CN208838052U - 一种自动化吻合器用钛钉装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装配设备技术领域，尤其涉及一种自动化吻合器用钛钉装配装置。目前钛钉在插接到吻合器上的过程中易发生偏斜、掉落等问题。同时需装配较多的钛钉，容易漏装且装配速度慢。本实用新型通过把夹持板与底盘上端滑动连接，第一限位块对称设置在夹持板两侧，有效地提高了夹持定位精度。通过把插销固定块对称设置在横移拉伸固定板侧面，有效地提高了插销运动的灵活性。通过把分度盘设置在旋转基座上端，送料定位固定板设置在送料气缸上端，有效地提高了吻合器工装装配定位的灵活性。通过在插接板一端贯穿设置钛钉定位槽，夹头避让槽设置在钛钉定位槽中心处，有效地提高了钛钉的定位精度。本实用新型主要用于吻合器钛钉的自动化装配。

Description

一种自动化吻合器用钛钉装配装置

技术领域

本实用新型涉及装配技术领域，尤其涉及一种自动化吻合器用钛钉装配装置。

背景技术

吻合器是医学上替代传统手工缝合的设备，由于现代科技的发展和制作技术的改进，目前临床上使用的吻合器质量可靠，使用方便，严密、松紧合适，尤其是其缝合快速、操作简便及很少有副作用和手术并发症等优点。但钛钉尺寸较小，在插接到吻合器的过程中容易发生偏斜、掉落等问题。同时吻合器上需装配较多的钛钉，工人容易漏装且装配速度较慢，导致生产效率较低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种防漏装和生产效率高的自动化吻合器用钛钉装配装置。

本实用新型的技术方案如下：

一种自动化吻合器用钛钉装配装置，包括工装组件1、旋转位移组件2、插钉组件3和视觉定位组件4；所述工装组件1包括夹持定位工装11和拉伸组件12；所述夹持定位工装11设置在拉伸组件12下方；所述旋转位移组件2上端与夹持定位工装11连接，并带动其旋转和位移，所述插钉组件3设置在旋转位移组件2一侧，所述视觉定位组件4下部与旋转位移组件2连接，其上部设置在插钉组件3上方；所述夹持定位工装11包括底盘111，在所述底盘111上平面并关于其中心对称设置夹持组件112；所述夹持组件112包括夹持板1121、导轨组件1122、第一限位块1123、压缩弹簧1124、第二限位块1125和固定销1126；所述夹持板1121通过导轨组件1122与底盘111上端滑动连接，所述第一限位块1123对称设置在夹持板1121两侧，所述固定销1126设置在第一限位块1123上部，所述压缩弹簧1124一端连接固定销1126，另一端连接夹持板1121侧面，所述第二限位块1125对称设置在夹持板1121两侧，并限制夹持板1121的滑动距离；所述拉伸组件12包括横移拉伸固定板121、高度调整气缸122、拉伸固定座123、横移气缸124、插销125、插销固定块126、横移导轨组件127、压盘连接块128和压盘129；所述拉伸固定座123竖直设置，所述横移拉伸固定板121通过高度调整气缸122与拉伸固定座123上部连接，所述插销固定块126对称设置在横移拉伸固定板121侧面，并通过横移导轨组件127与横移拉伸固定板121连接，所述插销固定块126上部通过横移气缸124与横移拉伸固定板121连接，所述插销125竖直设置在插销固定块126底部，所述压盘连接块128设置在横移拉伸固定板121中心，所述压盘129设置在压盘连接块128底部；所述视觉定位组件4包括视觉定位支撑杆41、微调型导轨42、定位相机支撑座43、定位相机44和定位相机辅助灯45；所述定位支撑杆41设置在插钉组件3一侧，所述定位相机支撑座43通过微调型导轨42与视觉定位支撑杆41上端滑动连接，所述定位相机44设置在定位相机支撑座43一端，所述定位相机辅助灯45设置在定位相机44下端。

进一步的，所述底盘111包括导轨定位槽1111、限位块定位槽1112和装料孔1113；所述导轨定位槽1111贯穿底盘111中心并设置在底盘111上端，所述限位块定位槽1112对称且平行设置在导轨定位槽1111的两侧，所述装料孔1113贯穿设置在底盘111的中心处；所述第一限位块1123和第二限位块1125设置在限位块定位槽1112中，所述导轨组件1122设置在导轨定位槽1111中。

进一步的，所述夹持板1121包括翅板11211、V型口11212、长孔11213和定位槽11214；所述翅板11211设置在夹持板1121两侧，所述V型口11212设置在夹持板1121一端，所述定位槽11214设置在夹持板1121底部，所述长孔11213贯穿设置在夹持板1121中部；所述翅板11211一端与压缩弹簧1124连接，所述导轨组件1122上端设置在定位槽11214中。

