CN209242134U - 一种用于种植盘的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于种植盘的抓取机构，包括抓取组件和收集组件，所述抓取组件包括滑竿、滑环、伸缩杆、伸缩气缸、第二气缸、吸盘和连接杆，使用时通过传送带将种植盘输送到所述吸盘的底部，然后打开所述伸缩气缸，通过所述伸缩气缸伸缩将所述吸盘紧紧压在所述种植盘的外表面，然后通过所述第二气缸将所述吸盘移动到所述盛放平台上，所述伸缩气缸继续向下延伸，按压所述吸盘，由于所述吸盘内部设置有所述限位环，所述阀门与所述限位环滑动连接，当再次向所述吸盘施加压力后，所述阀门向上移动，使所述吸盘的内部与外部空气连通，此时没有了气压，种植板在自身的重力作用下落在了所述盛放平台上，从而完成了对种植板的抓取和收集工作。

Description

一种用于种植盘的抓取机构

技术领域

本实用新型属于机械领域，尤其涉及一种用于种植盘的抓取机构。

背景技术

抓取机构是用于抓取物品的一种装置，根据物品的不同，所选用的抓取方式也不相同，一般有机械手、机械爪等对物品进行抓取、提升和进行位置的转移。

种植盘是用于种植蔬菜的一种塑料制成的矩形盘，采用传统的机械手臂或机械抓进行抓取移动时，由于种植盘的体积较大，抓取难度较大，且抓取不稳定，容易使种植盘从机械手上掉落摔坏，给用户带来较大的经济损失。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于种植盘的抓取机构，旨在解决种植盘是用于种植蔬菜的一种塑料制成的矩形盘，采用传统的机械手臂或机械抓进行抓取移动时，由于种植盘的体积较大，抓取难度较大，且抓取不稳定，容易使种植盘从机械手上掉落摔坏，给用户带来较大的经济损失的问题。

本实用新型是这样实现的，一种用于种植盘的抓取机构，包括抓取组件和收集组件，所述抓取组件包括滑竿、滑环、伸缩杆、伸缩气缸、第二气缸、吸盘和连接杆，所述滑环位于所述滑竿的外表面，并与所述滑竿滑动连接，所述伸缩杆位于所述第二气缸底部，并与所述第二气缸滑动连接，所述伸缩气缸位于所述第二气缸的外表面，并与所述第二气缸固定连接，所述吸盘位于所述连接杆上，并与所述连接杆固定连接，所述吸盘还包括套环、限位环、弹簧和阀门，所述套环位于所述阀门外表面，并与所述阀门滑动连接，所述限位环位于所述套环底部，并与所述套环固定连接，所述弹簧位于所述吸盘内部，并与所述吸盘固定连接，所述连接杆位于所述伸缩杆底部，并与所述伸缩杆固定连接；所述收集组件包括盛放平台、滑块、支架、第二弹簧和底座，所述盛放平台位于所述滑块上，所述盛放平台与所述滑块固定连接，所述滑块位于所述支架的外侧，并与所述支架滑动连接，所述支架位于所述第二气缸底部，所述第二弹簧位于所述底座上，并与所述底座固定连接，所述底座位于所述支架上，所述底座与所述支架固定连接。

优选的，所述滑竿的数量为两个，两个所述滑竿均为圆柱状，两个所述滑竿别位于所述第二气缸的左右两侧，并与所述第二气缸滑动连接。

优选的，所述伸缩杆分为两节，其中一节所述伸缩杆套设在另一节所述伸缩杆的外表面，两节所述伸缩杆之间相互滑动连接。

优选的，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘沿所述连接杆的长度方向呈线性排列，且多个所述吸盘上均开设有放气孔。

