CN115179319A - 工业机械手 - Google Patents

Abstract

工业机械手，涉及机械手的技术领域，其包括夹爪，夹爪包括多个用于夹取物料的夹指，夹爪还包括中心座和夹指驱动机构，夹指包括四个常规夹指和两个机动夹指，各个夹指均与中心座铰接并可上下翻转以张开放下物料或并拢夹取物料，各个夹指等间隔圆环形排布。六个夹指相互靠拢时，从各个方向对物料进行夹取固定，实现对球形物料或类似正方体的物料的夹取，六个夹指中，有两个是机动夹指，机动夹指可通过形态变换组件往上翻转收起来，此时仅四个常规夹指工作，机动夹指是相对设置的，它们被收起来后，夹爪就具有条状的空间，方便对长条形物料进行夹取。

Description

工业机械手

技术领域

本发明属于机械手的技术领域，具体涉及一种工业机械手。

背景技术

工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，现有的工业机械手的夹爪，一般设有多个夹指，通过多个夹指在各个方向共同配合夹取物料，控制夹指的张开与并拢实现对物料的释放和夹取，各个夹指是同步动作的。为提高夹取的稳定程度和效率，夹爪通常会根据被夹取的物料里设计夹指的位置和数量，例如用来夹取球状或类似正方体的物料的夹爪，就会环形等间隔排布六个夹指，但是这样夹爪的适用夹取物料比较单一，如需要搬运长条形的物料，则无法夹取。

发明内容

有鉴于此，本发明是提供一种工业机械手，方便对不同形状的物料进行夹取。

本发明通过以下技术途径实现：

工业机械手，用于移动物料，包括夹爪，夹爪包括多个用于夹取物料的夹指，夹爪还包括中心座和夹指驱动机构，夹指包括四个常规夹指和两个机动夹指，各个夹指均与中心座铰接并可上下翻转以张开放下物料或并拢夹取物料，各个夹指等间隔圆环形排布，夹指驱动机构包括升降气缸、升降顶座和夹指连杆，升降气缸设有升降伸缩杆，升降气缸设在中心座内，升降伸缩杆从中心座顶端向上伸出并可上下伸缩，升降伸缩杆连接升降顶座以驱动升降顶座上下移动，夹指连杆包括四个常规夹指连杆和两个机动夹指连杆，常规夹指连杆与常规夹指一一对应，机动夹指连杆与机动夹指一一对应，各个夹指连杆均与升降顶座铰接，并分别与对应的夹指铰接，升降顶座上移时，各个夹指连杆带动对应的夹指向上翻转以使夹爪张开，升降顶座下移时，各个夹指连杆带动对应的夹指向下翻转以使夹爪并拢，两个机动夹指相对设置，机动夹指连杆为伸缩杆，夹指驱动机构还包括形态变换组件，形态变换组件包括电磁铁、锁止插销和锁止弹簧，机动夹指设有上翻扭簧，机动夹指连杆设有供锁止插销插入的锁止插孔，锁止弹簧为锁止插销提供弹力使锁止插销插入锁止插孔以使机动夹指连杆不可伸缩，从而使机动夹指可与常规夹指一同被夹指驱动机构驱动而上下翻转，电磁铁通电吸附锁止插销使锁止插销从锁止插孔抽出以使机动夹指连杆可伸缩，上翻扭簧使机动夹指向上翻转，从而使机动夹指不被夹指驱动机构驱动上下翻转。

本发明的工业机械手，其夹爪设置有六个夹指，六个夹指相互靠拢时，从各个方向对物料进行夹取固定，实现对球形物料或类似正方体的物料的夹取。六个夹指中，有两个是机动夹指，机动夹指可通过形态变换组件往上翻转收起来，此时仅四个常规夹指工作，机动夹指是相对设置的，它们被收起来后，夹爪就具有条状的空间，方便对长条形物料进行夹取，如此可以实现对不同形状的物料进行夹取，适用范围更广。

进一步地，夹爪设有用于辅助夹取物料的辅助夹取机构，辅助夹取机构包括升降支架和辅助吸盘，辅助吸盘与升降支架底端固定，升降支架与中心座滑动连接并可上下移动，常规夹指设有第一齿环，升降支架设对应设有第一齿条，所述第一齿环与所述第一齿条啮合，常规夹指向上翻转时，通过所述第一齿环和所述第一齿条驱动升降支架下移以使辅助吸盘吸住物料，常规夹指向下翻转时，通过所述第一齿环和所述第一齿条驱动升降支架上移以提起物料方便夹取。夹爪张开时，辅助吸盘下移能够先吸住物料，夹爪并拢时，四个常规夹指通过所述第一齿条和所述第一齿环的配合，驱动辅助吸盘往上运动将物料预先略微提起，使物料与地面分离，如此各个夹指可伸入物料下方，方便对物料进行夹取。