进一步的，所述旋转位移组件2包括旋转横移组件21，所述旋转横移组件21下方竖直设置送料组件22；所述旋转横移组件21包括旋转组件211、横移组件212、纵移导轨213、纵移导轨垫板214、纵移模组215和纵移模组垫板216；所述旋转组件211设置在横移组件212上方，所述旋转组件211底部两端分别通过纵移导轨213、纵移模组215与横移组件212上端连接，所述旋转组件211与纵移模组215之间设置纵移模组垫板216，所述纵移导轨213与横移组件212之间设置纵移导轨垫板214；所述旋转组件211包括分度盘2111、分度盘电机2112、限位挡片2113和旋转基座2114；所述旋转基座2114一侧设置限位挡片2113，所述分度盘2111设置在旋转基座2114上端，所述分度盘电机2112设置在分度盘2111底部一侧；所述横移组件212包括横移基座2121、横移模组2122和横移导轨2123；所述横移基座2121底部两侧分别通过横移模组2122、横移导轨2123与上基板217上端滑动连接；所述横移基座2121中心处设置第三开口21211；所述送料组件22包括送料定位固定板221、送料气缸222、送料气缸固定板223、送料横移气缸224、送料横移导轨225和送料支撑板226；所述送料支撑板226竖直设置在旋转横移组件21下方、上基板217的底部，所述送料气缸固定板223设置在送料支撑板226一侧，所述送料气缸固定板223通过送料横移气缸224、送料横移导轨225与送料支撑板226滑动连接，所述送料气缸222设置在送料气缸固定板223外侧，所述送料定位固定板221设置在送料气缸222上端。

进一步的，所述旋转基座2114一侧设有第一开口21141，所述旋转基座2114中心设有第二开口21142。

进一步的，所述分度盘电机2112贯穿设置在第三开口21211中。

进一步的，所述送料定位固定板221包括尾部定位销2211和尾部固定槽2212；所述尾部固定槽2212对称设置在送料定位固定板221两侧，所述尾部定位销2211竖直设置在送料定位固定板221上端中心处。

进一步的，所述插钉组件3包括插接支座31、插接横移支座32、插接横移气缸33、插接纵移气缸34、插针固定板35、插针压板36、插针37和插接板38；所述插接支座31竖直设置，所述插接板38与水平设置，所述插接板38一端与插接支座31连接，所述插接横移支座32平行设置在插接板38上方，并通过插接横移气缸33与插接板38连接，所述插针固定板35设置在插接横移支座32一侧，并通过插接纵移气缸34与插接横移支座32连接，所述插针压板36设置在插针固定板35一侧，在所述插针压板36和插针固定板35之间竖直设有插针37；所述插接板38一端贯穿设置钛钉定位槽381，在所述钛钉定位槽381上端口部设置定位槽倒角383，在所述插接板38上端设有夹头避让槽382，所述夹头避让槽382贯穿设置在钛钉定位槽381中心处。

进一步的，所述插针37上部设有插针固定凸台371，所述插针37下部设有插针头372；所述插针固定板35一侧水平设有横向卡槽351；所述插针压板36一侧竖直设置纵向卡槽361；所述插针固定凸台371设置在横向卡槽351中，所述插针头372上部设置在纵向卡槽361中。

进一步的，所述插接横移气缸33和插接纵移气缸34上设有行程调整装置。

本实用新型的有益效果在于：

通过把夹持板与底盘上端滑动连接，第一限位块对称设置在夹持板两侧，固定销设置在第一限位块上部，压缩弹簧一端连接固定销，另一端连接夹持板侧面，第二限位块对称设置在夹持板两侧，并限制夹持板的滑动距离，使得对称设置的夹持板能够在压缩弹簧的压力下通过导轨组件精确滑动，并将吻合器夹持在底盘中心处，有效地提高了夹持定位精度。

通过把定位相机辅助灯设置在定位相机下端，定位相机支撑座通过微调型导轨与视觉定位支撑杆上端滑动连接，定位相机设置在定位相机支撑座一端，使得定位相机能够检测吻合器上未装钛钉的位置，有效地提高了钛钉的装配精度。

通过把插销固定块对称设置在横移拉伸固定板侧面，并通过横移导轨组件与横移拉伸固定板连接，横移拉伸固定板通过高度调整气缸与拉伸固定座上部连接，插销固定块上部通过横移气缸与横移拉伸固定板连接，插销竖直设置在插销固定块底部，压盘连接块设置在横移拉伸固定板中心，压盘设置在压盘连接块底部，使得插销能够纵向和横向移动，有效地提高了插销运动的灵活性。

