CN209301193U - 一种自动化吻合器装配机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装配设备技术领域，尤其涉及一种自动化吻合器装配机。目前钛钉在插接到吻合器上的过程中易发生偏斜、掉落等问题，同时输送、定位和夹料都较为困难。同时需装配较多的钛钉，容易漏装且装配速度慢。本实用新型通过通过把分度盘设置在旋转基座上端，送料定位固定板设置在送料气缸上端，有效地提高了吻合器工装装配定位的灵活性。通过在插接板一端贯穿设置钛钉定位槽，夹头避让槽设置在钛钉定位槽中心处，有效地提高了钛钉的定位精度。通过在两个下定位夹块和导向凸台之间形成第一导料腔，在吸附推料杆上端与两个上定位夹块之间形成第二导料腔，有效地提高了钛钉的定位精度。本实用新型主要用于吻合器的自动化装配。

Description

一种自动化吻合器装配机

技术领域

本实用新型涉及装配技术领域，尤其涉及一种自动化吻合器装配机。

背景技术

吻合器是医学上替代传统手工缝合的设备，由于现代科技的发展和制作技术的改进，目前临床上使用的吻合器质量可靠，使用方便，严密、松紧合适，尤其是其缝合快速、操作简便及很少有副作用和手术并发症等优点。但钛钉尺寸较小，在插接到吻合器的过程中容易发生偏斜、掉落等问题。同时吻合器上需装配较多的钛钉，工人容易漏装且装配速度较慢，输送、定位和夹料都较为困难，导致生产效率较低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种防漏装、输送定位和生产效率高的自动化吻合器装配机。

本实用新型的技术方案如下：

一种自动化吻合器装配机，包括钛钉装配组件1、钛钉进料组件2、视觉检测组件3和装配固定机架5；所述钛钉装配组件1和钛钉进料组件2分别设置在装配固定机架5上端两侧，所述视觉检测组件3设置在钛钉装配组件1和钛钉进料组件2之间；所述视觉检测组件3包括微调立杆31、碗形灯32、检测相机33和微调底座34；所述微调立杆31与微调底座34垂直滑动连接，所述碗形灯32与微调立杆31滑动连接，所述检测相机33设置在碗形灯32下方，并与微调立杆31滑动连接；所述钛钉装配组件1包括工装组件11、旋转位移组件12、插钉组件13和视觉定位组件14；所述工装组件11包括夹持定位工装111和拉伸组件112；所述夹持定位工装111设置在拉伸组件112下方；所述旋转位移组件12上端与夹持定位工装111连接，并带动其旋转和位移，所述插钉组件13设置在旋转位移组件12一侧，所述视觉定位组件14下部与旋转位移组件12连接，其上部设置在插钉组件13上方；所述夹持定位工装111包括底盘1111，在所述底盘1111上平面并关于其中心对称设置夹持组件1112；所述夹持组件1112包括夹持板11121、导轨组件11122、第一限位块11123、压缩弹簧11124、第二限位块11125和固定销11126；所述夹持板11121通过导轨组件11122与底盘1111上端滑动连接，所述第一限位块11123对称设置在夹持板11121两侧，所述固定销11126设置在第一限位块11123上部，所述压缩弹簧11124一端连接固定销11126，另一端连接夹持板11121侧面，所述第二限位块11125对称设置在夹持板11121两侧，并限制夹持板11121的滑动距离；所述拉伸组件112包括横移拉伸固定板1121、高度调整气缸1122、拉伸固定座1123、横移气缸1124、插销1125、插销固定块1126、横移导轨组件1127、压盘连接块1128和压盘1129；所述拉伸固定座1123竖直设置，所述横移拉伸固定板1121通过高度调整气缸1122与拉伸固定座1123上部连接，所述插销固定块1126对称设置在横移拉伸固定板1121侧面，并通过横移导轨组件1127与横移拉伸固定板1121连接，所述插销固定块1126上部通过横移气缸1124与横移拉伸固定板1121连接，所述插销1125竖直设置在插销固定块1126底部，所述压盘连接块1128设置在横移拉伸固定板1121中心，所述压盘1129设置在压盘连接块1128底部；所述视觉定位组件14包括视觉定位支撑杆141、微调型导轨142、定位相机支撑座143、定位相机144和定位相机辅助灯145；所述定位支撑杆141设置在插钉组件13一侧，所述定位相机支撑座143通过微调型导轨142与视觉定位支撑杆141上端滑动连接，所述定位相机144设置在定位相机支撑座143一端，所述定位相机辅助灯145设置在定位相机144下端；所述底盘1111包括导轨定位槽11111、限位块定位槽11112和装料孔11113；所述导轨定位槽11111贯穿底盘1111中心并设置在底盘1111上端，所述限位块定位槽11112对称且平行设置在导轨定位槽11111的两侧，所述装料孔11113贯穿设置在底盘1111的中心处；所述第一限位块11123和第二限位块11125设置在限位块定位槽11112中，所述导轨组件11122设置在导轨定位槽11111中；所述夹持板11121包括翅板111211、V型口111212、长孔111213和定位槽111214；所述翅板111211设置在夹持板11121两侧，所述V型口111212设置在夹持板11121一端，所述定位槽111214设置在夹持板11121底部，所述长孔111213贯穿设置在夹持板11121中部；所述翅板111211一端与压缩弹簧11124连接，所述导轨组件11122上端设置在定位槽111214中。

进一步的，所述旋转位移组件12包括旋转横移组件121，所述旋转横移组件121下方竖直设置送料组件122；所述旋转横移组件121包括旋转组件1211、横移组件1212、纵移导轨1213、纵移导轨垫板1214、纵移模组1215和纵移模组垫板1216；所述旋转组件1211设置在横移组件1212上方，所述旋转组件1211底部两端分别通过纵移导轨1213、纵移模组1215与横移组件1212上端连接，所述旋转组件1211与纵移模组1215之间设置纵移模组垫板1216，所述纵移导轨1213与横移组件1212之间设置纵移导轨垫板1214；所述旋转组件1211包括分度盘12111、分度盘电机12112、限位挡片12113和旋转基座12114；所述旋转基座12114一侧设置限位挡片12113，所述分度盘12111设置在旋转基座12114上端，所述分度盘电机12112设置在分度盘12111底部一侧；所述横移组件1212包括横移基座12121、横移模组12122和横移导轨12123；所述横移基座12121底部两侧分别通过横移模组12122、横移导轨12123与上基板1217上端滑动连接；所述横移基座12121中心处设置第三开口121211；所述送料组件22包括送料定位固定板1221、送料气缸1222、送料气缸固定板1223、送料横移气缸1224、送料横移导轨1225和送料支撑板1226；所述送料支撑板1226竖直设置在旋转横移组件121下方、上基板1217的底部，所述送料气缸固定板1223设置在送料支撑板1226一侧，所述送料气缸固定板1223通过送料横移气缸1224、送料横移导轨1225与送料支撑板1226滑动连接，所述送料气缸1222设置在送料气缸固定板1223外侧，所述送料定位固定板1221设置在送料气缸1222上端；所述旋转基座12114一侧设有第一开口121141，所述旋转基座12114中心设有第二开口121142；所述分度盘电机12112贯穿设置在第三开口121211中；所述送料定位固定板1221包括尾部定位销12211和尾部固定槽12212；所述尾部固定槽12212对称设置在送料定位固定板1221两侧，所述尾部定位销12211竖直设置在送料定位固定板1221上端中心处。

