CN209160230U - 一种滚杆式小型拆包机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种滚杆式小型拆包机，具有机架，所述机架分为前中后三段区域，所述机架前段区域固定设置有输送带，后段区域设置有废袋收集装置，中段区域设置有位于机架底部的集料装置、位于集料装置上方且靠近输送带的割袋装置和位于集料装置上方且靠近废袋收集装置的滚杆装置，所述机架上方设置有沿着机架前后移动的抓包装置，所述输送带的输入端位于机架前端；所述输送带将待拆的料包输送至抓包装置下方，所述抓包装置抓取待拆的料包，运输至割袋装置上，割袋装置将料包的包装袋割破，然后抓包装置将包装袋破裂的料包运输至滚杆装置，滚杆装置通过滚动的方式将包装袋中的物料分离，落入集料装置内，抓包装置将包装袋放至废袋收集装置内。

Description

一种滚杆式小型拆包机

技术领域

本实用新型涉及拆包机技术领域，具体涉及一种滚杆式小型拆包机。

背景技术

拆包机主要使用在各种袋体产品拆包工作上，以前主要使用的半自动拆包机，由人员参与控制拆包、卸料等过程，需要人员相互配合才能完成操作，存在劳动强度大、效率不高、容易造成人体伤害和环境污染等问题。而且，有时这些拆包机用在拆一些具有刺激性气味的产品，如尿素等肥料，由于人体近距离接触会造成一些人体职业病。后来，人们又发明了几种拆包机，比如螺旋破包机、多刀拆包机、锯片拆包机等。

专利201510506271.9具体公开了一种智能全自动拆包机，包括有向上传送装置、空袋回收装置、拆包装置及物料收集装置；向上传送装置具有向上倾斜传送的向上传送带，空袋回收装置设于向上传送带旁并且随向上传送带运动，该空袋回收装置具有可伸缩的带刺电动推杆；拆包装置设于向上传送带的尾端后方位置，该拆包装置具有可作水平面内二维运动的刀具；物料收集装置设于拆包装置下方，并且其入料口对应位于向上传送带其尾端的正下方处；所述向上传送带的侧边设有同轨迹延伸的轨道板；空袋回收装置设有运载箱，该运载箱的底部设有上行轮和下行轮，该上行轮和下行轮分别上下夹紧轨道板的两侧面并且可分别沿该两侧面行走；所述运载箱上设有传动杆，该传动杆固定连接于向上传送带上；所述向上传送带的左右两侧边均设有轨道板，空袋回收装置左右两两一组，并且间隔设有若干组；所述拆包装置的刀具设于一气动滑块上，该气动滑块活动设于刀具架上；气动滑块连接有带动其左右滑动的空压机，刀具架连接有带动其前后移动的驱动单元；所述刀具架上设有轮体，该轮体支撑在支撑板上，该支撑板上设有轮体轨道；驱动单元为电动推杆，该电动推杆传动连接在刀具架上以推动该刀具架及其上的气动滑块前后移动；所述向上传送带具有倾斜段和水平段，该水平段连接在倾斜段的上端部；所述向上传送带的首端和水平段处分别设有位置传感器；所述向上传送带的下端前方还承接有水平传送机构，该水平传送机构具有水平传送带，水平传送带的尾端与向上传送带的首端相互过渡承接设置。

智能全自动拆包机解决了物料袋碎屑对物料的污染，智能全自动控制刀具，利用传送带与重力作用相结合落料准确，但是该装置占地面积较大，性价比低，物料残留比较严重。

实用新型内容

针对现有技术中的问题，本实用新型提供一种滚杆式小型拆包机，采用输入端接入废袋收集装置的输送带，能够大大降低了拆包机的占地面积，采用滚杆装置能够大大提高了物料分离效果，解决了现有拆包机占地面积大，性价比低，物料残留严重的问题。

为实现以上技术目的，本实用新型的技术方案是：

一种滚杆式小型拆包机，具有机架，所述机架分为前中后三段区域，所述机架前段区域固定设置有输送带，后段区域设置有废袋收集装置，中段区域设置有位于机架底部的集料装置、位于集料装置上方且靠近输送带的割袋装置和位于集料装置上方且靠近废袋收集装置的滚杆装置，所述机架上方设置有沿着机架前后移动的抓包装置，所述输送带的输入端位于机架前端；所述输送带将待拆的料包输送至抓包装置下方，所述抓包装置抓取待拆的料包，运输至割袋装置上，割袋装置将料包的包装袋割破，然后抓包装置将包装袋破裂的料包运输至滚杆装置，滚杆装置通过滚动的方式将包装袋中的物料分离，落入集料装置内，抓包装置将包装袋带至废袋收集装置内。