通过把导轨定位槽贯穿底盘中心并设置在底盘上端，限位块定位槽对称且平行设置在导轨定位槽的两侧，装料孔贯穿设置在底盘的中心处，第一限位块和第二限位块设置在限位块定位槽中，导轨组件设置在导轨定位槽中，使得导轨组件、第一限位块和第二限位块的定位更准确，同时第一限位块和第二限位块可以在限位块定位槽中滑动调节，进而调整了压缩弹簧的压力，有效地提高了夹持定位精度的调整能力。

通过把长孔贯穿设置在夹持板中部，翅板一端与压缩弹簧连接，导轨组件上端设置在定位槽中，使得外部的插销能够插入夹持板上的长孔中，插销横向移动来带动夹持板开合，无需在夹持定位工装上设置传动装置，进而无需连接气管或电线，有效的简化了夹持定位工装的结构，提高了定位工装的转运便利性。同时在夹持板上设置长孔，使得插销在长孔中横移时有足够的缓冲距离，防止夹持板在闭合时夹坏吻合器，还可以适应不同直径的夹坏吻合器，有效地提高了夹持定位工装的安全性和兼容性。

通过把旋转组件底部两端分别通过纵移导轨、纵移模组与横移组件上端连接，旋转组件与纵移模组之间设置纵移模组垫板，纵移导轨与横移组件之间设置纵移导轨垫板，旋转基座一侧设置限位挡片，分度盘设置在旋转基座上端，分度盘电机设置在分度盘底部一侧，横移组件包括横移基座、横移模组和横移导轨，横移基座底部两侧分别通过横移模组、横移导轨与上基板上端滑动连接，横移基座中心处设置第三开口，送料支撑板竖直设置在旋转横移组件下方、上基板的底部，送料气缸固定板设置在送料支撑板一侧，送料气缸固定板通过送料横移气缸、送料横移导轨与送料支撑板滑动连接，送料气缸设置在送料气缸固定板外侧，送料定位固定板设置在送料气缸上端，使得分度盘上的夹持定位工装能够实现横移、纵移和旋转功能，同时吻合器可以通过送料定位固定板从旋转横移装置内部进行装料，有效地提高了夹持定位工装装配定位的灵活性。

通过在旋转基座一侧设置第一开口，在旋转基座中心设置第二开口，使得分度盘电机能够贯穿设置在旋转横移装置内部，同时吻合器可以从旋转横移装置内部进行装料，有效地缩减了旋转横移装置的占用空间。

通过把分度盘电机贯穿设置在第三开口，使得分度盘电机能够设置在旋转横移装置，进一步缩减了旋转横移装置的占用空间。

通过把尾部固定槽对称设置在送料定位固定板两侧，尾部定位销竖直设置在送料定位固定板上端中心处，使得吻合器的尾部中心能被尾部定位销定位，吻合器的尾部两侧能被尾部固定槽固定，有效地提高了吻合器的定位精度。

通过把插接板一端与插接支座连接，插接横移支座平行设置在插接板上方，并通过插接横移气缸连接，插针固定板通过插接纵移气缸与插接横移支座连接，插针压板和插针固定板之间竖直设有插针，使得插针能够自动完成横向和纵向移动，有效地提高了生产效率。

通过在插接板一端贯穿设置钛钉定位槽，在钛钉定位槽上端口部设置定位槽倒角，在插接板上端设有夹头避让槽，夹头避让槽贯穿设置在钛钉定位槽中心处，使得夹头(图中未画出)能够插入夹头避让槽中，将钛钉完全放入钛钉定位槽中，钛钉定位槽能够对钛钉进行定位，在钛钉插入钛钉定位槽前，定位槽倒角能够对钛钉进行导向，有效地提高了钛钉的定位精度。