进一步的，所述插钉组件13包括插接支座131、插接横移支座132、插接横移气缸133、插接纵移气缸134、插针固定板135、插针压板136、插针137和插接板138；所述插接支座131竖直设置，所述插接板138与水平设置，所述插接板138一端与插接支座131连接，所述插接横移支座132平行设置在插接板138上方，并通过插接横移气缸133与插接板138连接，所述插针固定板135设置在插接横移支座132一侧，并通过插接纵移气缸134与插接横移支座132连接，所述插针压板136设置在插针固定板135一侧，在所述插针压板136和插针固定板135之间竖直设有插针137；所述插接板138一端贯穿设置钛钉定位槽1381，在所述钛钉定位槽1381上端口部设置定位槽倒角1383，在所述插接板138上端设有夹头避让槽1382，所述夹头避让槽1382贯穿设置在钛钉定位槽1381中心处；所述插针137上部设有插针固定凸台1371，所述插针137下部设有插针头1372；所述插针固定板135一侧水平设有横向卡槽1351；所述插针压板136一侧竖直设置纵向卡槽1361；所述插针固定凸台1371设置在横向卡槽1351中，所述插针头1372上部设置在纵向卡槽1361中；所述插接横移气缸133和插接纵移气缸134上设有行程调整装置。

进一步的，所述钛钉进料组件2包括钛钉送料定位组件21，所述钛钉送料定位组件21用于钛钉5的物料输送和定位，在所述钛钉送料定位组件21一侧设置钛钉夹料横移组件22，所述钛钉夹料横移组件22用于从钛钉送料定位组件21中夹持钛钉5，并带动钛钉5位移；所述钛钉送料定位组件21包括钛钉定位组件211、钛钉导料槽212、平振台213和振动盘214；所述钛钉导料槽212水平设置，其两端分别连接钛钉定位组件211和振动盘214，形成导料通道，所述平振台213设置在钛钉定位组件211和振动盘214之间，并与钛钉导料槽212下端连接；所述钛钉定位组件211包括钛钉定位导向组件2111、吸附推料组件2112和钛钉定位导向支座2113；所述钛钉定位导向支座2113设置在钛钉定位导向组件2111下端，所述吸附推料组件2112设置在钛钉定位导向组件2111下端中部；所述钛钉定位导向组件2111包括上定位夹块21111、夹块气缸21112、调整挡块21113、光钎传感器21114、光钎传感器支架21115、下定位夹块21116、钛钉插接固定块21117和定位导向固定板21118；所述定位导向固定板21118与定位导向支座2113上端连接，所述钛钉插接固定块21117设置在定位导向固定板21118上端中心处，所述钛钉插接固定块21117中心处竖直贯穿设有推料插孔211171，在所述推料插孔211171两侧设有导向凸台211172，在所述钛钉插接固定块21117两侧对称设置两个下定位夹块21116，在所述两个下定位夹块21116和导向凸台211172之间形成第一导料腔，所述两个下定位夹块21116上端设有光钎传感器支架21115，所述光钎传感器21114竖直贯穿设置在光钎传感器支架21115中心处，所述调整挡块21113设置在钛钉插接固定块21117上端，在所述导向固定板21118上方对称设置两个上定位夹块21111，所述两个上定位夹块21111通过夹块气缸21112与定位导向固定板21118滑动连接；所述吸附推料组件2112包括吸附推料固定板21121、吸附推料杆21122和吸附推料气缸21124；所述吸附推料气缸21124设置在定位导向固定板21118下方，并通过吸附推料固定板21121与定位导向固定板21118连接，所述吸附推料杆21122设置在吸附推料气缸21124上端，所述吸附推料杆21122上部贯穿定位导向固定板21118下方并设置在推料插孔211171中，在所述吸附推料杆21122上端与两个上定位夹块21111之间形成第二导料腔；

所述钛钉夹料横移组件22包括夹料固定支座221、夹料横移模组222、气爪固定座223、位移气缸连接板224、夹料位移气缸225、防撞块226和夹头227；所述夹料固定支座221设置在钛钉送料定位组件21一侧，所述夹料横移模组222设置在夹料固定支座221上端，所述夹料位移气缸225通过位移气缸连接板224与夹料横移模组222连接，所述气爪228通过气爪固定座223与夹料位移气缸225输出轴端连接，在所述气爪228输出端对称设置两个夹头227，在所述两个夹头227之间设置防撞块226。

进一步的，所述调整挡块21113下端设有滑动长槽211131，所述调整挡块21113通过滑动长槽211131、导向凸台211172与钛钉插接固定块21117滑动连接。

进一步的，所述吸附推料杆21122上部设有推料插头211222，在所述推料插头211222上部贯穿设有真空吸孔211221，在吸附推料杆21122下部设有气管接头21123，所述气管接头21123与真空吸孔211221连通。

本实用新型的有益效果在于：

通过把夹持板与底盘上端滑动连接，第一限位块对称设置在夹持板两侧，固定销设置在第一限位块上部，压缩弹簧一端连接固定销，另一端连接夹持板侧面，第二限位块对称设置在夹持板两侧，并限制夹持板的滑动距离，使得对称设置的夹持板能够在压缩弹簧的压力下通过导轨组件精确滑动，并将吻合器夹持在底盘中心处，有效地提高了夹持定位精度。

通过把定位相机辅助灯设置在定位相机下端，定位相机支撑座通过微调型导轨与视觉定位支撑杆上端滑动连接，定位相机设置在定位相机支撑座一端，使得定位相机能够检测吻合器上未装钛钉的位置，有效地提高了钛钉的装配精度。

通过把插销固定块对称设置在横移拉伸固定板侧面，并通过横移导轨组件与横移拉伸固定板连接，横移拉伸固定板通过高度调整气缸与拉伸固定座上部连接，插销固定块上部通过横移气缸与横移拉伸固定板连接，插销竖直设置在插销固定块底部，压盘连接块设置在横移拉伸固定板中心，压盘设置在压盘连接块底部，使得插销能够纵向和横向移动，有效地提高了插销运动的灵活性。