优选的，所述连接杆呈矩形板状结构，所述吸盘通过所述连接杆与所述伸缩杆固定连接。

优选的，所述阀门呈圆柱状，所述阀门的底部设置有橡皮塞，所述橡皮塞的大小与所述放气孔相适配。

优选的，所述限位环呈圆环状，所述限位环的呈锯齿状，且每两个相邻的锯齿的深度不同。

优选的，所述阀门的顶部呈圆杆状，且所述阀门的外表面设有斜向的卡齿，所述弹簧内部设有斜向的卡槽，所述卡齿和所述卡槽之间相适配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置所述吸盘、所述套环、所述限位环、所述弹簧和所述阀门，使用时通过传送带将种植盘输送到所述吸盘的底部，然后打开所述伸缩气缸，通过所述伸缩气缸伸缩将所述吸盘紧紧压在所述种植盘的外表面，然后通过所述第二气缸带动所述吸盘向外移动，将所述吸盘移动到所述盛放平台上，此时所述伸缩气缸继续向下延伸，按压所述吸盘，由于所述吸盘内部设置有所述限位环，所述限位环底部呈锯齿状，且两个相邻的锯齿深度不同，所述阀门与所述限位环滑动连接，当再次向所述吸盘施加压力后，所述阀门向上移动，使所述吸盘的内部与外部空气连通，此时没有了气压，种植板在自身的重力作用下落在了所述盛放平台上，从而完成了对种植板的抓取和收集工作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型抓取组件结构示意图；

图3为本实用新型的盛放平台结构示意图；

图4为本实用新型的吸盘内部结构示意图；

图中：1-抓取组件、11-滑竿、12-滑环、13-伸缩杆、14-伸缩气缸、15-第二气缸、16-吸盘、17-连接杆、161-套环、162-限位环、163-弹簧、164-阀门、2-收集组件、21-盛放平台、22-滑块、23-支架、24-第二弹簧、25-底座。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于种植盘的抓取机构，包括抓取组件1和收集组件2，抓取组件1包括滑竿11、滑环12、伸缩杆13、伸缩气缸14、第二气缸15、吸盘16和连接杆17，滑环12位于滑竿11的外表面，并与滑竿11滑动连接，伸缩杆13位于第二气缸15底部，并与第二气缸15滑动连接，伸缩气缸14位于第二气缸15的外表面，并与第二气缸15固定连接，吸盘16位于连接杆17上，并与连接杆17固定连接，吸盘16还包括套环161、限位环162、弹簧163和阀门164，套环161位于阀门164外表面，并与阀门164滑动连接，限位环162位于套环161底部，并与套环161固定连接，弹簧163位于吸盘16内部，并与吸盘16固定连接，连接杆17位于伸缩杆13底部，并与伸缩杆13固定连接；收集组件2包括盛放平台21、滑块22、支架23、第二弹簧24和底座25，盛放平台21位于滑块22上，盛放平台21与滑块22固定连接，滑块22位于支架23的外侧，并与支架23滑动连接，支架23位于第二气缸15底部，第二弹簧24位于底座25上，并与底座25固定连接，底座25位于支架23上，底座25与支架23固定连接。

在本实施方式中，当种植盘通过传送带传送到吸盘16的底部时，伸缩气缸14启动，带动伸缩气缸14底部的伸缩杆13向下伸长，从而带动连接杆17向下移动，连接杆17上固定连接有吸盘16，吸盘16为橡胶材质，当吸盘16与种植盘接触后，由于伸缩气缸14的压力作用，将吸盘16内部的空气排出，此时由于大气压力的作用，将种植盘紧紧的吸附在吸盘16上，然后将第二气缸15打开，通过第二气缸15收缩，带动滑环12沿滑竿11向外滑动，从而带，动吸附在吸盘16底部的种植盘向外移动，将种植盘移动到盛放平台21得顶部，此时再次打开伸缩气缸14，通过伸缩气缸14带动伸缩杆13下移，从而使种植盘底部与盛放平台21接触，吸盘16内部设有套环161，套环161底部与限位环162固定连接，阀门164位于套环161内部，并与套环161滑动连接，且阀门164的外表面套设有弹簧163，弹簧163与吸盘16固定连接，当吸盘16下压时，会带动阀门164向下移动，由于阀门164的外表面设有斜向的卡齿，而限位环162内部设有斜向的卡槽，当阀门164向下移动时，在卡槽和卡齿的限定下，阀门164会转动，而限位环162底部呈锯齿状，且两个相邻的锯齿深度不同，每按压一次吸盘16，则阀门164会转动一格，由于限位环底部两个相邻的锯齿深度不同，当阀门164卡在较深的锯齿内部时，阀门164会挡住吸盘16上的放气孔，使吸盘16完全封闭，当再次按压吸盘16时，阀门164会卡在交钱的锯齿内部，此时吸盘16的放气孔打开，空气通过放气孔进入吸盘16内部，此时位于吸盘16底部的种植盘失去了大气压力的作用，落在盛放平台21上，从而完成了对种植盘的抓取工作。