通过在插接横移气缸和插接纵移气缸上设有行程调整装置，使得插针横向和纵向移动时的行程能够调整，有效地提高了插针插接的精度。

附图说明

图1为本实用新型的轴视图；

图2为本实用新型的工作示意图；

图3为本实用新型的局部视图C；

图4为本实用新型中工装组件的轴视图；

图5为本实用新型中夹持定位工装的轴视图；

图6为本实用新型中夹持定位工装的爆炸图；

图7为本实用新型中夹持板的轴视图；

图8为本实用新型中夹持定位工装的工作示意图；

图9为本实用新型中拉伸组件的轴视图；

图10为本实用新型中旋转位移组件的轴视图；

图11为本实用新型中旋转位移组件的左视图；

图12为本实用新型中旋转横移组件的爆炸图；

图13为本实用新型中旋转横移组件的轴视图；

图14为本实用新型中旋转基座的主视图；

图15为本实用新型中送料组件的轴视图；

图16为本实用新型中送料定位固定板的轴视图；

图17为本实用新型中插钉组件的轴视图；

图18为本实用新型中插钉组件的爆炸图；

图19为本实用新型中插钉组件的俯视图；

图20为本实用新型的局部视图A；

图21为本实用新型的局部视图B；

图22为本实用新型中插针固定板的轴视图；

图23为本实用新型中插针压板的轴视图；

图24为本实用新型中插针的轴视图；

图中：工装组件1、旋转位移组件2、插钉组件3、视觉定位组件4、视觉定位支撑杆41、微调型导轨42、定位相机支撑座43、定位相机44、定位相机辅助灯45、夹持定位工装11、拉伸组件12、底盘111、夹持组件112、吻合器113、导轨定位槽1111、限位块定位槽1112、装料孔1113、夹持板1121、导轨组件1122、第一限位块1123、压缩弹簧1124、第二限位块1125、固定销1126、翅板11211、V型口11212、长孔11213、定位槽11214、横移拉伸固定板121、高度调整气缸122、拉伸固定座123、横移气缸124、插销125、插销固定块126、横移导轨组件127、压盘连接块128、压盘129、旋转横移组件21、送料组件22、旋转组件211、横移组件212、纵移导轨213、纵移导轨垫板214、纵移模组215、纵移模组垫板216、上基板217、分度盘2111、分度盘电机2112、限位挡片2113、旋转基座2114、横移基座2121、横移模组2122、横移导轨2123、第一开口21141、第二开口21142、第三开口21211、送料定位固定板221、送料气缸222、送料气缸固定板223、送料横移气缸224、送料横移导轨225、送料支撑板226、尾部定位销2211、尾部固定槽2212、插接支座31、插接横移支座32、插接横移气缸33、插接纵移气缸34、插针固定板35、插针压板36、插针37、插接板38、钛钉39、横向卡槽351、纵向卡槽361、插针固定凸台371、插针头372、钛钉定位槽381、夹头避让槽382、定位槽倒角383。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图8和图9所示，本实用新型的一个较佳实施例，该自动化吻合器用钛钉装配装置，包括工装组件1、旋转位移组件2、插钉组件3和视觉定位组件4；工装组件1包括夹持定位工装11和拉伸组件12；夹持定位工装11设置在拉伸组件12下方；旋转位移组件2上端与夹持定位工装11连接，并带动其旋转和位移，插钉组件3设置在旋转位移组件2一侧，视觉定位组件4下部与旋转位移组件2连接，其上部设置在插钉组件3上方；夹持定位工装11包括底盘111，在底盘111上平面并关于其中心对称设置夹持组件112；夹持组件112包括夹持板1121、导轨组件1122、第一限位块1123、压缩弹簧1124、第二限位块1125和固定销1126；夹持板1121通过导轨组件1122与底盘111上端滑动连接，第一限位块1123对称设置在夹持板1121两侧，固定销1126设置在第一限位块1123上部，压缩弹簧1124一端连接固定销1126，另一端连接夹持板1121侧面，第二限位块1125对称设置在夹持板1121两侧，并限制夹持板1121的滑动距离；拉伸组件12包括横移拉伸固定板121、高度调整气缸122、拉伸固定座123、横移气缸124、插销125、插销固定块126、横移导轨组件127、压盘连接块128和压盘129；拉伸固定座123竖直设置，横移拉伸固定板121通过高度调整气缸122与拉伸固定座123上部连接，插销固定块126对称设置在横移拉伸固定板121侧面，并通过横移导轨组件127与横移拉伸固定板121连接，插销固定块126上部通过横移气缸124与横移拉伸固定板121连接，插销125竖直设置在插销固定块126底部，压盘连接块128设置在横移拉伸固定板121中心，压盘129设置在压盘连接块128底部；视觉定位组件4包括视觉定位支撑杆41、微调型导轨42、定位相机支撑座43、定位相机44和定位相机辅助灯45；定位支撑杆41设置在插钉组件3一侧，定位相机支撑座43通过微调型导轨42与视觉定位支撑杆41上端滑动连接，定位相机44设置在定位相机支撑座43一端，定位相机辅助灯45设置在定位相机44下端。底盘111包括导轨定位槽1111、限位块定位槽1112和装料孔1113；导轨定位槽1111贯穿底盘111中心并设置在底盘111上端，限位块定位槽1112对称且平行设置在导轨定位槽1111的两侧，装料孔1113贯穿设置在底盘111的中心处；第一限位块1123和第二限位块1125设置在限位块定位槽1112中，导轨组件1122设置在导轨定位槽1111中。