通过把导轨定位槽贯穿底盘中心并设置在底盘上端，限位块定位槽对称且平行设置在导轨定位槽的两侧，装料孔贯穿设置在底盘的中心处，第一限位块和第二限位块设置在限位块定位槽中，导轨组件设置在导轨定位槽中，使得导轨组件、第一限位块和第二限位块的定位更准确，同时第一限位块和第二限位块可以在限位块定位槽中滑动调节，进而调整了压缩弹簧的压力，有效地提高了夹持定位精度的调整能力。

通过把长孔贯穿设置在夹持板中部，翅板一端与压缩弹簧连接，导轨组件上端设置在定位槽中，使得外部的插销能够插入夹持板上的长孔中，插销横向移动来带动夹持板开合，无需在夹持定位工装上设置传动装置，进而无需连接气管或电线，有效的简化了夹持定位工装的结构，提高了定位工装的转运便利性。同时在夹持板上设置长孔，使得插销在长孔中横移时有足够的缓冲距离，防止夹持板在闭合时夹坏吻合器，还可以适应不同直径的夹坏吻合器，有效地提高了夹持定位工装的安全性和兼容性。

通过把旋转组件底部两端分别通过纵移导轨、纵移模组与横移组件上端连接，旋转组件与纵移模组之间设置纵移模组垫板，纵移导轨与横移组件之间设置纵移导轨垫板，旋转基座一侧设置限位挡片，分度盘设置在旋转基座上端，分度盘电机设置在分度盘底部一侧，横移组件包括横移基座、横移模组和横移导轨，横移基座底部两侧分别通过横移模组、横移导轨与上基板上端滑动连接，横移基座中心处设置第三开口，送料支撑板竖直设置在旋转横移组件下方、上基板的底部，送料气缸固定板设置在送料支撑板一侧，送料气缸固定板通过送料横移气缸、送料横移导轨与送料支撑板滑动连接，送料气缸设置在送料气缸固定板外侧，送料定位固定板设置在送料气缸上端，使得分度盘上的夹持定位工装能够实现横移、纵移和旋转功能，同时吻合器可以通过送料定位固定板从旋转横移装置内部进行装料，有效地提高了夹持定位工装装配定位的灵活性。

通过在旋转基座一侧设置第一开口，在旋转基座中心设置第二开口，使得分度盘电机能够贯穿设置在旋转横移装置内部，同时吻合器可以从旋转横移装置内部进行装料，有效地缩减了旋转横移装置的占用空间。

通过把分度盘电机贯穿设置在第三开口，使得分度盘电机能够设置在旋转横移装置，进一步缩减了旋转横移装置的占用空间。

通过把尾部固定槽对称设置在送料定位固定板两侧，尾部定位销竖直设置在送料定位固定板上端中心处，使得吻合器的尾部中心能被尾部定位销定位，吻合器的尾部两侧能被尾部固定槽固定，有效地提高了吻合器的定位精度。

通过把插接板一端与插接支座连接，插接横移支座平行设置在插接板上方，并通过插接横移气缸连接，插针固定板通过插接纵移气缸与插接横移支座连接，插针压板和插针固定板之间竖直设有插针，使得插针能够自动完成横向和纵向移动，有效地提高了生产效率。

通过在插接板一端贯穿设置钛钉定位槽，在钛钉定位槽上端口部设置定位槽倒角，在插接板上端设有夹头避让槽，夹头避让槽贯穿设置在钛钉定位槽中心处，使得夹头能够插入夹头避让槽中，将钛钉完全放入钛钉定位槽中，钛钉定位槽能够对钛钉进行定位，在钛钉插入钛钉定位槽前，定位槽倒角能够对钛钉进行导向，有效地提高了钛钉的定位精度。

通过在插接横移气缸和插接纵移气缸上设有行程调整装置，使得插针横向和纵向移动时的行程能够调整，有效地提高了插针插接的精度。

通过在两个下定位夹块和导向凸台之间形成第一导料腔，两个上定位夹块通过夹块气缸与定位导向固定板滑动连接，吸附推料杆设置在吸附推料气缸上端，吸附推料杆上部贯穿定位导向固定板下方并设置在推料插孔中，在吸附推料杆上端与两个上定位夹块之间形成第二导料腔，使得第一导料腔能够实现对钛钉的初步定位，第二导料腔能够实现对钛钉的精确定位，有效地提高了钛钉的定位精度。通过在两个夹头之间设置防撞块，使得夹头在夹持钛钉时，夹持力度能够受到限制，有效地防止夹头的夹持安全性。

通过在调整挡块下端设置滑动长槽，调整挡块通过滑动长槽、导向凸台与钛钉插接固定块滑动连接，使得调整挡块能够调整钛钉在第二导料腔的位置，有效地提高了定位的可调节性。

通过在吸附推料杆上部设置推料插头，在推料插头上部贯穿设有真空吸孔，在吸附推料杆下部设有气管接头，气管接头与真空吸孔连通，使得钛钉能够被吸在推料插头上端，有效地提高了定位的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的轴视图；