进一步地，每个夹指设有可充放气的气囊，所述气囊设在夹指内侧，以防止夹指划伤物料。对于有些重视外观的物料，可通过对气囊充气使其膨胀，这样夹爪在夹取物料时，通过软性的气囊与物料接触，从而能够防止夹指划伤物料。

进一步地，每个夹指末端设有防脱落卡块，防脱落卡块呈L形，防脱落卡块的弯角处与夹指末端铰接，以在夹爪夹取物料后转换物料自身重力托住物料下方而防止物料脱落。夹指在夹取物料时，物料如有脱落的情况，会挤压防脱落卡块使其发生转动，L形的防脱落卡块的另一端会抵住物料使防脱落卡块无法继续转动，从而能够利用物料自身的重力托住物料的下方，防止物料发生脱落。

进一步地，还包括用于摆正物料以方便夹爪夹取的物料摆正机构，物料摆正机构包括中心台、拨动杆和两个推料摆杆，中心台设于中心座上方并与中心座固定，两个推料摆杆相对设置并分别与中心台铰接，升降伸缩杆固定连接拨动杆以驱动拨动杆上下移动，推料摆杆设有导向滑槽，拨动杆两端分别卡入两个推料摆杆的导向滑槽并可在导向滑槽内滑动，导向滑槽包括摆动滑槽和复位滑槽，复位滑槽沿上下方向直线设置，摆动滑槽沿上下方向曲线设置，摆动滑槽与复位滑槽上下两端分别相通，构成一个闭环结构，拨动杆下移，其两端分别沿两个摆动滑槽向下滑动，从而拨动两个推料摆杆底端先相向摆动再复位，拨动杆上移，其两端分别沿两个复位滑槽向上滑动复位，导向滑槽内设有单向阀门，以确保拨动杆下移时沿摆动滑槽向下滑动。通过升降伸缩杆能够带动拨动杆上下移动，使拨动杆的两端分别在两个推料摆杆上的导向滑槽内上下滑动，当拨动杆下移时，在单向阀门的作用下，能使拨动杆延摆动滑槽向下滑动，从而拨动两个推料摆杆底端先相向摆动再复位，进而能够通过推料摆杆将物料往中心位置推动摆正，以便夹指对物料进行夹取。

进一步地，还包括吸盘升降组件和吸取机构，吸取机构设有用于吸取物料的电动吸盘，吸盘升降组件与吸取机构连接以驱动吸取机构升降，降下吸取机构以使用吸取机构吸取物料，升起吸取机构以避免吸取机构干扰夹爪夹取物料。通过电动吸盘能够对板材进行吸取，且电动吸盘可通过吸盘升降组件进行升降，当夹指在夹取物料时，可通过吸盘升降组件驱动电动吸盘上移，从而能够防止电动吸盘干扰夹指的夹取工作。

进一步地，还包括两个摆动架和摆动组件，两个摆动架相对设置并分别与吸盘升降组件铰接，以使摆动架可进行摆动，摆动组件用于驱动摆动架摆动，摆动架设有橡胶清洁套，橡胶清洁套随摆动架摆动可对电动吸盘预吸取的位置进行清理。橡胶清洁套可随着摆动架进行摆动，从而能够对电动吸盘预吸取的位置进行清理，保证电动吸盘的吸附性，防止物料发生脱落。

进一步地，摆动组件包括接触架，接触架与吸盘升降组件滑动连接并可上下移动，接触架设有拉伸弹簧和驱动齿条，拉伸弹簧连接吸盘升降组件和接触架以使接触架弹性复位，摆动架设有驱动齿轮，驱动齿轮与驱动齿条啮合，接触架上移，可通过驱动齿条和驱动齿轮驱动摆动架进行摆动。

进一步地，电动吸盘与吸盘升降组件转动连接并可进行摆动，以使电动吸盘可吸取表面为斜面的物料。电动吸盘可根据不同情况单独发生转动，从而能够对不同形状的多面体进行吸取，适用范围较广。