如图7所示，夹持板1121包括翅板11211、V型口11212、长孔11213和定位槽11214；翅板11211设置在夹持板1121两侧，V型口11212设置在夹持板1121一端，定位槽11214设置在夹持板1121底部，长孔11213贯穿设置在夹持板1121中部；翅板11211一端与压缩弹簧1124连接，导轨组件1122上端设置在定位槽11214中。

如图10、图11、图12、图13、图14和图15所示，旋转位移组件2包括旋转横移组件21，旋转横移组件21下方竖直设置送料组件22；旋转横移组件21包括旋转组件211、横移组件212、纵移导轨213、纵移导轨垫板214、纵移模组215和纵移模组垫板216；旋转组件211设置在横移组件212上方，旋转组件211底部两端分别通过纵移导轨213、纵移模组215与横移组件212上端连接，旋转组件211与纵移模组215之间设置纵移模组垫板216，纵移导轨213与横移组件212之间设置纵移导轨垫板214；旋转组件211包括分度盘2111、分度盘电机2112、限位挡片2113和旋转基座2114；旋转基座2114一侧设置限位挡片2113，分度盘2111设置在旋转基座2114上端，分度盘电机2112设置在分度盘2111底部一侧；横移组件212包括横移基座2121、横移模组2122和横移导轨2123；横移基座2121底部两侧分别通过横移模组2122、横移导轨2123与上基板217上端滑动连接；横移基座2121中心处设置第三开口21211；送料组件22包括送料定位固定板221、送料气缸222、送料气缸固定板223、送料横移气缸224、送料横移导轨225和送料支撑板226；送料支撑板226竖直设置在旋转横移组件21下方、上基板217的底部，送料气缸固定板223设置在送料支撑板226一侧，送料气缸固定板223通过送料横移气缸224、送料横移导轨225与送料支撑板226滑动连接，送料气缸222设置在送料气缸固定板223外侧，送料定位固定板221设置在送料气缸222上端。旋转基座2114一侧设有第一开口21141，旋转基座2114中心设有第二开口21142。分度盘电机2112贯穿设置在第三开口21211中。

如图16所示，送料定位固定板221包括尾部定位销2211和尾部固定槽2212；尾部固定槽2212对称设置在送料定位固定板221两侧，尾部定位销2211竖直设置在送料定位固定板221上端中心处。

如图17～24所示，插钉组件3包括插接支座31、插接横移支座32、插接横移气缸33、插接纵移气缸34、插针固定板35、插针压板36、插针37和插接板38；插接支座31竖直设置，插接板38与水平设置，插接板38一端与插接支座31连接，插接横移支座32平行设置在插接板38上方，并通过插接横移气缸33与插接板38连接，插针固定板35设置在插接横移支座32一侧，并通过插接纵移气缸34与插接横移支座32连接，插针压板36设置在插针固定板35一侧，在插针压板36和插针固定板35之间竖直设有插针37；插接板38一端贯穿设置钛钉定位槽381，在钛钉定位槽381上端口部设置定位槽倒角383，在插接板38上端设有夹头避让槽382，夹头避让槽382贯穿设置在钛钉定位槽381中心处。插针37上部设有插针固定凸台371，插针37下部设有插针头372；插针固定板35一侧水平设有横向卡槽351；插针压板36一侧竖直设置纵向卡槽361；插针固定凸台371设置在横向卡槽351中，插针头372上部设置在纵向卡槽361中。插接横移气缸33和插接纵移气缸34上设有行程调整装置。

工作原理如下：

如图1所示，在装入吻合器之前，插销在高度调整气缸的带动下插入夹持板上的长孔中，并在横移气缸的带动下夹持板通过导轨组件向底盘外侧滑动，两个夹持板被分开。

接着把吻合器的尾部中心通过送料定位固定板上的尾部定位销进行定位，吻合器的尾部两侧插入尾部固定槽中，接着送料定位固定板在送料横移气缸带动下移动至夹持定位工装正下方，接着送料气缸带动送料定位固定板，进而带动吻合器自下而上从旋转横移装置内部放置在两个夹持板之间，接着插销带动夹持板向吻合器移动，当两个夹持板上的V型口夹住吻合器时，插销被拔出。当吻合器不在底盘中心处时，可把第一限位块和第二限位块在限位块定位槽中滑动调节，进而调整了压缩弹簧的弹力，将吻合器移动调整至底盘中心处。接着横移模组带动横移基座沿横移导轨移动到插钉组件下方。