图2为本实用新型中视觉检测组件的轴视图；

图3为本实用新型中钛钉装配组件的轴视图；

图4为本实用新型中钛钉装配组件的工作示意图；

图5为本实用新型的局部视图C；

图6为本实用新型中工装组件的轴视图；

图7为本实用新型中夹持定位工装的轴视图；

图8为本实用新型中夹持定位工装的爆炸图；

图9为本实用新型中夹持板的轴视图；

图10为本实用新型中夹持定位工装的工作示意图；

图11为本实用新型中拉伸组件的轴视图；

图12为本实用新型中旋转位移组件的轴视图；

图13为本实用新型中旋转位移组件的左视图；

图14为本实用新型中旋转横移组件的爆炸图；

图15为本实用新型中旋转横移组件的轴视图；

图16为本实用新型中旋转基座的主视图；

图17为本实用新型中送料组件的轴视图；

图18为本实用新型中送料定位固定板的轴视图；

图19为本实用新型中插钉组件的轴视图；

图20为本实用新型中插钉组件的爆炸图；

图21为本实用新型中插钉组件的俯视图；

图22为本实用新型的局部视图A；

图23为本实用新型的局部视图B；

图24为本实用新型中插针固定板的轴视图；

图25为本实用新型中插针压板的轴视图；

图26为本实用新型中插针的轴视图；

图27为本实用新型中钛钉进料组件的轴视图；

图28为本实用新型的局部视图G；

图29为本实用新型中钛钉送料定位组件的轴视图；

图30为本实用新型中钛钉送料定位组件的俯视图；

图31为本实用新型的局部视图E；

图32为本实用新型的局部视图F；

图33为本实用新型中钛钉定位组件的爆炸视图；

图34为本实用新型中钛钉定位组件的轴视图；

图35为本实用新型中调整挡块的轴视图；

图36为本实用新型中钛钉插接固定块的轴视图；

图37为本实用新型中吸附推料杆的轴视图；

图38为本实用新型的局部视图D；

图中：钛钉装配组件1、钛钉进料组件2、视觉检测组件3、装配固定机架5、钛钉6、吻合器7、微调立杆31、碗形灯32、检测相机33、微调底座34、工装组件11、旋转位移组件12、插钉组件13、视觉定位组件14、视觉定位支撑杆141、微调型导轨142、定位相机支撑座143、定位相机144、定位相机辅助灯145、夹持定位工装111、拉伸组件112、底盘1111、夹持组件1112、吻合器1113、导轨定位槽11111、限位块定位槽11112、装料孔11113、夹持板11121、导轨组件11122、第一限位块11123、压缩弹簧11124、第二限位块11125、固定销11126、翅板111211、V型口111212、长孔111213、定位槽111214、横移拉伸固定板1121、高度调整气缸1122、拉伸固定座1123、横移气缸1124、插销1125、插销固定块1126、横移导轨组件1127、压盘连接块1128、压盘1129、旋转横移组件121、送料组件122、旋转组件1211、横移组件1212、纵移导轨1213、纵移导轨垫板1214、纵移模组1215、纵移模组垫板1216、上基板1217、分度盘12111、分度盘电机12112、限位挡片12113、旋转基座12114、横移基座12121、横移模组12122、横移导轨12123、第一开口121141、第二开口121142、第三开口121211、送料定位固定板1221、送料气缸1222、送料气缸固定板1223、送料横移气缸1224、送料横移导轨1225、送料支撑板1226、尾部定位销12211、尾部固定槽12212、插接支座131、插接横移支座132、插接横移气缸133、插接纵移气缸134、插针固定板135、插针压板136、插针137、插接板138、横向卡槽1351、纵向卡槽1361、插针固定凸台1371、插针头1372、钛钉定位槽1381、夹头避让槽1382、定位槽倒角1383、钛钉送料定位组件21、钛钉夹料横移组件22、钛钉定位组件211、钛钉导料槽212、平振台213、振动盘214、钛钉定位导向组件2111、吸附推料组件2112、钛钉定位导向支座2113、上定位夹块21111、夹块气缸21112、调整挡块21113、光钎传感器21114、光钎传感器支架21115、下定位夹块21116、钛钉插接固定块21117、定位导向固定板21118、吸附推料固定板21121、吸附推料杆21122、气管接头21123、吸附推料气缸21124、滑动长槽211131、推料插孔211171、导向凸台211172、真空吸孔211221、推料插头211222、夹料固定支座221、夹料横移模组222、气爪固定座223、位移气缸连接板224、夹料位移气缸225、防撞块226、夹头227、气爪228。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图10和图11所示，本实用新型的一个较佳实施例，该自动化吻合器装配机，包括钛钉装配组件1、钛钉进料组件2、视觉检测组件3和装配固定机架5；钛钉装配组件1和钛钉进料组件2分别设置在装配固定机架5上端两侧，视觉检测组件3设置在钛钉装配组件1和钛钉进料组件2之间；视觉检测组件3包括微调立杆31、碗形灯32、检测相机33和微调底座34；微调立杆31与微调底座34垂直滑动连接，碗形灯32与微调立杆31滑动连接，检测相机33设置在碗形灯32下方，并与微调立杆31滑动连接；钛钉装配组件1包括工装组件11、旋转位移组件12、插钉组件13和视觉定位组件14；工装组件11包括夹持定位工装111和拉伸组件112；夹持定位工装111设置在拉伸组件112下方；旋转位移组件12上端与夹持定位工装111连接，并带动其旋转和位移，插钉组件13设置在旋转位移组件12一侧，视觉定位组件14下部与旋转位移组件12连接，其上部设置在插钉组件13上方；夹持定位工装111包括底盘1111，在底盘1111上平面并关于其中心对称设置夹持组件1112；夹持组件1112包括夹持板11121、导轨组件11122、第一限位块11123、压缩弹簧11124、第二限位块11125和固定销11126；夹持板11121通过导轨组件11122与底盘1111上端滑动连接，第一限位块11123对称设置在夹持板11121两侧，固定销11126设置在第一限位块11123上部，压缩弹簧11124一端连接固定销11126，另一端连接夹持板11121侧面，第二限位块11125对称设置在夹持板11121两侧，并限制夹持板11121的滑动距离；拉伸组件112包括横移拉伸固定板1121、高度调整气缸1122、拉伸固定座1123、横移气缸1124、插销1125、插销固定块1126、横移导轨组件1127、压盘连接块1128和压盘1129；拉伸固定座1123竖直设置，横移拉伸固定板1121通过高度调整气缸1122与拉伸固定座1123上部连接，插销固定块1126对称设置在横移拉伸固定板1121侧面，并通过横移导轨组件1127与横移拉伸固定板1121连接，插销固定块1126上部通过横移气缸1124与横移拉伸固定板1121连接，插销1125竖直设置在插销固定块1126底部，压盘连接块1128设置在横移拉伸固定板1121中心，压盘1129设置在压盘连接块1128底部；视觉定位组件14包括视觉定位支撑杆141、微调型导轨142、定位相机支撑座143、定位相机144和定位相机辅助灯145；定位支撑杆141设置在插钉组件13一侧，定位相机支撑座143通过微调型导轨142与视觉定位支撑杆141上端滑动连接，定位相机144设置在定位相机支撑座143一端，定位相机辅助灯145设置在定位相机144下端；底盘1111包括导轨定位槽11111、限位块定位槽11112和装料孔11113；导轨定位槽11111贯穿底盘1111中心并设置在底盘1111上端，限位块定位槽11112对称且平行设置在导轨定位槽11111的两侧，装料孔11113贯穿设置在底盘1111的中心处；第一限位块11123和第二限位块11125设置在限位块定位槽11112中，导轨组件11122设置在导轨定位槽11111中。

如图9所示，夹持板11121包括翅板111211、V型口111212、长孔111213和定位槽111214；翅板111211设置在夹持板11121两侧，V型口111212设置在夹持板11121一端，定位槽111214设置在夹持板11121底部，长孔111213贯穿设置在夹持板11121中部；翅板111211一端与压缩弹簧11124连接，导轨组件11122上端设置在定位槽111214中。

