CN209190782U - 瓦楞纸板生产线用于货架的多功能机械手 - Google Patents
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Abstract
瓦楞纸板生产线用于货架的多功能机械手，双联气缸(3)通过双联气缸安装座安装在六轴机械手臂(1)的工作端上，推抬装置包括固定座(4)、推板(5)和一对抬升块(6)，推板(5)一侧固定安装在固定座(4)一端上，抬升块(6)上设置有三角凹槽，一对抬升块(6)安装在固定座(4)上一侧，一对推抬装置的固定座(4)分别通过螺栓可拆卸式的安装在双联气缸(3)的一对动力输出轴上，并随双联气缸(3)的动力输出轴做往复运动。本实用新型优点是：通过本装置的推板与视觉相机进行配合，可实现快速理板过程，通过抬升块可实现将货架进行抬升的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备领域，具体涉及瓦楞纸板生产线用于货架的多功能机械手。
背景技术
目前，现有的在装板过程中的理板以及将货架搬运走，都是采用人工进行实施，人工进行实施效率低，而且理板的效果不够好。
实用新型内容
本实用新型的目的就是针对目前上述之不足，而提供瓦楞纸板生产线用于货架的多功能机械手。
本实用新型包括六轴机械手臂、双联气缸安装座、双联气缸和一对推抬装置，
双联气缸通过双联气缸安装座安装在六轴机械手臂的工作端上，
推抬装置包括固定座、推板和一对抬升块，推板一侧固定安装在固定座一端上，抬升块上设置有三角凹槽，一对抬升块安装在固定座上一侧，
一对推抬装置的固定座分别通过螺栓可拆卸式的安装在双联气缸的一对动力输出轴上，并随双联气缸的动力输出轴做往复运动。
推板另一侧为光滑的平面。
它还有视觉辅助系统，所述六轴机械手臂一侧设置有用于检测货架的视觉摄像头，该视觉摄像头通过检测放置在货架上的纸板位置或检测货架的位置，以实现通过该视觉摄像头将视觉型号传输给PLC，并通过plc控制六轴机械手臂的动作。
本实用新型优点是：通过本装置的推板与视觉相机进行配合，可实现快速理板过程，通过抬升块可实现将货架进行抬升的目的。
附 图 说 明
图1是本实用新型结构示意图。
图2是推抬装置结构示意图。
图3是货架结构示意图。
具体实施方式
如图所示，本实用新型包括六轴机械手臂1、双联气缸安装座、双联气缸3和一对推抬装置，
双联气缸3通过双联气缸安装座安装在六轴机械手臂1的工作端上，
推抬装置包括固定座4、推板5和一对抬升块6，推板5一侧固定安装在固定座4一端上，抬升块6上设置有三角凹槽，一对抬升块6安装在固定座4上一侧，
一对推抬装置的固定座4分别通过螺栓可拆卸式的安装在双联气缸3的一对动力输出轴上，并随双联气缸3的动力输出轴做往复运动。
推板5另一侧为光滑的平面。
它还有视觉辅助系统，所述六轴机械手臂1一侧设置有用于检测货架7的视觉摄像头，该视觉摄像头通过检测放置在货架7上的纸板位置或检测货架的位置，以实现通过该视觉摄像头将视觉型号传输给PLC，并通过plc控制六轴机械手臂1的动作。
所述货架7上设置有H形间隔杆，H形间隔杆的两根竖杆上分别设置有一对三角形的角铁，且该三角形角铁的形状与抬升块6上三角凹槽匹配。
工作时，纸板放置在货架7上，此时视觉系统检测出纸板偏移量，并向六轴机械手臂发出相应的偏移指令。六轴机械手臂收到指令通过算法自动规划运动路径。在完成视觉系统偏移指令后，六轴机械手臂1带动推板5移动至该位置，然后对纸板的边缘进行拍打（拍打过程是通过六轴机械手臂1的往复动作实现的），直至视觉系统拍摄的纸板位置符合系统设置。
货架搬运，当需要对货架7进行搬运时，控制通过视觉摄像头确定货架7的位置，然后通过六轴机械手臂1带动一对抬升块6分别进入货架两根竖杆对应的三角形角铁内，双联气缸3动作，使顶一对抬升块6在三角形角铁内，六轴机械手臂1动作，搬运至指定地点即可。
Claims (3)
1.瓦楞纸板生产线用于货架的多功能机械手，其特征在于，包括六轴机械手臂(1)、双联气缸安装座、双联气缸(3)和一对推抬装置，
双联气缸(3)通过双联气缸安装座安装在六轴机械手臂(1)的工作端上，
推抬装置包括固定座(4)、推板(5)和一对抬升块(6)，推板(5)一侧固定安装在固定座(4)一端上，抬升块(6)上设置有三角凹槽，一对抬升块(6)安装在固定座(4)上一侧，
一对推抬装置的固定座(4)分别通过螺栓可拆卸式的安装在双联气缸(3)的一对动力输出轴上，并随双联气缸(3)的动力输出轴做往复运动。
2.根据权利要求1所述的瓦楞纸板生产线用于货架的多功能机械手，其特征在于，推板(5)另一侧为光滑的平面。
3.根据权利要求1所述的瓦楞纸板生产线用于货架的多功能机械手，其特征在于，它还有视觉辅助定位系统，所述六轴机械手臂(1)一侧设置有用于检测货架(7)的视觉摄像头，该视觉摄像头通过检测放置在货架(7)上的纸板位置或检测货架的位置，以实现通过该视觉摄像头将视觉型号传输给PLC，并通过PLC控制六轴机械手臂(1)的动作。
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| CN201822155018.5U CN209190782U (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 瓦楞纸板生产线用于货架的多功能机械手 |
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Publications (1)
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| CN209190782U true CN209190782U (zh) | 2019-08-02 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN209190782U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110562553A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-13 | 深海弈智京山智能科技有限公司 | 一种下纸视觉引导系统及引导方法 |
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2018
- 2018-12-21 CN CN201822155018.5U patent/CN209190782U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110562553A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-13 | 深海弈智京山智能科技有限公司 | 一种下纸视觉引导系统及引导方法 |
| CN110562553B (zh) * | 2019-08-22 | 2021-04-09 | 深海弈智京山智能科技有限公司 | 一种下纸视觉引导系统及引导方法 |
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