此时定位相机对吻合器露在插接板外的部分进行视觉检测，确定吻合器上钛钉插槽的位置，接着吻合器在横移模组、纵移模组和分度盘的旋转位移带动下，使得吻合器上钛钉插槽对准插接板上的钛钉定位槽。接着夹头(图中未画出)夹着钛钉39移动到钛钉定位槽正上方，接着夹头(图中未画出)插入夹头避让槽中，将钛钉39完全放入钛钉定位槽中，接着夹头(图中未画出)移开，接着插接横移气缸带动插针移动到钛钉定位槽的正上方，接着插接纵移气缸带动插针向下插入到钛钉定位槽中，将钛钉39压入吻合器。

本实用新型的有益效果在于：

通过把夹持板与底盘上端滑动连接，第一限位块对称设置在夹持板两侧，固定销设置在第一限位块上部，压缩弹簧一端连接固定销，另一端连接夹持板侧面，第二限位块对称设置在夹持板两侧，并限制夹持板的滑动距离，使得对称设置的夹持板能够在压缩弹簧的压力下通过导轨组件精确滑动，并将吻合器夹持在底盘中心处，有效地提高了夹持定位精度。

通过把定位相机辅助灯设置在定位相机下端，定位相机支撑座通过微调型导轨与视觉定位支撑杆上端滑动连接，定位相机设置在定位相机支撑座一端，使得定位相机能够检测吻合器上未装钛钉39的位置，有效地提高了钛钉39的装配精度。

通过把插销固定块对称设置在横移拉伸固定板侧面，并通过横移导轨组件与横移拉伸固定板连接，横移拉伸固定板通过高度调整气缸与拉伸固定座上部连接，插销固定块上部通过横移气缸与横移拉伸固定板连接，插销竖直设置在插销固定块底部，压盘连接块设置在横移拉伸固定板中心，压盘设置在压盘连接块底部，使得插销能够纵向和横向移动，有效地提高了插销运动的灵活性。

通过把导轨定位槽贯穿底盘中心并设置在底盘上端，限位块定位槽对称且平行设置在导轨定位槽的两侧，装料孔贯穿设置在底盘的中心处，第一限位块和第二限位块设置在限位块定位槽中，导轨组件设置在导轨定位槽中，使得导轨组件、第一限位块和第二限位块的定位更准确，同时第一限位块和第二限位块可以在限位块定位槽中滑动调节，进而调整了压缩弹簧的压力，有效地提高了夹持定位精度的调整能力。

通过把长孔贯穿设置在夹持板中部，翅板一端与压缩弹簧连接，导轨组件上端设置在定位槽中，使得外部的插销能够插入夹持板上的长孔中，插销横向移动来带动夹持板开合，无需在夹持定位工装上设置传动装置，进而无需连接气管或电线，有效的简化了夹持定位工装的结构，提高了定位工装的转运便利性。同时在夹持板上设置长孔，使得插销在长孔中横移时有足够的缓冲距离，防止夹持板在闭合时夹坏吻合器，还可以适应不同直径的夹坏吻合器，有效地提高了夹持定位工装的安全性和兼容性。

通过把旋转组件底部两端分别通过纵移导轨、纵移模组与横移组件上端连接，旋转组件与纵移模组之间设置纵移模组垫板，纵移导轨与横移组件之间设置纵移导轨垫板，旋转基座一侧设置限位挡片，分度盘设置在旋转基座上端，分度盘电机设置在分度盘底部一侧，横移组件包括横移基座、横移模组和横移导轨，横移基座底部两侧分别通过横移模组、横移导轨与上基板上端滑动连接，横移基座中心处设置第三开口，送料支撑板竖直设置在旋转横移组件下方、上基板的底部，送料气缸固定板设置在送料支撑板一侧，送料气缸固定板通过送料横移气缸、送料横移导轨与送料支撑板滑动连接，送料气缸设置在送料气缸固定板外侧，送料定位固定板设置在送料气缸上端，使得分度盘上的夹持定位工装能够实现横移、纵移和旋转功能，同时吻合器可以通过送料定位固定板从旋转横移装置内部进行装料，有效地提高了夹持定位工装装配定位的灵活性。

通过在旋转基座一侧设置第一开口，在旋转基座中心设置第二开口，使得分度盘电机能够贯穿设置在旋转横移装置内部，同时吻合器可以从旋转横移装置内部进行装料，有效地缩减了旋转横移装置的占用空间。