如图12、图13、图14、图15、图16和图17所示，旋转位移组件12包括旋转横移组件121，旋转横移组件121下方竖直设置送料组件122；旋转横移组件121包括旋转组件1211、横移组件1212、纵移导轨1213、纵移导轨垫板1214、纵移模组1215和纵移模组垫板1216；旋转组件1211设置在横移组件1212上方，旋转组件1211底部两端分别通过纵移导轨1213、纵移模组1215与横移组件1212上端连接，旋转组件1211与纵移模组1215之间设置纵移模组垫板1216，纵移导轨1213与横移组件1212之间设置纵移导轨垫板1214；旋转组件1211包括分度盘12111、分度盘电机12112、限位挡片12113和旋转基座12114；旋转基座12114一侧设置限位挡片12113，分度盘12111设置在旋转基座12114上端，分度盘电机12112设置在分度盘12111底部一侧；横移组件1212包括横移基座12121、横移模组12122和横移导轨12123；横移基座12121底部两侧分别通过横移模组12122、横移导轨12123与上基板1217上端滑动连接；横移基座12121中心处设置第三开口121211；送料组件22包括送料定位固定板1221、送料气缸1222、送料气缸固定板1223、送料横移气缸1224、送料横移导轨1225和送料支撑板1226；送料支撑板1226竖直设置在旋转横移组件121下方、上基板1217的底部，送料气缸固定板1223设置在送料支撑板1226一侧，送料气缸固定板1223通过送料横移气缸1224、送料横移导轨1225与送料支撑板1226滑动连接，送料气缸1222设置在送料气缸固定板1223外侧，送料定位固定板1221设置在送料气缸1222上端；旋转基座12114一侧设有第一开口121141，旋转基座12114中心设有第二开口121142；分度盘电机12112贯穿设置在第三开口121211中；送料定位固定板1221包括尾部定位销12211和尾部固定槽12212；尾部固定槽12212对称设置在送料定位固定板1221两侧，尾部定位销12211竖直设置在送料定位固定板1221上端中心处。

如图18～26所示，插钉组件13包括插接支座131、插接横移支座132、插接横移气缸133、插接纵移气缸134、插针固定板135、插针压板136、插针137和插接板138；插接支座131竖直设置，插接板138与水平设置，插接板138一端与插接支座131连接，插接横移支座132平行设置在插接板138上方，并通过插接横移气缸133与插接板138连接，插针固定板135设置在插接横移支座132一侧，并通过插接纵移气缸134与插接横移支座132连接，插针压板136设置在插针固定板135一侧，在插针压板136和插针固定板135之间竖直设有插针137；插接板138一端贯穿设置钛钉定位槽1381，在钛钉定位槽1381上端口部设置定位槽倒角1383，在插接板138上端设有夹头避让槽1382，夹头避让槽1382贯穿设置在钛钉定位槽1381中心处；插针137上部设有插针固定凸台1371，插针137下部设有插针头1372；插针固定板135一侧水平设有横向卡槽1351；插针压板136一侧竖直设置纵向卡槽1361；插针固定凸台1371设置在横向卡槽1351中，插针头1372上部设置在纵向卡槽1361中；插接横移气缸133和插接纵移气缸134上设有行程调整装置。

7、如图27～38所示，钛钉进料组件2包括钛钉送料定位组件21，钛钉送料定位组件21用于钛钉5的物料输送和定位，在钛钉送料定位组件21一侧设置钛钉夹料横移组件22，钛钉夹料横移组件22用于从钛钉送料定位组件21中夹持钛钉5，并带动钛钉5位移；钛钉送料定位组件21包括钛钉定位组件211、钛钉导料槽212、平振台213和振动盘214；钛钉导料槽212水平设置，其两端分别连接钛钉定位组件211和振动盘214，形成导料通道，平振台213设置在钛钉定位组件211和振动盘214之间，并与钛钉导料槽212下端连接；钛钉定位组件211包括钛钉定位导向组件2111、吸附推料组件2112和钛钉定位导向支座2113；钛钉定位导向支座2113设置在钛钉定位导向组件2111下端，吸附推料组件2112设置在钛钉定位导向组件2111下端中部；钛钉定位导向组件2111包括上定位夹块21111、夹块气缸21112、调整挡块21113、光钎传感器21114、光钎传感器支架21115、下定位夹块21116、钛钉插接固定块21117和定位导向固定板21118；定位导向固定板21118与定位导向支座2113上端连接，钛钉插接固定块21117设置在定位导向固定板21118上端中心处，钛钉插接固定块21117中心处竖直贯穿设有推料插孔211171，在推料插孔211171两侧设有导向凸台211172，在钛钉插接固定块21117两侧对称设置两个下定位夹块21116，在两个下定位夹块21116和导向凸台211172之间形成第一导料腔，两个下定位夹块21116上端设有光钎传感器支架21115，光钎传感器21114竖直贯穿设置在光钎传感器支架21115中心处，调整挡块21113设置在钛钉插接固定块21117上端，在导向固定板21118上方对称设置两个上定位夹块21111，两个上定位夹块21111通过夹块气缸21112与定位导向固定板21118滑动连接；吸附推料组件2112包括吸附推料固定板21121、吸附推料杆21122和吸附推料气缸21124；吸附推料气缸21124设置在定位导向固定板21118下方，并通过吸附推料固定板21121与定位导向固定板21118连接，吸附推料杆21122设置在吸附推料气缸21124上端，吸附推料杆21122上部贯穿定位导向固定板21118下方并设置在推料插孔211171中，在吸附推料杆21122上端与两个上定位夹块21111之间形成第二导料腔；钛钉夹料横移组件22包括夹料固定支座221、夹料横移模组222、气爪固定座223、位移气缸连接板224、夹料位移气缸225、防撞块226和夹头227；夹料固定支座221设置在钛钉送料定位组件21一侧，夹料横移模组222设置在夹料固定支座221上端，夹料位移气缸225通过位移气缸连接板224与夹料横移模组222连接，气爪228通过气爪固定座223与夹料位移气缸225输出轴端连接，在气爪228输出端对称设置两个夹头227，在两个夹头227之间设置防撞块226。调整挡块21113下端设有滑动长槽211131，调整挡块21113通过滑动长槽211131、导向凸台211172与钛钉插接固定块21117滑动连接。吸附推料杆21122上部设有推料插头211222，在推料插头211222上部贯穿设有真空吸孔211221，在吸附推料杆21122下部设有气管接头21123，气管接头21123与真空吸孔211221连通。

工作原理如下：

首先钛钉由振动盘供料，在平振台的振动下，经由钛钉导料槽进入第一导料腔，此时光钎传感器检测到第一导料腔有料，反馈信号至PLC(图中未画出)，并经PLC(图中未画出)控制吸附推料气缸带动吸附推料杆下降，直至吸附推料杆上端下降至与第一导料腔底部齐平，接着钛钉从第一导料腔滑入第二导料腔，调整挡块中的光纤传感器(图中未画出)检测到钛钉，接着反馈信号至PLC(图中未画出)，并经PLC(图中未画出)控制吸附推料气缸带动吸附推料杆上升至第二导料腔上端，接着真空吸孔吸住钛钉底部，接着夹料横移模组带动夹头移动至第二导料腔正上方，接着夹块气缸带动上定位夹块向两侧打开，接着夹料位移气缸带动夹头插入到第二导料腔中，接着气爪带动夹头将钛钉夹走，接着移动到视觉检测组件上方，由检测相机来检测夹头中是否有钛钉，如能检测到钛钉，钛钉被移动到插钉组件上方。

