有技术中机械手臂的工作效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的机械手臂的实施例的主视图；

图2示出了图1中的机械手臂的剖视图；

图3示出了图1中的机械手臂的固定座体组件的立体结构示意图；

图4示出了图1中的机械手臂的第一滑动组件的立体结构示意图；

图5示出了图1中的机械手臂的第二滑动组件的立体结构示意图；以及

图6示出了图1中的机械手臂的第三滑动组件的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、固定座体组件；11、齿轮；12、固定座；13、座体同步带固定结构；14、座体滑块；15、限位结构；20、第一滑动组件；21、齿条部；22、第一滑动本体；23、第二同步带组件；231、第二带轮；232、第二同步带；24、第一滑块；25、第一同步带固定结构；26、第一导轨；30、第二滑动组件；31、第二滑动本体；311、安装腔；312、安装孔；32、第一同步带组件；321、第一带轮；322、第一同步带；33、第二同步带固定结构；34、第二导轨；40、第三滑动组件；41、第三滑动本体；42、第三同步带固定结构；43、第三导轨。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

为了解决现有技术中机械手臂的工作效率较低的问题，本申请提供了一种机械手臂。

如图1至图6所示，机械手臂包括固定座体组件10、第一滑动组件20、第二滑动组件30及第三滑动组件40。其中，固定座体组件10包括齿轮11。第一滑动组件20可移动地的穿设在固定座体组件10上，第一滑动组件20包括与齿轮11相啮合的齿条部21，齿轮11通过齿条部21带动第一滑动组件20沿预设方向往复运动。第二滑动组件30与第一滑动组件20连接，第一滑动组件20带动第二滑动组件30沿预设方向往复运动。第三滑动组件40与第二滑动组件30连接，第二滑动组件30带动第三滑动组件40沿预设方向往复运动。

应用本实施例的技术方案，机械手臂的固定座体组件10的齿轮11与第一滑动组件20的齿条部21啮合，以带动第一滑动组件20沿预设方向往复运动。同时，第一滑动组件20带动第二滑动组件30沿预设方向往复运动。待第二滑动组件30往复运动时，第二滑动组件30带动第三滑动组件40沿预设方向往复运动，进而使得固定座体组件10带动第一滑动组件20、第二滑动组件30及第三滑动组件40进行往复运动。这样，若第一滑动组件20的运行速度为V₁，则机械手臂的整体运行速度为3V₁，进而实现机械手臂的三倍速运行，较大程度地提高了机械手臂的运行速度和工作效率，进而解决了现有技术中机械手臂的工作效率较低的问题。

在本实施例中，通过电机带动齿轮11运动，以实现齿轮11带动第一滑动组件20、第二滑动组件30及第三滑动组件40沿预设方向的运动。

在本实施例中，机械手臂主要应用于大型注塑机(≥1600T)且厂房高度受限的工作环境，电机带动第一滑动组件20时，第二滑动组件30和第三滑动组件40跟随第一滑动组件20立刻进行运动，且运动方向一致。若第一滑动组件20的运行速度为V₁，那么机械手臂整体的运行速度为3V₁，能够较大程度地提高机械手臂的运动速度且提高效率。对于大型注塑机来说，注塑件比较大，且需要行程大的机械手臂来取，采用三倍速的机械手臂，大大提高了运行速度和效率，节省人工成本。

如图5所示，第二滑动组件30包括第二滑动本体31和第一同步带组件32。其中，第一同步带组件32设置在第二滑动本体31上，第一同步带组件32包括两个第一带轮321及套设在两个第一带轮321上的第一同步带322，第一同步带322与第三滑动组件40固定连接；当第二滑动组件30沿预设方向往复运动时，第一同步带322带动第三滑动组件40运动，以使第三滑动组件40沿预设方向往复运动。这样，第二滑动组件30通过第一同步带322带动第三滑动组件40运动，进而使得第二滑动组件30带动第三滑动组件40的运动更加容易、简便，降低了工作人员的操作难度。

具体地，工作人员操作齿轮11，以使齿轮11带动第一滑动组件20的齿条部21沿预设方向运动，则第一滑动组件20带动第二滑动组件30沿预设方向运动。当第二滑动本体31在第一滑动组件20的带动下沿预设方向运动时，两个第一带轮321及第一同步带322随着第二滑动本体31一起沿预设方向运动，以通过第一同步带322带动第三滑动组件40沿预设方向运动，进而实现第二滑动组件30带动第三滑动组件40进行运动，且二者的运动方向一致。其中，当第二滑动组件30的运行速度为V₁时，第二滑动组件30和第三滑动组件40形成的整体的运行速度为3V₁。