通过把分度盘电机贯穿设置在第三开口，使得分度盘电机能够设置在旋转横移装置，进一步缩减了旋转横移装置的占用空间。

通过把尾部固定槽对称设置在送料定位固定板两侧，尾部定位销竖直设置在送料定位固定板上端中心处，使得吻合器的尾部中心能被尾部定位销定位，吻合器的尾部两侧能被尾部固定槽固定，有效地提高了吻合器的定位精度。

通过把插接板一端与插接支座连接，插接横移支座平行设置在插接板上方，并通过插接横移气缸连接，插针固定板通过插接纵移气缸与插接横移支座连接，插针压板和插针固定板之间竖直设有插针，使得插针能够自动完成横向和纵向移动，有效地提高了生产效率。

通过在插接板一端贯穿设置钛钉定位槽，在钛钉定位槽上端口部设置定位槽倒角，在插接板上端设有夹头避让槽，夹头避让槽贯穿设置在钛钉定位槽中心处，使得夹头(图中未画出)能够插入夹头避让槽中，将钛钉39完全放入钛钉定位槽中，钛钉定位槽能够对钛钉39进行定位，在钛钉39插入钛钉定位槽前，定位槽倒角能够对钛钉39进行导向，有效地提高了钛钉39的定位精度。

通过在插接横移气缸和插接纵移气缸上设有行程调整装置，使得插针横向和纵向移动时的行程能够调整，有效地提高了插针插接的精度。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：包括工装组件(1)、旋转位移组件(2)、插钉组件(3)和视觉定位组件(4)；所述工装组件(1)包括夹持定位工装(11)和拉伸组件(12)；所述夹持定位工装(11)设置在拉伸组件(12)下方；所述旋转位移组件(2)上端与夹持定位工装(11)连接，并带动其旋转和位移，所述插钉组件(3)设置在旋转位移组件(2)一侧，所述视觉定位组件(4)下部与旋转位移组件(2)连接，其上部设置在插钉组件(3)上方；所述夹持定位工装(11)包括底盘(111)，在所述底盘(111)上平面并关于其中心对称设置夹持组件(112)；所述夹持组件(112)包括夹持板(1121)、导轨组件(1122)、第一限位块(1123)、压缩弹簧(1124)、第二限位块(1125)和固定销(1126)；所述夹持板(1121)通过导轨组件(1122)与底盘(111)上端滑动连接，所述第一限位块(1123)对称设置在夹持板(1121)两侧，所述固定销(1126)设置在第一限位块(1123)上部，所述压缩弹簧(1124)一端连接固定销(1126)，另一端连接夹持板(1121)侧面，所述第二限位块(1125)对称设置在夹持板(1121)两侧，并限制夹持板(1121)的滑动距离；所述拉伸组件(12)包括横移拉伸固定板(121)、高度调整气缸(122)、拉伸固定座(123)、横移气缸(124)、插销(125)、插销固定块(126)、横移导轨组件(127)、压盘连接块(128)和压盘(129)；所述拉伸固定座(123)竖直设置，所述横移拉伸固定板(121)通过高度调整气缸(122)与拉伸固定座(123)上部连接，所述插销固定块(126)对称设置在横移拉伸固定板(121)侧面，并通过横移导轨组件(127)与横移拉伸固定板(121)连接，所述插销固定块(126)上部通过横移气缸(124)与横移拉伸固定板(121)连接，所述插销(125)竖直设置在插销固定块(126)底部，所述压盘连接块(128)设置在横移拉伸固定板(121)中心，所述压盘(129)设置在压盘连接块(128)底部；所述视觉定位组件(4)包括视觉定位支撑杆(41)、微调型导轨(42)、定位相机支撑座(43)、定位相机(44)和定位相机辅助灯(45)；所述定位支撑杆(41)设置在插钉组件(3)一侧，所述定位相机支撑座(43)通过微调型导轨(42)与视觉定位支撑杆(41)上端滑动连接，所述定位相机(44)设置在定位相机支撑座(43)一端，所述定位相机辅助灯(45)设置在定位相机(44)下端。

2.根据权利要求1中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述底盘(111)包括导轨定位槽(1111)、限位块定位槽(1112)和装料孔(1113)；所述导轨定位槽(1111)贯穿底盘(111)中心并设置在底盘(111)上端，所述限位块定位槽(1112)对称且平行设置在导轨定位槽(1111)的两侧，所述装料孔(1113)贯穿设置在底盘(111)的中心处；所述第一限位块(1123)和第二限位块(1125)设置在限位块定位槽(1112)中，所述导轨组件(1122)设置在导轨定位槽(1111)中。