接着，如图3所示，在装入吻合器之前，插销在高度调整气缸的带动下插入夹持板上的长孔中，并在横移气缸的带动下夹持板通过导轨组件向底盘外侧滑动，两个夹持板被分开。

接着把吻合器的尾部中心通过送料定位固定板上的尾部定位销进行定位，吻合器的尾部两侧插入尾部固定槽中，接着送料定位固定板在送料横移气缸带动下移动至夹持定位工装正下方，接着送料气缸带动送料定位固定板，进而带动吻合器自下而上从旋转横移装置内部放置在两个夹持板之间，接着插销带动夹持板向吻合器移动，当两个夹持板上的V型口夹住吻合器时，插销被拔出。当吻合器不在底盘中心处时，可把第一限位块和第二限位块在限位块定位槽中滑动调节，进而调整了压缩弹簧的弹力，将吻合器移动调整至底盘中心处。接着横移模组带动横移基座沿横移导轨移动到插钉组件下方。

此时定位相机对吻合器露在插接板外的部分进行视觉检测，确定吻合器上钛钉插槽的位置，接着吻合器在横移模组、纵移模组和分度盘的旋转位移带动下，使得吻合器上钛钉插槽对准插接板上的钛钉定位槽。接着夹头(图中未画出)夹着钛钉移动到钛钉定位槽正上方，接着夹头(图中未画出)插入夹头避让槽中，将钛钉完全放入钛钉定位槽中，接着夹头(图中未画出)移开，接着插接横移气缸带动插针移动到钛钉定位槽的正上方，接着插接纵移气缸带动插针向下插入到钛钉定位槽中，将钛钉压入吻合器。

本实用新型的有益效果在于：

通过把夹持板与底盘上端滑动连接，第一限位块对称设置在夹持板两侧，固定销设置在第一限位块上部，压缩弹簧一端连接固定销，另一端连接夹持板侧面，第二限位块对称设置在夹持板两侧，并限制夹持板的滑动距离，使得对称设置的夹持板能够在压缩弹簧的压力下通过导轨组件精确滑动，并将吻合器夹持在底盘中心处，有效地提高了夹持定位精度。

通过把定位相机辅助灯设置在定位相机下端，定位相机支撑座通过微调型导轨与视觉定位支撑杆上端滑动连接，定位相机设置在定位相机支撑座一端，使得定位相机能够检测吻合器上未装钛钉的位置，有效地提高了钛钉的装配精度。

通过把插销固定块对称设置在横移拉伸固定板侧面，并通过横移导轨组件与横移拉伸固定板连接，横移拉伸固定板通过高度调整气缸与拉伸固定座上部连接，插销固定块上部通过横移气缸与横移拉伸固定板连接，插销竖直设置在插销固定块底部，压盘连接块设置在横移拉伸固定板中心，压盘设置在压盘连接块底部，使得插销能够纵向和横向移动，有效地提高了插销运动的灵活性。

通过把导轨定位槽贯穿底盘中心并设置在底盘上端，限位块定位槽对称且平行设置在导轨定位槽的两侧，装料孔贯穿设置在底盘的中心处，第一限位块和第二限位块设置在限位块定位槽中，导轨组件设置在导轨定位槽中，使得导轨组件、第一限位块和第二限位块的定位更准确，同时第一限位块和第二限位块可以在限位块定位槽中滑动调节，进而调整了压缩弹簧的压力，有效地提高了夹持定位精度的调整能力。

通过把长孔贯穿设置在夹持板中部，翅板一端与压缩弹簧连接，导轨组件上端设置在定位槽中，使得外部的插销能够插入夹持板上的长孔中，插销横向移动来带动夹持板开合，无需在夹持定位工装上设置传动装置，进而无需连接气管或电线，有效的简化了夹持定位工装的结构，提高了定位工装的转运便利性。同时在夹持板上设置长孔，使得插销在长孔中横移时有足够的缓冲距离，防止夹持板在闭合时夹坏吻合器，还可以适应不同直径的夹坏吻合器，有效地提高了夹持定位工装的安全性和兼容性。

通过把旋转组件底部两端分别通过纵移导轨、纵移模组与横移组件上端连接，旋转组件与纵移模组之间设置纵移模组垫板，纵移导轨与横移组件之间设置纵移导轨垫板，旋转基座一侧设置限位挡片，分度盘设置在旋转基座上端，分度盘电机设置在分度盘底部一侧，横移组件包括横移基座、横移模组和横移导轨，横移基座底部两侧分别通过横移模组、横移导轨与上基板上端滑动连接，横移基座中心处设置第三开口，送料支撑板竖直设置在旋转横移组件下方、上基板的底部，送料气缸固定板设置在送料支撑板一侧，送料气缸固定板通过送料横移气缸、送料横移导轨与送料支撑板滑动连接，送料气缸设置在送料气缸固定板外侧，送料定位固定板设置在送料气缸上端，使得分度盘上的夹持定位工装能够实现横移、纵移和旋转功能，同时吻合器可以通过送料定位固定板从旋转横移装置内部进行装料，有效地提高了夹持定位工装装配定位的灵活性。

通过在旋转基座一侧设置第一开口，在旋转基座中心设置第二开口，使得分度盘电机能够贯穿设置在旋转横移装置内部，同时吻合器可以从旋转横移装置内部进行装料，有效地缩减了旋转横移装置的占用空间。

通过把分度盘电机贯穿设置在第三开口，使得分度盘电机能够设置在旋转横移装置，进一步缩减了旋转横移装置的占用空间。

通过把尾部固定槽对称设置在送料定位固定板两侧，尾部定位销竖直设置在送料定位固定板上端中心处，使得吻合器的尾部中心能被尾部定位销定位，吻合器的尾部两侧能被尾部固定槽固定，有效地提高了吻合器的定位精度。

通过把插接板一端与插接支座连接，插接横移支座平行设置在插接板上方，并通过插接横移气缸连接，插针固定板通过插接纵移气缸与插接横移支座连接，插针压板和插针固定板之间竖直设有插针，使得插针能够自动完成横向和纵向移动，有效地提高了生产效率。

通过在插接板一端贯穿设置钛钉定位槽，在钛钉定位槽上端口部设置定位槽倒角，在插接板上端设有夹头避让槽，夹头避让槽贯穿设置在钛钉定位槽中心处，使得夹头能够插入夹头避让槽中，将钛钉完全放入钛钉定位槽中，钛钉定位槽能够对钛钉进行定位，在钛钉插入钛钉定位槽前，定位槽倒角能够对钛钉进行导向，有效地提高了钛钉的定位精度。

通过在插接横移气缸和插接纵移气缸上设有行程调整装置，使得插针横向和纵向移动时的行程能够调整，有效地提高了插针插接的精度。

通过在两个下定位夹块和导向凸台之间形成第一导料腔，两个上定位夹块通过夹块气缸与定位导向固定板滑动连接，吸附推料杆设置在吸附推料气缸上端，吸附推料杆上部贯穿定位导向固定板下方并设置在推料插孔中，在吸附推料杆上端与两个上定位夹块之间形成第二导料腔，使得第一导料腔能够实现对钛钉的初步定位，第二导料腔能够实现对钛钉的精确定位，有效地提高了钛钉的定位精度。通过在两个夹头之间设置防撞块，使得夹头在夹持钛钉时，夹持力度能够受到限制，有效地防止夹头的夹持安全性。