如图5所示，两个第一带轮321沿预设方向间隔设置。具体地，第二滑动本体31沿预设方向往复运动，且两个第一带轮321沿预设方向间隔设置，以使与第三滑动组件40固定连接的第一同步带322的平直段与预设方向平行设置，以保证第一同步带322能够带动第三滑动组件40沿预设方向往复运动，进而保证第二滑动组件30和第三滑动组件40的运动方向的一致性，以实现机械手臂的三倍速运行。

如图5所示，第二滑动本体31具有安装腔311，第三滑动组件40可滑动地穿设在安装腔311内。具体地，第三滑动组件40可滑动地穿设在安装腔311内，以减小机械手臂的整体占用空间，实现小型化设计，进而方便携带及运输。

如图5所示，第二滑动本体31具有与安装腔311相连通的两个安装孔312，两个第一带轮321与两个安装孔312一一对应地设置，各第一带轮321设置在相应的安装孔312内，以使部分第一同步带322位于安装腔311内，第一同步带322的至少部分位于安装腔311外，位于安装腔311内的第一同步带322与第三滑动组件40固定连接，以带动第三滑动组件40沿预设方向往复运动。这样，上述设置保证第一同步带322能够与第三滑动组件40连接，以带动第三滑动组件40沿预设方向往复运动，进而保证机械手臂的运行可靠性。

具体地，两个第一带轮321可转动地设置在两个安装孔312处，以使至少部分第一同步带322穿设在安装腔311内，以与位于安装腔311内的第三滑动组件40固定连接，至少部分第一同步带322位于安装腔311外，以与第一滑动组件20固定连接。当第二滑动组件30向下运动时，第一同步带组件32向下运动，则第三滑动组件40在其自身重力作用及位于安装腔311内第一同步带322的带动下向下运动，以使第二滑动组件30及第三滑动组件40均向下运动；当第二滑动组件30向上运动时，第一同步带组件32向上运动，则第三滑动组件40在位于安装腔311内第一同步带322的带动下向上运动，以使第二滑动组件30及第三滑动组件40均向上运动。

如图6所示，第三滑动组件40包括第三滑动本体41和第三同步带固定结构42。其中，第三同步带固定结构42设置在第三滑动本体41上，第三滑动本体41通过第三同步带固定结构42与第一同步带322连接。这样，第三滑动本体41通过第三同步带固定结构42与第一同步带322固定连接，以使得第三滑动组件40与第一同步带322的连接更加容易，简便，降低了机械手臂的拆装难度。

具体地，第三同步带固定结构42包括两个固定部，第一同步带322被夹设在两个固定部之间，两个固定部通过紧固件连接，以将第一同步带322固定在两个固定部之间。其中，各固定部朝向彼此的表面为锯齿面或波纹面，以增大第一同步带322与两个固定部之间的摩擦力，防止第一同步带322与第三同步带固定结构42发生相对运动而影响第三同步带固定结构42的固定效果。

如图6所示，安装腔311的腔壁上设置有第二滑块，第三滑动组件40还包括第三导轨43。其中，第三导轨43设置在第三滑动本体41上，第三导轨43与第二滑块配合，以使第三滑动本体41沿预设方向往复运动。这样，当第三滑动本体41在第一同步带322的带动下沿预设方向运动时，第二滑块在第三导轨43内滑动，以使得第三滑动本体41相对于第二滑动组件30的运动更加平稳，进而保证第三滑动本体41只能沿着预设方向运动。

具体地，第三导轨43的侧壁上具有限位凹部，第二滑块上具有限位凸起，在第一同步带322带动第三滑动组件40运动时，限位凸起伸入限位凹部内且相对于限位凹部进行滑动，以使第三滑动本体41沿预设方向往复运动。这样，上述设置能够进一步保证第二滑块在第三导轨43内滑动，以提升第二滑动组件30与第三滑动组件40的运动平稳性，且保证第三滑动组件40的运行精确度，即保证第三滑动组件40只沿预设方向往复运动。

可选地，第三滑动本体41为第一多边形管，第一多边形管包括多个围绕设置的第一板体，第三同步带固定结构42和第三导轨43分别设置在不同的第一板体上。如图6所示，第三滑动本体41为第一多边形管，第一多边形管包括四个围绕设置的第一板体，第三同步带固定结构42和第三导轨43分别设置在不同的第一板体上。这样，上述设置能够防止第一同步带322与第三同步带固定结构42的连接及第二滑块沿第三导轨43的滑动发生干涉而影响机械手臂的正常运行，提升机械手臂的运行可靠性。

具体地，第三同步带固定结构42设置在第一多边形管的一个第一板体上，第三导轨43设置在与该第一板体相邻的第一板体上，以使第三滑动组件40的加工制造更加容易、简便。

需要说明的是，第三同步带固定结构42和第三导轨43的设置位置不限于此。可选地，第三同步带固定结构42设置在第一多边形管的一个第一板体上，第三导轨43设置在与该第一板体相对的第一板体上。