所述割袋装置包括割袋电机、转轴、两个固定轴承和数个刀片，所述转轴通过两个固定轴承固定在机架的固定横杆上，且一端与割袋电机(3-1)相连，所述转轴上间隔设置有数个刀片，所述刀片采用环形刀片。

做一步的，相邻所述刀片之间的间距为50-100mm。

所述滚杆装置包括减速机、四个传动齿轮、两个过渡齿轮和四个水平间隔设置的滚杆，四个所述滚杆的轴柱两端均穿出机架两侧，且四个所述滚杆位于同一侧的端口上均设置有传动齿轮，中间两个所述传动齿轮的间距正下方齿接有减速机，且所述减速机固定在机架上，所述减速机两侧分别设置有过渡齿轮，每个所述过渡齿轮均齿接在相邻的两个传动齿轮之间。

所述滚杆的纵向剖面呈三角形。

所述废袋收集装置包括废袋容置腔和与废袋容置腔相通的废袋压缩器，所述废袋压缩器位于废袋容置腔下方。

所述废袋压缩器正中心水平设置有螺旋搅拌轴，且所述螺旋搅拌轴正对废袋容置腔，所述螺旋搅拌轴的驱动端连接有驱动电机，且驱动电机固定在废袋压缩器上，所述螺旋搅拌轴输出端延伸方向上连通有废袋收集筒，且所述废袋收集筒固定在废袋压缩器上。

所述抓包装置包括抓包机构、矩形框架、主动辊、从动辊、行走电机、升降气缸、槽轮和限位柱，所述抓包机构包括抓包框架、抓包气缸、连动机构、推杆、第一转动对轴、与第一转动对轴水平并列设置的第二转动对轴、数个抓手和限位固定板，所述第一转动对轴包括第一左轴、第一右轴、第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第二转动对轴位于所述第一转动对轴的左侧，且包括第二左轴、第二右轴、第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述抓手包括左抓手和右抓手，所述升降气缸的固定端固定在矩形框架中心，输出端固定在抓包机构的抓包框架中心，所述矩形框架水平设置，且上表面固定有行走电机，中间设置有平行的主动辊和从动辊，所述主动辊和从动辊的两端均穿出矩形框架，且固定有槽轮，所述行走电机通过同步带驱动主动辊转动，所述矩形框架对角设置有两个限位孔；所述抓包框架内设置有抓包气缸、第一转动对轴、第二转动对轴、固定在第一转动对轴的右抓手和固定在第二转动对轴的左抓手，所述抓包气缸位于所述第一转动对轴上方，且固定端固定在抓包框架上，输出端连接推杆，所述推杆与连动机构通过销柱相连，所述连动机构与第一转动对轴的第一左轴和第二转动对轴的第二左轴相接，所述抓包气缸通过推杆驱动连动机构，带动第一左轴和第二左轴转动，所述第一转动对轴的第一右轴穿出抓包框架，且端口设置有第一从动齿轮，所述第一右轴的右侧面间隔设置有数个右抓手，所述第一左轴穿出抓包框架，且端口设置有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮和第一从动齿轮相啮合，所述第二转动对轴的第二右轴穿出抓包框架，且端口设置有第二从动齿轮，所述第二左轴穿出抓包框架，且端口设置有第二主动齿轮，所述第二左轴的左侧面间隔设置有数个左抓手，所述第二主动齿轮和第二从动齿轮相啮合，所述左抓手和右抓手一一对应，所述抓包框架对角设置有两个限位固定板，两个所述限位固定板上设置有穿过限位孔的限位柱。

从以上描述可以看出，本实用新型具备以下优点：

1.本实用新型采用输入端接入废袋收集装置的输送带，能够大大降低了拆包机的占地面积，采用滚杆装置能够大大提高了物料分离效果，解决了现有拆包机占地面积大，性价比低，物料残留严重的问题。