通过在调整挡块下端设置滑动长槽，调整挡块通过滑动长槽、导向凸台与钛钉插接固定块滑动连接，使得调整挡块能够调整钛钉在第二导料腔的位置，有效地提高了定位的可调节性。

通过在吸附推料杆上部设置推料插头，在推料插头上部贯穿设有真空吸孔，在吸附推料杆下部设有气管接头，气管接头与真空吸孔连通，使得钛钉能够被吸在推料插头上端，有效地提高了定位的稳定性。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种自动化吻合器装配机，其特征在于：包括钛钉装配组件(1)、钛钉进料组件(2)、视觉检测组件(3)和装配固定机架(5)；所述钛钉装配组件(1)和钛钉进料组件(2)分别设置在装配固定机架(5)上端两侧，所述视觉检测组件(3)设置在钛钉装配组件(1)和钛钉进料组件(2)之间；所述视觉检测组件(3)包括微调立杆(31)、碗形灯(32)、检测相机(33)和微调底座(34)；所述微调立杆(31)与微调底座(34)垂直滑动连接，所述碗形灯(32)与微调立杆(31)滑动连接，所述检测相机(33)设置在碗形灯(32)下方，并与微调立杆(31)滑动连接；所述钛钉装配组件(1)包括工装组件(11)、旋转位移组件(12)、插钉组件(13)和视觉定位组件(14)；所述工装组件(11)包括夹持定位工装(111)和拉伸组件(112)；所述夹持定位工装(111)设置在拉伸组件(112)下方；所述旋转位移组件(12)上端与夹持定位工装(111)连接，并带动其旋转和位移，所述插钉组件(13)设置在旋转位移组件(12)一侧，所述视觉定位组件(14)下部与旋转位移组件(12)连接，其上部设置在插钉组件(13)上方；所述夹持定位工装(111)包括底盘(1111)，在所述底盘(1111)上平面并关于其中心对称设置夹持组件(1112)；所述夹持组件(1112)包括夹持板(11121)、导轨组件(11122)、第一限位块(11123)、压缩弹簧(11124)、第二限位块(11125)和固定销(11126)；所述夹持板(11121)通过导轨组件(11122)与底盘(1111)上端滑动连接，所述第一限位块(11123)对称设置在夹持板(11121)两侧，所述固定销(11126)设置在第一限位块(11123)上部，所述压缩弹簧(11124)一端连接固定销(11126)，另一端连接夹持板(11121)侧面，所述第二限位块(11125)对称设置在夹持板(11121)两侧，并限制夹持板(11121)的滑动距离；所述拉伸组件(112)包括横移拉伸固定板(1121)、高度调整气缸(1122)、拉伸固定座(1123)、横移气缸(1124)、插销(1125)、插销固定块(1126)、横移导轨组件(1127)、压盘连接块(1128)和压盘(1129)；所述拉伸固定座(1123)竖直设置，所述横移拉伸固定板(1121)通过高度调整气缸(1122)与拉伸固定座(1123)上部连接，所述插销固定块(1126)对称设置在横移拉伸固定板(1121)侧面，并通过横移导轨组件(1127)与横移拉伸固定板(1121)连接，所述插销固定块(1126)上部通过横移气缸(1124)与横移拉伸固定板(1121)连接，所述插销(1125)竖直设置在插销固定块(1126)底部，所述压盘连接块(1128)设置在横移拉伸固定板(1121)中心，所述压盘(1129)设置在压盘连接块(1128)底部；所述视觉定位组件(14)包括视觉定位支撑杆(141)、微调型导轨(142)、定位相机支撑座(143)、定位相机(144)和定位相机辅助灯(145)；所述定位支撑杆(141)设置在插钉组件(13)一侧，所述定位相机支撑座(143)通过微调型导轨(142)与视觉定位支撑杆(141)上端滑动连接，所述定位相机(144)设置在定位相机支撑座(143)一端，所述定位相机辅助灯(145)设置在定位相机(144)下端；

所述底盘(1111)包括导轨定位槽(11111)、限位块定位槽(11112)和装料孔(11113)；所述导轨定位槽(11111)贯穿底盘(1111)中心并设置在底盘(1111)上端，所述限位块定位槽(11112)对称且平行设置在导轨定位槽(11111)的两侧，所述装料孔(11113)贯穿设置在底盘(1111)的中心处；所述第一限位块(11123)和第二限位块(11125)设置在限位块定位槽(11112)中，所述导轨组件(11122)设置在导轨定位槽(11111)中；

所述夹持板(11121)包括翅板(111211)、V型口(111212)、长孔(111213)和定位槽(111214)；所述翅板(111211)设置在夹持板(11121)两侧，所述V型口(111212)设置在夹持板(11121)一端，所述定位槽(111214)设置在夹持板(11121)底部，所述长孔(111213)贯穿设置在夹持板(11121)中部；所述翅板(111211)一端与压缩弹簧(11124)连接，所述导轨组件(11122)上端设置在定位槽(111214)中。

2.根据权利要求1中所述的一种自动化吻合器装配机，其特征在于：所述旋转位移组件(12)包括旋转横移组件(121)，所述旋转横移组件(121)下方竖直设置送料组件(122)；所述旋转横移组件(121)包括旋转组件(1211)、横移组件(1212)、纵移导轨(1213)、纵移导轨垫板(1214)、纵移模组(1215)和纵移模组垫板(1216)；所述旋转组件(1211)设置在横移组件(1212)上方，所述旋转组件(1211)底部两端分别通过纵移导轨(1213)、纵移模组(1215)与横移组件(1212)上端连接，所述旋转组件(1211)与纵移模组(1215)之间设置纵移模组垫板(1216)，所述纵移导轨(1213)与横移组件(1212)之间设置纵移导轨垫板(1214)；所述旋转组件(1211)包括分度盘(12111)、分度盘电机(12112)、限位挡片(12113)和旋转基座(12114)；所述旋转基座(12114)一侧设置限位挡片(12113)，所述分度盘(12111)设置在旋转基座(12114)上端，所述分度盘电机(12112)设置在分度盘(12111)底部一侧；所述横移组件(1212)包括横移基座(12121)、横移模组(12122)和横移导轨(12123)；所述横移基座(12121)底部两侧分别通过横移模组(12122)、横移导轨(12123)与上基板(1217)上端滑动连接；所述横移基座(12121)中心处设置第三开口(121211)；所述送料组件(122)包括送料定位固定板(1221)、送料气缸(1222)、送料气缸固定板(1223)、送料横移气缸(1224)、送料横移导轨(1225)和送料支撑板(1226)；所述送料支撑板(1226)竖直设置在旋转横移组件(121)下方、上基板(1217)的底部，所述送料气缸固定板(1223)设置在送料支撑板(1226)一侧，所述送料气缸固定板(1223)通过送料横移气缸(1224)、送料横移导轨(1225)与送料支撑板(1226)滑动连接，所述送料气缸(1222)设置在送料气缸固定板(1223)外侧，所述送料定位固定板(1221)设置在送料气缸(1222)上端；所述旋转基座(12114)一侧设有第一开口(121141)，所述旋转基座(12114)中心设有第二开口(121142)；所述分度盘电机(12112)贯穿设置在第三开口(121211)中；所述送料定位固定板(1221)包括尾部定位销(12211)和尾部固定槽(12212)；所述尾部固定槽(12212)对称设置在送料定位固定板(1221)两侧，所述尾部定位销(12211)竖直设置在送料定位固定板(1221)上端中心处。