进一步地，导向滑槽呈三角形。

附图说明

图1为本发明的工业机械手的结构示意图。

图2为本发明的工业机械手的夹爪结构示意图。

图3为本发明的工业机械手的机动夹指和上翻扭簧的结构示意图。

图4为本发明的工业机械手的机动夹指连杆的结构示意图。

图5为本发明的工业机械手的常规夹指的结构示意图。

图6为本发明的工业机械手的物料摆正机构的结构示意图。

图7为本发明的工业机械手的推料摆杆的结构示意图。

图8为本发明的工业机械手的吸盘升降组件和吸取机构的结构示意图。

图9为本发明的工业机械手的摆动架和摆动组件的结构示意图。

附图标记包括：

夹爪1，常规夹指111，第一齿环1111，机动夹指112，上翻扭簧1121，气囊113，防脱落卡块114，复位弹簧1141，中心座12，升降伸缩杆1311，加力弹簧1312，升降顶座132，常规夹指连杆1331，机动夹指连杆1332，电磁铁1341，锁止插销1342，锁止弹簧1343；

升降支架21，第一齿条211，辅助吸盘22；

推料摆杆31，导向滑槽311，单向阀门3111，摆动滑槽3112，复位滑槽3113，中心台32，拨动杆33；

吸盘升降气缸41，升降框411，电动吸盘42；

摆动架6，橡胶清洁套61，驱动齿轮62；

接触架71，拉伸弹簧711，驱动齿条712。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定，本文中为零部件所编序号本身，例如：第一、第二等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说如：连接、联接，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。

如图1-图5所示，本实施例的工业机械手包括夹爪1，如图2所示，夹爪1包括中心座12、夹指驱动机构和多个用于夹取物料的夹指，夹指包括四个常规夹指111和两个机动夹指112，各个夹指均与中心座12铰接并可上下翻转，各个夹指等间隔圆环形排布，夹指驱动机构包括升降气缸、升降顶座132和夹指连杆，升降气缸设有升降伸缩杆1311，升降气缸设在中心座12内，升降伸缩杆1311从中心座12顶端向上伸出并可相对中心座12上下移动，以此实现上下伸缩动作，升降伸缩杆1311与升降顶座132连接，在升降伸缩杆1311的带动下，升降顶座132可上下移动。如图2所示，夹指连杆包括四个常规夹指连杆1331和两个机动夹指连杆1332，常规夹指连杆1331与常规夹指111一一对应，机动夹指连杆1332与机动夹指112一一对应，各个夹指连杆均与升降顶座132铰接，并分别与对应的夹指铰接，升降顶座132上移时，各个夹指连杆带动对应的夹指向上翻转以使夹爪1张开，此时夹爪1放下物料或张开准备夹取物料，升降顶座132下移时，各个夹指连杆带动对应的夹指向下翻转以使夹爪1并拢，此时夹爪1可夹取物料。如图2所示，进一步地，升降伸缩杆1311上套有加力弹簧1312，加力弹簧1312两端分别连接中心座12和升降顶座132，升降伸缩杆1311带动升降顶座132下移时，加力弹簧1312也提供弹力拉动升降顶座132下移，使夹指将物料夹得更紧。

如图2所示，夹爪1设有用于辅助夹取物料的辅助夹取机构，辅助夹取机构包括升降支架21和辅助吸盘22，辅助吸盘22与升降支架21底端固定，升降支架21与中心座12滑动连接，升降支架21可在中心座12上上下移动，结合图5，常规夹指111设有第一齿环1111，升降支架21设对应设有第一齿条211，所述第一齿环1111与所述第一齿条211啮合。夹爪1张开时，常规夹指111向上翻转，各个常规夹指111的第一齿环1111带动第一齿条211下移，从而驱动升降支架21下移，辅助吸盘22随之往下移动，进而吸住夹爪1下方的物料；夹爪1并拢时，常规夹指111向下翻转，各个常规夹指111的第一齿环1111带动第一齿条211上移，从而驱动升降支架21往上滑动，辅助吸盘22随之往上移动，进而将物料略微的提起，使物料与地面分离，如此各个夹指便可方便地伸入物料下方，方便夹爪1夹取物料。辅助吸盘22带动物料往下运动放到地面，从而能够避免物料直接掉落至地面。