2.本实用新型采用三角形滚杆与齿轮为组合的滚杆装置，通过减速机带动滚杆转动，从而不断击打物料下表面，提高了滚杆上的料包分离效果，提高了分离效率。

3.本实用新型以电机带动转轴和刀片的割袋装置，割袋效果好，平衡性好。

4.本实用新型采用废袋压缩器对废弃包装袋进行压缩，不仅解决了废袋占用面积大的问题，同时也解决了废袋收集问题。

5.本实用新型以限位柱为连接杆，以升降气缸为拉伸动力，调节抓包机构的升降，大大提高了料包转移的方便性，也解决了现有技术进料装置需要倾斜输送的问题，大大降低了拆包机的能耗。

6.本实用新型采用连动机构来调节对轴的转动，达到控制抓手抓取料包的作用，以气缸作为动力源，稳固性好，效率高。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的割袋装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的滚杆装置的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的废袋压缩器的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的抓包装置结构示意图；

图6是本实用新型的实施例中抓包机构的结构示意图。

具体实施方式

结合图1至图6，详细说明本实用新型的一个具体实施例，但不对本实用新型的权利要求做任何限定。

如图1至图6所示，一种滚杆式小型拆包机，具有机架7，所述机架7分为前中后三段区域，所述机架7前段区域固定设置有输送带1，后段区域设置有废袋收集装置5，中段区域设置有位于机架7底部的集料装置6、位于集料装置6 上方且靠近输送带1的割袋装置3和位于集料装置6上方且靠近废袋收集装置5 的滚杆装置4，所述机架7上方设置有沿着机架7前后移动的抓包装置2，所述输送带1的输入端位于机架7前端；所述输送带1将待拆的料包输送至抓包装置 2下方，所述抓包装置2抓取待拆的料包，运输至割袋装置3上，割袋装置3将料包的包装袋割破，然后抓包装置2将包装袋破裂的料包运输至滚杆装置4，滚杆装置4通过滚动的方式将包装袋中的物料分离，落入集料装置6内，抓包装置 2将包装袋带至废袋收集装置5内。

所述割袋装置3包括割袋电机3-1、转轴3-2、两个固定轴承3-3和数个刀片3-4，所述转轴3-2通过两个固定轴承3-3固定在机架7的固定横杆7-1上，且一端与割袋电机3-1相连，所述转轴3-2上间隔设置有数个刀片3-4，所述刀片3-4采用环形刀片。

相邻所述刀片3-4之间的间距为50-100mm。

所述滚杆装置4包括减速机4-1、四个传动齿轮4-2、两个过渡齿轮4-3和四个水平间隔设置的滚杆4-4，四个所述滚杆4-4的轴柱两端均穿出机架7两侧，且四个所述滚杆4-4位于同一侧的端口上均设置有传动齿轮4-2，中间两个所述传动齿轮4-2的间距正下方齿接有减速机4-1，且所述减速机4-1固定在机架7 上，所述减速机4-1两侧分别设置有过渡齿轮4-3，每个所述过渡齿轮均齿接在相邻的两个传动齿轮4-2之间。

所述滚杆4-4的纵向剖面呈三角形。

所述废袋收集装置5包括废袋容置腔5-2和与废袋容置腔5-2相通的废袋压缩器5-1，所述废袋压缩器5-1位于废袋容置腔5-2下方。

所述废袋压缩器5-1正中心水平设置有螺旋搅拌轴5-11，且所述螺旋搅拌轴5-11正对废袋容置腔5-2，所述螺旋搅拌轴5-11的驱动端连接有驱动电机 5-12，且驱动电机5-12固定在废袋压缩器5-1上，所述螺旋搅拌轴5-11输出端延伸方向上连通有废袋收集筒5-14，且所述废袋收集筒5-14固定在废袋压缩器 5-1上。