3.根据权利要求2中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述夹持板(1121)包括翅板(11211)、V型口(11212)、长孔(11213)和定位槽(11214)；所述翅板(11211)设置在夹持板(1121)两侧，所述V型口(11212)设置在夹持板(1121)一端，所述定位槽(11214)设置在夹持板(1121)底部，所述长孔(11213)贯穿设置在夹持板(1121)中部；所述翅板(11211)一端与压缩弹簧(1124)连接，所述导轨组件(1122)上端设置在定位槽(11214)中。

4.根据权利要求1中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述旋转位移组件(2)包括旋转横移组件(21)，所述旋转横移组件(21)下方竖直设置送料组件(22)；所述旋转横移组件(21)包括旋转组件(211)、横移组件(212)、纵移导轨(213)、纵移导轨垫板(214)、纵移模组(215)和纵移模组垫板(216)；所述旋转组件(211)设置在横移组件(212)上方，所述旋转组件(211)底部两端分别通过纵移导轨(213)、纵移模组(215)与横移组件(212)上端连接，所述旋转组件(211)与纵移模组(215)之间设置纵移模组垫板(216)，所述纵移导轨(213)与横移组件(212)之间设置纵移导轨垫板(214)；所述旋转组件(211)包括分度盘(2111)、分度盘电机(2112)、限位挡片(2113)和旋转基座(2114)；所述旋转基座(2114)一侧设置限位挡片(2113)，所述分度盘(2111)设置在旋转基座(2114)上端，所述分度盘电机(2112)设置在分度盘(2111)底部一侧；所述横移组件(212)包括横移基座(2121)、横移模组(2122)和横移导轨(2123)；所述横移基座(2121)底部两侧分别通过横移模组(2122)、横移导轨(2123)与上基板(217)上端滑动连接；所述横移基座(2121)中心处设置第三开口(21211)；所述送料组件(22)包括送料定位固定板(221)、送料气缸(222)、送料气缸固定板(223)、送料横移气缸(224)、送料横移导轨(225)和送料支撑板(226)；所述送料支撑板(226)竖直设置在旋转横移组件(21)下方、上基板(217)的底部，所述送料气缸固定板(223)设置在送料支撑板(226)一侧，所述送料气缸固定板(223)通过送料横移气缸(224)、送料横移导轨(225)与送料支撑板(226)滑动连接，所述送料气缸(222)设置在送料气缸固定板(223)外侧，所述送料定位固定板(221)设置在送料气缸(222)上端。

5.根据权利要求4中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述旋转基座(2114)一侧设有第一开口(21141)，所述旋转基座(2114)中心设有第二开口(21142)。

6.根据权利要求4中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述分度盘电机(2112)贯穿设置在第三开口(21211)中。

7.根据权利要求4中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述送料定位固定板(221)包括尾部定位销(2211)和尾部固定槽(2212)；所述尾部固定槽(2212)对称设置在送料定位固定板(221)两侧，所述尾部定位销(2211)竖直设置在送料定位固定板(221)上端中心处。

8.根据权利要求1中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述插钉组件(3)包括插接支座(31)、插接横移支座(32)、插接横移气缸(33)、插接纵移气缸(34)、插针固定板(35)、插针压板(36)、插针(37)和插接板(38)；所述插接支座(31)竖直设置，所述插接板(38)与水平设置，所述插接板(38)一端与插接支座(31)连接，所述插接横移支座(32)平行设置在插接板(38)上方，并通过插接横移气缸(33)与插接板(38)连接，所述插针固定板(35)设置在插接横移支座(32)一侧，并通过插接纵移气缸(34)与插接横移支座(32)连接，所述插针压板(36)设置在插针固定板(35)一侧，在所述插针压板(36)和插针固定板(35)之间竖直设有插针(37)；所述插接板(38)一端贯穿设置钛钉定位槽(381)，在所述钛钉定位槽(381)上端口部设置定位槽倒角(383)，在所述插接板(38)上端设有夹头避让槽(382)，所述夹头避让槽(382)贯穿设置在钛钉定位槽(381)中心处。

9.根据权利要求8中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述插针(37)上部设有插针固定凸台(371)，所述插针(37)下部设有插针头(372)；所述插针固定板(35)一侧水平设有横向卡槽(351)；所述插针压板(36)一侧竖直设置纵向卡槽(361)；所述插针固定凸台(371)设置在横向卡槽(351)中，所述插针头(372)上部设置在纵向卡槽(361)中。

10.根据权利要求8中所述的一种自动化吻合器用钛钉装配装置，其特征在于：所述插接横移气缸(33)和插接纵移气缸(34)上设有行程调整装置。