在本实施方式中，使用时，启动伸缩气缸14，通过伸缩气缸14启动，带动伸缩气缸14底部的伸缩杆13向下伸长，从而带动连接杆17向下移动，连接杆17上固定连接有吸盘16，吸盘16为橡胶材质，当吸盘16与种植盘接触后，由于伸缩气缸14的压力作用，将吸盘16内部的空气排出，此时由于大气压力的作用，将种植盘紧紧的吸附在吸盘16上，然后将第二气缸15打开，通过第二气缸15收缩，带动滑环12沿滑竿11向外滑动，从而带，动吸附在吸盘16底部的种植盘向外移动，将种植盘移动到盛放平台21得顶部，此时再次打开伸缩气缸14，通过伸缩气缸14带动伸缩杆13下移，从而使种植盘底部与盛放平台21接触，吸盘16内部设有套环161，套环161底部与限位环162固定连接，阀门164位于套环161内部，并与套环161滑动连接，且阀门164的外表面套设有弹簧163，弹簧163与吸盘16固定连接，当吸盘16下压时，会带动阀门164向下移动，由于阀门164的外表面设有斜向的卡齿，而限位环162内部设有斜向的卡槽，当阀门164向下移动时，在卡槽和卡齿的限定下，阀门164会转动，而限位环162底部呈锯齿状，且两个相邻的锯齿深度不同，每按压一次吸盘16，则阀门164会转动一格，由于限位环底部两个相邻的锯齿深度不同，当阀门164卡在较深的锯齿内部时，阀门164会挡住吸盘16上的放气孔，使吸盘16完全封闭，当再次按压吸盘16时，阀门164会卡在交钱的锯齿内部，此时吸盘16的放气孔打开，空气通过放气孔进入吸盘16内部，此时位于吸盘16底部的种植盘失去了大气压力的作用，落在盛放平台21上，盛放平台21通过滑块22与支架23滑动连接，盛放平台21的底部设有第二弹簧24，并通过第二弹簧24与底座25固定连接，随着盛放平台21上的种植盘的数量增加，压迫第二弹簧24向下收缩，当第二弹簧24收缩到一定的位置时，盛放在盛放平台21上的种植盘会通过传送带输送到指定位置，从而完成对种植盘的抓取和收集工作。

进一步的，滑竿11的数量为两个，两个滑竿11均为圆柱状，两个滑竿11别位于第二气缸15的左右两侧，并与第二气缸15滑动连接。

在本实施方式中，设置滑竿11用于支撑滑环12，并使滑环12能够沿着滑竿11向外移动，从而将传送带上的种植盘转移到盛放平台21的顶部。

进一步的，伸缩杆13分为两节，其中一节伸缩杆13套设在另一节伸缩杆13的外表面，两节伸缩杆13之间相互滑动连接。

在本实施方式中，将伸缩杆13分为两节，且两节伸缩杆13之间相互滑动连接，使伸缩杆13能够伸长和缩短，并带动连接杆17上下移动，将种植盘的位置进行移动。

进一步的，吸盘16的数量为多个，多个吸盘16沿连接杆17的长度方向呈线性排列，且多个吸盘16上均开设有放气孔。

在本实施方式中，设置多个吸盘16使吸盘16与种植盘之间的连接更加稳定，避免在移动种植盘的过程中，种植盘从吸盘16上脱落，在吸盘16上设置放气孔，用于向吸盘16内部通入适量的空气，便于将种植盘从吸盘16上取下来。

进一步的，连接杆17呈矩形板状结构，吸盘16通过连接杆17与伸缩杆13固定连接。

在本实施方式中，设置连接杆17用于连接吸盘16和伸缩杆13，通过连接杆17将吸盘16进行固定，减少了伸缩杆13和伸缩气缸14使用的数量，从而大大节约了成本。

进一步的，阀门164呈圆柱状，阀门164的底部设置有橡皮塞，橡皮塞的大小与放气孔相适配。

在本实施方式中，设置阀门164用于控制吸盘16与外部空气的连通状况，通过控制阀门164的密封性，从而控制吸盘16对种植盘的吸附能力，便于将种植盘从吸盘16上取下。