如图2所示，每个夹指末端设有防脱落卡块114，防脱落卡块114呈L形，防脱落卡块114的弯角处与夹指末端铰接，如图5所示，防脱落卡块114设有复位弹簧1141，复位弹簧1141连接防脱落卡块114和夹指，夹指在夹取物料时，物料会挤压防脱落卡块114发生转动，此时L形的防脱落卡块114两端均会抵住物料，当物料有脱落的情况时，物料会挤压防脱落卡块114的一端转动，但是防脱落卡块114的另一端抵住物料无法继续转动，从而能够利用物料自身的重力托住物料的下方，防止物料从夹爪1脱落，夹爪1松开物料时，复位弹簧1141可带动防脱落卡块114复位而松开物料。如图2和图5所示，每个夹指设有可充放气的气囊113，所述气囊113设在夹指内侧，对于有些重视外观的物料，可将气囊113外接气管，气管内设有电磁阀，从而能够控制气囊113的膨胀和收缩，夹爪1在夹取物料时，控制气囊113发生膨胀，即可通过软性的气囊113与物料接触，从而能够防止夹指划伤物料。

如图2所示，两个机动夹指112相对设置，机动夹指连杆1332为伸缩杆，夹指驱动机构还包括形态变换组件，结合图4，形态变换组件包括电磁铁1341、锁止插销1342和锁止弹簧1343，如图3所示，机动夹指112设有上翻扭簧1121，机动夹指连杆1332设有供锁止插销1342插入的锁止插孔，锁止弹簧1343连接锁止插销1342和机动夹指连杆1332，如图4所示，在锁止弹簧1343的弹力作用下，能带动锁止插销1342插入锁止插孔内，从而使机动夹指连杆1332不可伸缩，此时机动夹指112和常规夹指111能够被夹指驱动机构驱动同步上下翻转，机动夹指112和常规夹指111往下翻转能够从各个方向对物料进行夹取固定，实现对球形物料或类似正方体的物料的夹取，机动夹指112和常规夹指111往上翻转即可松开物料。如图2所示，电磁铁1341与升降顶座132连接，电磁铁1341通电，能够吸附锁止插销1342，使锁止插销1342克服锁止弹簧1343的弹力从锁止插孔抽出，此时机动夹指连杆1332可伸缩，在上翻扭簧1121的弹力作用下，机动夹指112向上翻转并保持这种收起的状态，不再被夹指驱动机构驱动上下翻转，此时仅四个常规夹指111工作，由于机动夹指112是相对设置的，它们被收起来后，四个常规夹指111就具有条状的空间，方便对长条形物料进行夹取，如此可以实现对不同形状的物料进行夹取，适用范围更广。

如图1和图6所示，本实施例的工业机械手还包括用于摆正物料以方便夹爪1夹取的物料摆正机构，物料摆正机构包括中心台32、拨动杆33和两个推料摆杆31，中心台32设于中心座12上方并与中心座12固定，两个推料摆杆31相对设置并分别与中心台32铰接，如图6所示，推料摆杆31上均开有导向滑槽311，结合图7，导向滑槽311内设有单向阀门3111，导向滑槽311呈三角形，导向滑槽311包括摆动滑槽3112和复位滑槽3113，复位滑槽3113沿上下方向直线设置，摆动滑槽3112沿上下方向曲线设置，摆动滑槽3112与复位滑槽3113上下两端分别相通，构成一个闭环结构，升降伸缩杆1311固定连接拨动杆33，从而能够驱动拨动杆33上下移动，拨动杆33两端分别卡入两个推料摆杆31的导向滑槽311，且拨动杆33可在导向滑槽311内上下滑动。如图7所示，拨动杆33往下滑动时，在单向阀门3111的作用下，能使拨动杆33两端分别沿两个摆动滑槽3112向下滑动，从而拨动两个推料摆杆31底端先相向摆动再复位，推料摆杆31底端相向摆动能够将物料往中心位置推动摆正，使夹指能够更精准地对物料进行夹取，而且推料摆杆31底端复位不会影响夹指对物料的夹取工作，拨动杆33往上滑动时，拨动杆33沿复位滑槽3113向上运动复位，推料摆杆31不发生摆动，拨动杆33上移途经单向阀门3111时，单向阀门3111转动让拨动杆33通过。在其他实施例中，导向滑槽311可以是呈半圆形或其他形状的。