3.根据权利要求1中所述的一种自动化吻合器装配机，其特征在于：所述插钉组件(13)包括插接支座(131)、插接横移支座(132)、插接横移气缸(133)、插接纵移气缸(134)、插针固定板(135)、插针压板(136)、插针(137)和插接板(138)；所述插接支座(131)竖直设置，所述插接板(138)与水平设置，所述插接板(138)一端与插接支座(131)连接，所述插接横移支座(132)平行设置在插接板(138)上方，并通过插接横移气缸(133)与插接板(138)连接，所述插针固定板(135)设置在插接横移支座(132)一侧，并通过插接纵移气缸(134)与插接横移支座(132)连接，所述插针压板(136)设置在插针固定板(135)一侧，在所述插针压板(136)和插针固定板(135)之间竖直设有插针(137)；所述插接板(138)一端贯穿设置钛钉定位槽(1381)，在所述钛钉定位槽(1381)上端口部设置定位槽倒角(1383)，在所述插接板(138)上端设有夹头避让槽(1382)，所述夹头避让槽(1382)贯穿设置在钛钉定位槽(1381)中心处；所述插针(137)上部设有插针固定凸台(1371)，所述插针(137)下部设有插针头(1372)；所述插针固定板(135)一侧水平设有横向卡槽(1351)；所述插针压板(136)一侧竖直设置纵向卡槽(1361)；所述插针固定凸台(1371)设置在横向卡槽(1351)中，所述插针头(1372) 上部设置在纵向卡槽(1361)中；所述插接横移气缸(133)和插接纵移气缸(134)上设有行程调整装置。

4.根据权利要求1中所述的一种自动化吻合器装配机，其特征在于：所述钛钉进料组件(2)包括钛钉送料定位组件(21)，所述钛钉送料定位组件(21)用于钛钉(6)的物料输送和定位，在所述钛钉送料定位组件(21)一侧设置钛钉夹料横移组件(22)，所述钛钉夹料横移组件(22)用于从钛钉送料定位组件(21)中夹持钛钉(6)，并带动钛钉(6)位移；

所述钛钉送料定位组件(21)包括钛钉定位组件(211)、钛钉导料槽(212)、平振台(213)和振动盘(214)；所述钛钉导料槽(212)水平设置，其两端分别连接钛钉定位组件(211)和振动盘(214)，形成导料通道，所述平振台(213)设置在钛钉定位组件(211)和振动盘(214)之间，并与钛钉导料槽(212)下端连接；

所述钛钉定位组件(211)包括钛钉定位导向组件(2111)、吸附推料组件(2112)和钛钉定位导向支座(2113)；所述钛钉定位导向支座(2113)设置在钛钉定位导向组件(2111)下端，所述吸附推料组件(2112)设置在钛钉定位导向组件(2111)下端中部；

所述钛钉定位导向组件(2111)包括上定位夹块(21111)、夹块气缸(21112)、调整挡块(21113)、光钎传感器(21114)、光钎传感器支架(21115)、下定位夹块(21116)、钛钉插接固定块(21117)和定位导向固定板(21118)；所述定位导向固定板(21118)与定位导向支座(2113)上端连接，所述钛钉插接固定块(21117)设置在定位导向固定板(21118)上端中心处，所述钛钉插接固定块(21117)中心处竖直贯穿设有推料插孔(211171)，在所述推料插孔(211171)两侧设有导向凸台(211172)，在所述钛钉插接固定块(21117)两侧对称设置两个下定位夹块(21116)，在所述两个下定位夹块(21116)和导向凸台(211172)之间形成第一导料腔，所述两个下定位夹块(21116)上端设有光钎传感器支架(21115)，所述光钎传感器(21114)竖直贯穿设置在光钎传感器支架(21115)中心处，所述调整挡块(21113)设置在钛钉插接固定块(21117)上端，在所述导向固定板(21118)上方对称设置两个上定位夹块(21111)，所述两个上定位夹块(21111)通过夹块气缸(21112)与定位导向固定板(21118)滑动连接；

所述吸附推料组件(2112)包括吸附推料固定板(21121)、吸附推料杆(21122)和吸附推料气缸(21124)；所述吸附推料气缸(21124)设置在定位导向固定板(21118)下方，并通过吸附推料固定板(21121)与定位导向固定板(21118)连接，所述吸附推料杆(21122)设置在吸附推料气缸(21124)上端，所述吸附推料杆(21122)上部贯穿定位导向固定板(21118)下方并设置在推料插孔(211171)中，在所述吸附推料杆(21122)上端与两个上定位夹块(21111)之间形成第二导料腔；

所述钛钉夹料横移组件(22)包括夹料固定支座(221)、夹料横移模组(222)、气爪固定座(223)、位移气缸连接板(224)、夹料位移气缸(225)、防撞块(226)和夹头(227)；所述夹料固定支座(221)设置在钛钉送料定位组件(21)一侧，所述夹料横移模组(222)设置在夹料固定支座(221)上端，所述夹料位移气缸(225)通过位移气缸连接板(224)与夹料横移模组(222)连接，所述气爪(228)通过气爪固定座(223)与夹料位移气缸(225)输出轴端连接，在所述气爪(228)输出端对称设置两个夹头(227)，在所述两个夹头(227)之间设置防撞块(226)。

5.根据权利要求4中所述的一种自动化吻合器装配机，其特征在于：所述调整挡块(21113)下端设有滑动长槽(211131)，所述调整挡块(21113)通过滑动长槽(211131)、导向凸台(211172)与钛钉插接固定块(21117)滑动连接。

6.根据权利要求4中所述的一种自动化吻合器装配机，其特征在于：所述吸附推料杆(21122)上部设有推料插头(211222)，在所述推料插头(211222)上部贯穿设有真空吸孔(211221)，在吸附推料杆(21122)下部设有气管接头(21123)，所述气管接头(21123)与真空吸孔(211221)连通。