进一步的，限位环162呈圆环状，限位环162的呈锯齿状，且每两个相邻的锯齿的深度不同。

在本实施方式中，在限位环162的底部设置成锯齿状，用于限定阀门164的位置，两个相邻的锯齿的深度不同，用于控制阀门164的刚度，使阀门164卡在较深的锯齿内部时，阀门164会挡住吸盘16上的放气孔，使吸盘16完全封闭，当阀门164卡在较浅的锯齿内部时，阀门164会下移，将放气孔打开，从而将吸盘16底部的种植盘放下。

进一步的，阀门164的顶部呈圆杆状，且阀门164的外表面设有斜向的卡齿，弹簧163内部设有斜向的卡槽，卡齿和卡槽之间相适配。

在本实施方式中，在阀门164的外表面设有斜向的卡齿，而限位环162内部设有斜向的卡槽，使阀门164向下移动时，在卡槽和卡齿的限定下，阀门164会产生转动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于种植盘的抓取机构，其特征在于：包括抓取组件(1)和收集组件(2)，所述抓取组件(1)包括滑竿(11)、滑环(12)、伸缩杆(13)、伸缩气缸(14)、第二气缸(15)、吸盘(16)和连接杆(17)，所述滑环(12)位于所述滑竿(11)的外表面，并与所述滑竿(11)滑动连接，所述伸缩杆(13)位于所述第二气缸(15)底部，并与所述第二气缸(15)滑动连接，所述伸缩气缸(14)位于所述第二气缸(15)的外表面，并与所述第二气缸(15)固定连接，所述吸盘(16)位于所述连接杆(17)上，并与所述连接杆(17)固定连接，所述吸盘(16)还包括套环(161)、限位环(162)、弹簧(163)和阀门(164)，所述套环(161)位于所述阀门(164)外表面，并与所述阀门(164)滑动连接，所述限位环(162)位于所述套环(161)底部，并与所述套环(161)固定连接，所述弹簧(163)位于所述吸盘(16)内部，并与所述吸盘(16)固定连接，所述连接杆(17)位于所述伸缩杆(13)底部，并与所述伸缩杆(13)固定连接；

所述收集组件(2)包括盛放平台(21)、滑块(22)、支架(23)、第二弹簧(24)和底座(25)，所述盛放平台(21)位于所述滑块(22)上，所述盛放平台(21)与所述滑块(22)固定连接，所述滑块(22)位于所述支架(23)的外侧，并与所述支架(23)滑动连接，所述支架(23)位于所述第二气缸(15)底部，所述第二弹簧(24)位于所述底座(25)上，并与所述底座(25)固定连接，所述底座(25)位于所述支架(23)上，所述底座(25)与所述支架(23)固定连接。

2.如权利要求1所述的一种用于种植盘的抓取机构，其特征在于：所述滑竿(11)的数量为两个，两个所述滑竿(11)均为圆柱状，两个所述滑竿(11)别位于所述第二气缸(15)的左右两侧，并与所述第二气缸(15)滑动连接。

3.如权利要求1所述的一种用于种植盘的抓取机构，其特征在于：所述伸缩杆(13)分为两节，其中一节所述伸缩杆(13)套设在另一节所述伸缩杆(13)的外表面，两节所述伸缩杆(13)之间相互滑动连接。

4.如权利要求1所述的一种用于种植盘的抓取机构，其特征在于：所述吸盘(16)的数量为多个，多个所述吸盘(16)沿所述连接杆(17)的长度方向呈线性排列，且多个所述吸盘(16)上均开设有放气孔。

5.如权利要求1所述的一种用于种植盘的抓取机构，其特征在于：所述连接杆(17)呈矩形板状结构，所述吸盘(16)通过所述连接杆(17)与所述伸缩杆(13)固定连接。

6.如权利要求4所述的一种用于种植盘的抓取机构，其特征在于：所述阀门(164)呈圆柱状，所述阀门(164)的底部设置有橡皮塞，所述橡皮塞的大小与所述放气孔相适配。

7.如权利要求1所述的一种用于种植盘的抓取机构，其特征在于：所述限位环(162)呈圆环状，所述限位环(162)的呈锯齿状，且每两个相邻的锯齿的深度不同。

8.如权利要求1所述的一种用于种植盘的抓取机构，其特征在于：所述阀门(164)的顶部呈圆杆状，且所述阀门(164)的外表面设有斜向的卡齿，所述弹簧(163)内部设有斜向的卡槽，所述卡齿和所述卡槽之间相适配。