如图1和图8所示，本实施例的工业机械手还包括吸盘升降组件和吸取机构，吸取机构设有用于吸取物料的电动吸盘42，吸盘升降组件包括升降框411和两个吸盘升降气缸41，升降框411与电动吸盘42转动连接，两个吸盘升降气缸41均与中心台32连接，两个吸盘升降气缸41的伸缩杆均连接升降框411，通过吸盘升降气缸41可以驱动升降框411上下移动，升降框411能够带动电动吸盘42上下移动。不需要用到电动吸盘42时，将电动吸盘42升起，防止电动吸盘42干扰夹爪夹取物料；需要用到电动吸盘42时，将电动吸盘42放下来，可以对板状物料进行吸取，且电动吸盘42可根据不同情况单独发生转动，从而能够适应不同形状的多面体物料。

如图9所示，本实施例的工业机械手还包括两个摆动架6和摆动组件，两个摆动架6相对设置并分别与吸盘升降组件铰接，摆动架6上套有橡胶清洁套61，摆动架6可在吸盘升降组件上摆动，摆动组件包括接触架71，接触架71与升降框411滑动连接，接触架71设有拉伸弹簧711和驱动齿条712，拉伸弹簧711连接升降框411和接触架71，摆动架6设有驱动齿轮62，驱动齿轮62与驱动齿条712啮合，当接触架71与物料接触时，物料会挤压接触架71往上滑动时，拉伸弹簧711拉伸，接触架71带动驱动齿条712往上运动，驱动齿条712带动驱动齿轮62转动，即可驱动摆动架6进行摆动，带动橡胶清洁套61摆动，橡胶清洁套61摆动可对电动吸盘42预吸取的位置进行清理，保证电动吸盘42的吸附性，防止物料发生脱落，当接触架71与物料分离时，拉伸弹簧711恢复原状，带动接触架71往下运动复位，接触架71带动驱动齿条712往下运动复位，驱动齿条712带动驱动齿轮62反转，即可驱动摆动架6摆动复位。

本实施例的工业机械手在整体下降时，可先通过升降伸缩杆1311驱动升降顶座132和拨动杆33往下移动，拨动杆33会拨动推料摆杆31相向摆动，推料摆杆31能够将物料往中心位置推动摆正，然后辅助吸盘22会吸住夹爪1下方的物料，此时升降顶座132通过夹指连杆能驱动夹指往下翻转，通过第一齿环1111和第一齿条211的啮合，能够带动辅助吸盘22往上运动，将物料略微的提起，使物料与地面分离，方便夹爪1夹取球形物料或类似正方体的物料，同时，物料会挤压防脱落卡块114发生转动，防脱落卡块114的两端均抵住物料，从而能够利用物料自身的重力托住物料的下方，防止物料从夹爪1脱落；对于有些重视外观的物料，可以通过控制气囊113膨胀，使软性的气囊113与物料接触，防止夹指划伤物料；对于长条形物料的夹取，可以给电磁铁1341通电，从而吸附锁止插销1342使其从锁止插孔中抽出，使上翻扭簧1121带动机动夹指112向上翻转并保持这种收起的状态，使四个常规夹指111具有条状的空间，四个常规夹指111合拢即可对长条形物料进行夹取。

本实施例的工业机械手通过吸盘升降气缸41能够驱动升降框411上下移动，升降框411往下移动时，带动电动吸盘42和接触架71往下运动，接触架71与物料接触时，通过驱动齿条712和驱动齿轮62的啮合，能够带动橡胶清洁套61摆动对电动吸盘42预吸取的位置进行清理，然后电动吸盘42可以对表面为平面的物料进行吸取，升降框411往上移动时，带动电动吸盘42和接触架71往上移动，防止电动吸盘42干扰夹指的夹取工作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行变化，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.工业机械手，用于移动物料，包括夹爪，夹爪包括多个用于夹取物料的夹指，其特征是，夹爪还包括中心座和夹指驱动机构，夹指包括四个常规夹指和两个机动夹指，各个夹指均与中心座铰接并可上下翻转以张开放下物料或并拢夹取物料，各个夹指等间隔圆环形排布，夹指驱动机构包括升降气缸、升降顶座和夹指连杆，升降气缸设有升降伸缩杆，升降气缸设在中心座内，升降伸缩杆从中心座顶端向上伸出并可上下伸缩，升降伸缩杆连接升降顶座以驱动升降顶座上下移动，夹指连杆包括四个常规夹指连杆和两个机动夹指连杆，常规夹指连杆与常规夹指一一对应，机动夹指连杆与机动夹指一一对应，各个夹指连杆均与升降顶座铰接，并分别与对应的夹指铰接，升降顶座上移时，各个夹指连杆带动对应的夹指向上翻转以使夹爪张开，升降顶座下移时，各个夹指连杆带动对应的夹指向下翻转以使夹爪并拢，两个机动夹指相对设置，机动夹指连杆为伸缩杆，夹指驱动机构还包括形态变换组件，形态变换组件包括电磁铁、锁止插销和锁止弹簧，机动夹指设有上翻扭簧，机动夹指连杆设有供锁止插销插入的锁止插孔，锁止弹簧为锁止插销提供弹力使锁止插销插入锁止插孔以使机动夹指连杆不可伸缩，从而使机动夹指可与常规夹指一同被夹指驱动机构驱动而上下翻转，电磁铁通电吸附锁止插销使锁止插销从锁止插孔抽出以使机动夹指连杆可伸缩，上翻扭簧使机动夹指向上翻转，从而使机动夹指不被夹指驱动机构驱动上下翻转。