如图5所示，第二滑动组件30还包括设置在第二滑动本体31上的第二同步带固定结构33，第一滑动组件20包括第一滑动本体22和第二同步带组件23。其中，齿条部21设置在第一滑动本体22上。第二同步带组件23设置在第一滑动本体22上，第二同步带组件23通过第二同步带固定结构33与第二滑动组件30固定连接；当第一滑动组件20沿预设方向往复运动时，第二同步带组件23带动第二滑动组件30沿预设方向往复运动。这样，第二滑动本体31通过第二同步带固定结构33与第二同步带组件23固定连接，以使第一滑动组件20沿预设方向运动时，设置在第一滑动本体22上的第二同步带组件23带动第二滑动本体31沿预设方向运动，进而实现第一滑动组件20带动第二滑动组件30沿预设方向进行运动。

在本实施例中，固定座体组件10包括固定座12、座体同步带固定结构13、座体滑块14及限位结构15。其中，齿轮11设置在固定座12上。座体同步带固定结构13、座体滑块14及限位结构15均设置在固定座12上。在第一滑动组件20相对于固定座12运动过程中，限位结构15对第一滑动组件20限位止挡，以对第一滑动组件20在竖直方向上的运动进行限制。

具体地，第二同步带组件23包括两个第二带轮231及套设在两个第二带轮231上的第二同步带232，第二同步带232朝向第二滑动组件30的部分通过第二同步带固定结构33与第二滑动本体31固定连接，第二同步带232朝向固定座体组件10的部分通过座体同步带固定结构13与固定座12连接，即位于第二带轮231一侧的第二同步带232与固定座12固定连接，位于第二带轮231另一侧的第二同步带232与第二滑动本体31固定连接。在齿轮11带动齿条部21向下运动时，第一滑动本体22向下运动，且带动设置在第一滑动本体22上的第二同步带组件23向下运动。由于固定座12固定不动，则第二滑动本体31在其自身重力作用及第二同步带232的带动下向下运动；在齿轮11带动齿条部21向上运动时，第一滑动本体22向上运动，且带动设置在第一滑动本体22上的第二同步带组件23向上运动，则第二滑动本体31在第二同步带232的带动下向上运动，以实现机械手臂的一倍速运行。

在本实施例中，第一滑动组件20还包括设置在第一滑动本体22上的第一导轨26、第一滑块24及第一同步带固定结构25。其中，在第一滑动本体22相对于固定座12运动时，座体滑块14沿着第一导轨26滑动，以保证第一滑动本体22沿预设方向运动。第二滑动组件30还包括设置在第二滑动本体31上的第二导轨34。在第一滑动组件20带动第二滑动组件30运动过程中，第一滑块24沿第二导轨34滑动，以保证第二滑动组件30沿预设方向运动。

具体地，第一同步带322位于安装腔311外的部分通过第一同步带固定结构25与第一滑动本体22连接，第一同步带322位于安装腔311内的部分通过第三同步带固定结构42与第三滑动本体41固定连接。在第一滑动组件20带动第二滑动组件30向下运动时，第二滑动本体31向下运动，且带动第一同步带组件32向下运动，则第三滑动组件40在其自身重力及第一同步带322的带动下向下运动；在第一滑动组件20带动第二滑动组件30向上运动时，第二滑动本体31向上运动，且带动第一同步带组件32向上运动，则第三滑动组件40在第一同步带322的带动下向上运动，以实现机械手臂的二倍速运行。

可选地，第二滑动本体31为第二多边形管，第二多边形管包括多个围绕设置的第二板体，第二同步带固定结构33和第一同步带组件32分别设置在不同的第二板体上。如图5所示，第二滑动本体31为第二多边形管，第二多边形管包括四个围绕设置的第二板体。这样，上述设置能够防止第一同步带322与第三同步带固定结构42的连接及第二滑块沿第三导轨43的滑动发生干涉而影响机械手臂的正常运行，提升机械手臂的运行可靠性。

在本实施例中，机械手臂的工作原理如下：

齿轮11与齿条部21啮合，以实现第一滑动组件20沿预设方向的往复运动。第一滑动组件20与第二滑动组件30通过第二同步带组件23进行动力的传动。其中，第二同步带232的一端通过座体同步带固定结构13固定在固定座12上，第二同步带232的另一端通过第二同步带固定结构33固定在第二滑动组件30上。在第一滑动组件20运动时带动第二同步带232同步运动，从而实现第二滑动组件30的倍速运动。第二滑动组件30与第三滑动组件40通过第一同步带组件32进行动力的传动。其中，第一同步带322的一端通过第一同步带固定结构25固定在第一滑动组件20上，另一端通过第三同步带固定结构42固定在第三滑动组件40上。在第二滑动组件30运动时带动第一同步带322同步运动，从而实现第三滑动组件40的倍速运动，进而实现机械手臂的三倍速运动。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