所述抓包装置2包括抓包机构2-1、矩形框架2-2、主动辊2-3、从动辊2-4、行走电机2-5、升降气缸2-6、槽轮2-8和限位柱2-7，所述抓包机构2-1包括抓包框架2-11、抓包气缸2-12、连动机构2-13、推杆2-14、第一转动对轴2-15、与第一转动对轴2-15水平并列设置的第二转动对轴2-18、数个抓手2-16和限位固定板2-17，所述第一转动对轴2-15包括第一左轴2-151、第一右轴2-152、第一主动齿轮2-153和第一从动齿轮2-154，所述第二转动对轴2-18位于所述第一转动对轴2-15的左侧，且包括第二左轴2-181、第二右轴2-182、第二主动齿轮2-183和第二从动齿轮2-184，所述抓手2-16包括左抓手2-161和右抓手 2-162，所述升降气缸2-6的固定端固定在矩形框架2-2中心，输出端固定在抓包机构2-1的抓包框架2-11中心，所述矩形框架2-2水平设置，且上表面固定有行走电机2-5，中间设置有平行的主动辊2-3和从动辊2-4，所述主动辊2-3 和从动辊2-4的两端均穿出矩形框架2-2，且固定有槽轮2-8，所述行走电机2-5 通过同步带驱动主动辊2-3转动，所述矩形框架2-2对角设置有两个限位孔2-21；所述抓包框架2-11内设置有抓包气缸2-12、第一转动对轴2-15、第二转动对轴2-18、固定在第一转动对轴2-15的右抓手2-162和固定在第二转动对轴 2-18的左抓手2-161，所述抓包气缸2-12位于所述第一转动对轴2-15上方，且固定端固定在抓包框架2-11上，输出端连接推杆2-14，所述推杆2-14与连动机构2-13通过销柱相连，所述连动机构2-13与第一转动对轴2-15的第一左轴 2-151和第二转动对轴2-18的第二左轴2-181相接，所述抓包气缸2-12通过推杆2-14驱动连动机构2-13，带动第一左轴2-151和第二左轴2-181转动，所述第一转动对轴2-15的第一右轴2-152穿出抓包框架2-11，且端口设置有第一从动齿轮2-154，所述第一右轴2-152的右侧面间隔设置有数个右抓手2-162，所述第一左轴2-151穿出抓包框架2-11，且端口设置有第一主动齿轮2-153，所述第一主动齿轮2-153和第一从动齿轮2-154相啮合，所述第二转动对轴2-18的第二右轴2-182穿出抓包框架2-11，且端口设置有第二从动齿轮2-184，所述第二左轴2-181穿出抓包框架2-11，且端口设置有第二主动齿轮2-183，所述第二左轴2-181的左侧面间隔设置有数个左抓手2-161，所述第二主动齿轮2-183和第二从动齿轮2-184相啮合，所述左抓手2-161和右抓手2-162一一对应，所述抓包框架2-11对角设置有两个限位固定板2-17，两个所述限位固定板2-17上设置有穿过限位孔2-21的限位柱2-7。

输送带将待拆的料包输送至抓包装置；抓包装置抓取待拆的料包，经过割袋装置，运输至滚杆装置上；割袋装置将料包表面的包装袋割破；滚杆装置将料包的包装袋和物料进行分离，将物料通过集料装置，且将废包装袋输送至废袋收集装置；废袋收集装置对产生的废袋进行集中收集；输送带输出端与集料装置齐平，能够快速输送至抓包装置下方；抓包装置能够将料包抓取，并提拉至滚杆装置上；抓包装置与滚杆装置之间存在间距，当抓包装置向废袋收集装置运行过程中，滚杆装置不间断的击打料包底部，能够加快物料与包装袋的分离，当抓包装置将包装袋提拉至废袋收集装置上方，包装袋准确落至废袋收集装置内，然后抓包装置返回至输送带输出端上方，此时第二个料包输送至出输送带输出端，该过程完成一个料包的拆包卸料，解决了拆包机占地面积大、物料残留严重的问题，大大提高了拆包效率。

滚杆装置利用传动齿轮与过渡齿轮的结合，减速机能够直接或者间接驱动滚杆转动，通过滚杆的三角形结构，不间断的击打料包下表面，促进物料与包装袋的分离，大大降低了料包内残留量，同时能够有效的控制物料的粉尘飞扬。

割袋装置采用割袋电机带动转轴，实现转轴上刀片的快速转动，达到切割效果，采用圆刀能够保证刀片运转过程中无缺陷，解决了圆弧刀片易出现损坏的问题，大大提高了刀片的使用寿命，圆刀的设置大大降低了刀尖与包装袋之间的阻力，能够提升切割效果。

抓包装置通过行走电机与两侧的主动辊和从动辊来实现抓包装置在废袋收集装置框架上的移动，行走电机通过同步带带动主动辊的转动，主动辊两端位于框架上的槽轮也随着主动辊转动而滚动，从动辊两侧的槽轮也跟着在滚道上移动，从而实现了抓包装置的移动；抓包装置下方通过限位柱和限位孔来限制抓包机构的位置，并通过抓包机构上的升降气缸来调节抓包机构的高度，在抓取过程中，抓包机构在提拉过程中以及移动过程会造成抓包机构左右转动以及倾斜，使得升降气缸连接处出现压迫性受力，造成断裂，限位柱能够防止抓包机构左右转动以及倾斜，只能进行上下的移动，减少了升降气缸连接处的压迫性受力，大大提高了其使用寿命；抓包机构采用抓包气缸带动对轴之间的转动，达到抓手收紧的目的，实现抓手对料包抓取的目的，两组对轴之间采用连动机构能够保证两组对轴能够同时抓取，提高了抓取过程中的牢固性，对轴本身的主动轴与被动轴通过齿轮卡接的方式连接，来实现抓手在转动过程中的收紧抓取。