2.如权利要求1所述的工业机械手，其特征是，夹爪设有用于辅助夹取物料的辅助夹取机构，辅助夹取机构包括升降支架和辅助吸盘，辅助吸盘与升降支架底端固定，升降支架与中心座滑动连接并可上下移动，常规夹指设有第一齿环，升降支架设对应设有第一齿条，所述第一齿环与所述第一齿条啮合，常规夹指向上翻转时，通过所述第一齿环和所述第一齿条驱动升降支架下移以使辅助吸盘吸住物料，常规夹指向下翻转时，通过所述第一齿环和所述第一齿条驱动升降支架上移以提起物料方便夹取。

3.如权利要求1所述的工业机械手，其特征是，每个夹指设有可充放气的气囊，所述气囊设在夹指内侧，以防止夹指划伤物料。

4.如权利要求1所述的工业机械手，其特征是，每个夹指末端设有防脱落卡块，防脱落卡块呈L形，防脱落卡块的弯角处与夹指末端铰接，以在夹爪夹取物料后转换物料自身重力托住物料下方而防止物料脱落。

5.如权利要求1所述的工业机械手，其特征是，还包括用于摆正物料以方便夹爪夹取的物料摆正机构，物料摆正机构包括中心台、拨动杆和两个推料摆杆，中心台设于中心座上方并与中心座固定，两个推料摆杆相对设置并分别与中心台铰接，升降伸缩杆固定连接拨动杆以驱动拨动杆上下移动，推料摆杆设有导向滑槽，拨动杆两端分别卡入两个推料摆杆的导向滑槽并可在导向滑槽内滑动，导向滑槽包括摆动滑槽和复位滑槽，复位滑槽沿上下方向直线设置，摆动滑槽沿上下方向曲线设置，摆动滑槽与复位滑槽上下两端分别相通，构成一个闭环结构，拨动杆下移，其两端分别沿两个摆动滑槽向下滑动，从而拨动两个推料摆杆底端先相向摆动再复位，拨动杆上移，其两端分别沿两个复位滑槽向上滑动复位，导向滑槽内设有单向阀门，以确保拨动杆下移时沿摆动滑槽向下滑动。

6.如权利要求1所述的工业机械手，其特征是，还包括吸盘升降组件和吸取机构，吸取机构设有用于吸取物料的电动吸盘，吸盘升降组件与吸取机构连接以驱动吸取机构升降，降下吸取机构以使用吸取机构吸取物料，升起吸取机构以避免吸取机构干扰夹爪夹取物料。

7.如权利要求6所述的工业机械手，其特征是，还包括两个摆动架和摆动组件，两个摆动架相对设置并分别与吸盘升降组件铰接，以使摆动架可进行摆动，摆动组件用于驱动摆动架摆动，摆动架设有橡胶清洁套，橡胶清洁套随摆动架摆动可对电动吸盘预吸取的位置进行清理。

8.如权利要求7所述的工业机械手，其特征是，摆动组件包括接触架，接触架与吸盘升降组件滑动连接并可上下移动，接触架设有拉伸弹簧和驱动齿条，拉伸弹簧连接吸盘升降组件和接触架以使接触架弹性复位，摆动架设有驱动齿轮，驱动齿轮与驱动齿条啮合，接触架上移，可通过驱动齿条和驱动齿轮驱动摆动架进行摆动。

9.如权利要求6所述的工业机械手，其特征是，电动吸盘与吸盘升降组件转动连接并可进行摆动，以使电动吸盘可吸取表面为斜面的物料。

10.如权利要求5所述的工业机械手，其特征是，导向滑槽呈三角形。

Images