机械手臂的固定座体组件的齿轮与第一滑动组件的齿条部啮合，以带动第一滑动组件沿预设方向往复运动。同时，第一滑动组件带动第二滑动组件沿预设方向往复运动。待第二滑动组件往复运动时，第二滑动组件带动第三滑动组件沿预设方向往复运动，进而使得固定座体组件带动第一滑动组件、第二滑动组件及第三滑动组件进行往复运动。这样，若第一滑动组件的运行速度为V₁，则机械手臂的整体运行速度为3V₁，进而实现机械手臂的三倍速运行，较大程度地提高了机械手臂的运行速度和工作效率，进而解决了现有技术中机械手臂的工作效率较低的问题。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

固定座体组件(10)，所述固定座体组件(10)包括齿轮(11)；

第一滑动组件(20)，可移动地的穿设在所述固定座体组件(10)上，所述第一滑动组件(20)包括与所述齿轮(11)相啮合的齿条部(21)，所述齿轮(11)通过所述齿条部(21)带动所述第一滑动组件(20)沿预设方向往复运动；

第二滑动组件(30)，所述第二滑动组件(30)与所述第一滑动组件(20)连接，所述第一滑动组件(20)带动所述第二滑动组件(30)沿所述预设方向往复运动；

第三滑动组件(40)，所述第三滑动组件(40)与所述第二滑动组件(30)连接，所述第二滑动组件(30)带动所述第三滑动组件(40)沿所述预设方向往复运动。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第二滑动组件(30)包括：

第二滑动本体(31)；

第一同步带组件(32)，设置在所述第二滑动本体(31)上，所述第一同步带组件(32)包括两个第一带轮(321)及套设在两个所述第一带轮(321)上的第一同步带(322)，所述第一同步带(322)与所述第三滑动组件(40)固定连接；当所述第二滑动组件(30)沿所述预设方向往复运动时，所述第一同步带(322)带动所述第三滑动组件(40)运动，以使所述第三滑动组件(40)沿所述预设方向往复运动。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，两个所述第一带轮(321)沿所述预设方向间隔设置。

4.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述第二滑动本体(31)具有安装腔(311)，所述第三滑动组件(40)可滑动地穿设在所述安装腔(311)内。

5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述第二滑动本体(31)具有与所述安装腔(311)相连通的两个安装孔(312)，两个所述第一带轮(321)与两个所述安装孔(312)一一对应地设置，各所述第一带轮(321)设置在相应的所述安装孔(312)内，以使部分所述第一同步带(322)位于所述安装腔(311)内，所述第一同步带(322)的至少部分位于所述安装腔(311)外，位于所述安装腔(311)内的所述第一同步带(322)与所述第三滑动组件(40)固定连接，以带动所述第三滑动组件(40)沿所述预设方向往复运动。

6.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述第三滑动组件(40)包括：

第三滑动本体(41)；

第三同步带固定结构(42)，设置在所述第三滑动本体(41)上，所述第三滑动本体(41)通过所述第三同步带固定结构(42)与所述第一同步带(322)连接。

7.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，所述安装腔(311)的腔壁上设置有第二滑块，所述第三滑动组件(40)还包括：

第三导轨(43)，设置在所述第三滑动本体(41)上，所述第三导轨(43)与所述第二滑块配合，以使所述第三滑动本体(41)沿所述预设方向往复运动。

8.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，所述第三导轨(43)的侧壁上具有限位凹部，所述第二滑块上具有限位凸起，在所述第一同步带(322)带动所述第三滑动组件(40)运动时，所述限位凸起伸入所述限位凹部内且相对于所述限位凹部进行滑动，以使所述第三滑动本体(41)沿所述预设方向往复运动。

9.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，所述第三滑动本体(41)为第一多边形管，所述第一多边形管包括多个围绕设置的第一板体，所述第三同步带固定结构(42)和所述第三导轨(43)分别设置在不同的所述第一板体上。

10.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述第二滑动组件(30)还包括设置在所述第二滑动本体(31)上的第二同步带固定结构(33)，所述第一滑动组件(20)包括：

第一滑动本体(22)，所述齿条部(21)设置在所述第一滑动本体(22)上；

第二同步带组件(23)，设置在所述第一滑动本体(22)上，所述第二同步带组件(23)通过所述第二同步带固定结构(33)与所述第二滑动组件(30)固定连接；当所述第一滑动组件(20)沿所述预设方向往复运动时，所述第二同步带组件(23)带动所述第二滑动组件(30)沿所述预设方向往复运动；

其中，所述第二滑动本体(31)为第二多边形管，所述第二多边形管包括多个围绕设置的第二板体，所述第二同步带固定结构(33)和所述第一同步带组件(32)分别设置在不同的所述第二板体上。