综上所述，本实用新型具有以下优点：

1.本实用新型采用输入端接入废袋收集装置的输送带，能够大大降低了拆包机的占地面积，采用滚杆装置能够大大提高了物料分离效果，解决了现有拆包机占地面积大，性价比低，物料残留严重的问题。

2.本实用新型采用三角形滚杆与齿轮为组合的滚杆装置，通过减速机带动滚杆转动，从而不断击打物料下表面，提高了滚杆上的料包分离效果，提高了分离效率。

3.本实用新型以电机带动转轴和刀片的割袋装置，割袋效果好，平衡性好。

4.本实用新型采用废袋压缩器对废弃包装袋进行压缩，不仅解决了废袋占用面积大的问题，同时也解决了废袋收集问题。

5.本实用新型以限位柱为连接杆，以升降气缸为拉伸动力，调节抓包机构的升降，大大提高了料包转移的方便性，也解决了现有技术进料装置需要倾斜输送的问题，大大降低了拆包机的能耗。

6.本实用新型采用连动机构来调节对轴的转动，达到控制抓手抓取料包的作用，以气缸作为动力源，稳固性好，效率高。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案。本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种滚杆式小型拆包机，具有机架(7)，其特征在于：所述机架(7)分为前中后三段区域，所述机架(7)前段区域固定设置有输送带(1)，后段区域设置有废袋收集装置(5)，中段区域设置有位于机架(7)底部的集料装置(6)、位于集料装置(6)上方且靠近输送带(1)的割袋装置(3)和位于集料装置(6)上方且靠近废袋收集装置(5)的滚杆装置(4)，所述机架(7)上方设置有沿着机架(7)前后移动的抓包装置(2)，所述输送带(1)的输入端位于机架(7)前端；所述输送带(1)将待拆的料包输送至抓包装置(2)下方，所述抓包装置(2)抓取待拆的料包，运输至割袋装置(3)上，割袋装置(3)将料包的包装袋割破，然后抓包装置(2)将包装袋破裂的料包运输至滚杆装置(4)，滚杆装置(4)通过滚动的方式将包装袋中的物料分离，落入集料装置(6)内，抓包装置(2)将包装袋下落至废袋收集装置(5)内。

2.根据权利要求1所述的一种滚杆式小型拆包机，其特征在于：所述割袋装置(3)包括割袋电机(3-1)、转轴(3-2)、两个固定轴承(3-3)和数个刀片(3-4)，所述转轴(3-2)通过两个固定轴承(3-3)固定在机架(7)的固定横杆(7-1)上，且一端与割袋电机(3-1)相连，所述转轴(3-2)上间隔设置有数个刀片(3-4)，所述刀片(3-4)采用环形刀片。

3.根据权利要求2所述的一种滚杆式小型拆包机，其特征在于：相邻所述刀片(3-4)之间的间距为50-100mm。

4.根据权利要求1所述的一种滚杆式小型拆包机，其特征在于：所述滚杆装置(4)包括减速机(4-1)、四个传动齿轮(4-2)、两个过渡齿轮(4-3)和四个水平间隔设置的滚杆(4-4)，四个所述滚杆(4-4)的轴柱两端均穿出机架(7)两侧，且四个所述滚杆(4-4)位于同一侧的端口上均设置有传动齿轮(4-2)，中间两个所述传动齿轮(4-2)的间距正下方齿接有减速机(4-1)，且所述减速机(4-1)固定在机架(7)上，所述减速机(4-1)两侧分别设置有过渡齿轮(4-3)，每个所述过渡齿轮均齿接在相邻的两个传动齿轮(4-2)之间。

5.根据权利要求4所述的一种滚杆式小型拆包机，其特征在于：所述滚杆(4-4)的纵向剖面呈三角形。

6.根据权利要求1所述的一种滚杆式小型拆包机，其特征在于：所述废袋收集装置(5)包括废袋容置腔(5-2)和与废袋容置腔(5-2)相通的废袋压缩器(5-1)，所述废袋压缩器(5-1)位于废袋容置腔(5-2)下方。

7.根据权利要求6所述的一种滚杆式小型拆包机，其特征在于：所述废袋压缩器(5-1)正中心水平设置有螺旋搅拌轴(5-11)，且所述螺旋搅拌轴(5-11)正对废袋容置腔(5-2)，所述螺旋搅拌轴(5-11)的驱动端连接有驱动电机(5-12)，且驱动电机(5-12)固定在废袋压缩器(5-1)上，所述螺旋搅拌轴(5-11)输出端延伸方向上连通有废袋收集筒(5-14)，且所述废袋收集筒(5-14)固定在废袋压缩器(5-1)上。

8.根据权利要求1所述的一种滚杆式小型拆包机，其特征在于：所述抓包装置(2)包括抓包机构(2-1)、矩形框架(2-2)、主动辊(2-3)、从动辊(2-4)、行走电机(2-5)、升降气缸(2-6)、槽轮(2-8)和限位柱(2-7)，所述抓包机构(2-1)包括抓包框架(2-11)、抓包气缸(2-12)、连动机构(2-13)、推杆(2-14)、第一转动对轴(2-15)、与第一转动对轴(2-15)水平并列设置的第二转动对轴(2-18)、数个抓手(2-16)和限位固定板(2-17)，所述第一转动对轴(2-15)包括第一左轴(2-151)、第一右轴(2-152)、第一主动齿轮(2-153)和第一从动齿轮(2-154)，所述第二转动对轴(2-18)位于所述第一转动对轴(2-15)的左侧，且包括第二左轴(2-181)、第二右轴(2-182)、第二主动齿轮(2-183)和第二从动齿轮(2-184)，所述抓手(2-16)包括左抓手(2-161)和右抓手(2-162)，所述升降气缸(2-6)的固定端固定在矩形框架(2-2)中心，输出端固定在抓包机构(2-1)的抓包框架(2-11)中心，所述矩形框架(2-2)水平设置，且上表面固定有行走电机(2-5)，中间设置有平行的主动辊(2-3)和从动辊(2-4)，所述主动辊(2-3)和从动辊(2-4)的两端均穿出矩形框架(2-2)，且固定有槽轮(2-8)，所述行走电机(2-5)通过同步带驱动主动辊(2-3)转动，所述矩形框架(2-2)对角设置有两个限位孔(2-21)；所述抓包框架(2-11)内设置有抓包气缸(2-12)、第一转动对轴(2-15)、第二转动对轴(2-18)、固定在第一转动对轴(2-15)的右抓手(2-162)和固定在第二转动对轴(2-18)的左抓手(2-161)，所述抓包气缸(2-12)位于所述第一转动对轴(2-15)上方，且固定端固定在抓包框架(2-11)上，输出端连接推杆(2-14)，所述推杆(2-14)与连动机构(2-13)通过销柱相连，所述连动机构(2-13)与第一转动对轴(2-15)的第一左轴(2-151)和第二转动对轴(2-18)的第二左轴(2-181)相接，所述抓包气缸(2-12)通过推杆(2-14)驱动连动机构(2-13)，带动第一左轴(2-151)和第二左轴(2-181)转动，所述第一转动对轴(2-15)的第一右轴(2-152)穿出抓包框架(2-11)，且端口设置有第一从动齿轮(2-154)，所述第一右轴(2-152)的右侧面间隔设置有数个右抓手(2-162)，所述第一左轴(2-151)穿出抓包框架(2-11)，且端口设置有第一主动齿轮(2-153)，所述第一主动齿轮(2-153)和第一从动齿轮(2-154)相啮合，所述第二转动对轴(2-18)的第二右轴(2-182)穿出抓包框架(2-11)，且端口设置有第二从动齿轮(2-184)，所述第二左轴(2-181)穿出抓包框架(2-11)，且端口设置有第二主动齿轮(2-183)，所述第二左轴(2-181)的左侧面间隔设置有数个左抓手(2-161)，所述第二主动齿轮(2-183)和第二从动齿轮(2-184)相啮合，所述左抓手(2-161)和右抓手(2-162)一一对应，所述抓包框架(2-11)对角设置有两个限位固定板(2-17)，两个所述限位固定板(2-17)上设置有穿过限位孔(2-21)的限位柱(2-7)。