CN209142282U - 汽车车门拆卸及安装助力装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种汽车车门拆卸及安装助力装置，具有：轨道；移动小车，可滑动地安装在轨道上；连接座，可水平转动地安装在移动小车上；第一刹车装置，能够制动连接座相对连接座的转动；机械手主臂，第一端铰接在连接座上；机械手次臂，第一端可水平转动地安装在机械手主臂的第二端上；第二刹车装置，能够制动机械手次臂第一端相对机械手主臂的转动；主臂气缸，铰接在连接座上，主臂气缸的活塞杆与机械手主臂铰接；连接杆，第一端可水平转动地安装在机械手次臂的第二端上；第三刹车装置，能够制动连接杆第一端相对机械手次臂的转动；夹具，与连接杆的第二端连接，夹具能够夹持车门，自动化运输车门，安全性好。
Description
技术领域
本实用新型属于汽车技术领域，尤其涉及一种汽车车门拆卸及安装助力装置。
背景技术
机械助力装置是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，助力装置被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了助力装置的发展，使得助力装置能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。助力装置虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，助力装置已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
在实现本实用新型的过程中，实用新型人发现现有技术至少存在以下问题：车门拆卸及安装过程中，现有夹具不能自动化运输。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自动化运输车门，能够根据需要调节车门位置，车门不会发生偏移，安全性好的汽车车门拆卸及安装助力装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种汽车车门拆卸及安装助力装置，具有：
轨道；
移动小车，可滑动地安装在所述轨道上；
连接座，可水平转动地安装在所述移动小车上；
第一刹车装置，能够制动所述连接座相对所述连接座的转动；
机械手主臂，第一端铰接在所述连接座上；
机械手次臂，第一端可水平转动地安装在所述机械手主臂的第二端上；
第二刹车装置，能够制动机械手次臂第一端相对所述机械手主臂的转动；
主臂气缸，铰接在所述连接座上，所述主臂气缸的活塞杆与所述机械手主臂铰接；
连接杆，第一端可水平转动地安装在所述机械手次臂的第二端上；
第三刹车装置，能够制动连接杆第一端相对所述机械手次臂的转动；
夹具，与所述连接杆的第二端连接，所述夹具能够夹持车门。
所述机械手主臂能够在上下方向摆动；所述机械手次臂水平布置；所述连接杆竖直布置。
所述第一刹车装置、第二刹车装置、第三刹车装置为锁紧销。
所述连接座上设有储气罐，所述储气罐能够为所述主臂气缸供气。
所述夹具为夹爪，所述夹具中部附近铰接在所述连接杆的第二端上；所述夹爪包括上夹抓和下夹抓，所述上夹抓和下夹抓通过夹紧气连接。
所述夹爪上还设有调节机构，所述调节机构包括第一调整气缸和第二调整气缸，所述第一调整气缸和第二调整气缸底部铰接在所述连接杆的第二端上，所述第一调整气缸和第二调整气缸的活塞杆与所述夹爪铰接；所述第一调整气缸能够控制夹具左右倾斜角度，所述第二调整气缸能够控制夹具前后倾斜角度。
所述夹具包括支架、下支撑和吸盘，所述支架中部附近铰接在所述连接杆的第二端上，所述吸盘能够吸附车门玻璃。
所述支架上还设有调节机构，所述调节机构包括第一调整气缸和第二调整气缸，所述第一调整气缸和第二调整气缸底部铰接在所述连接杆的第二端上，所述第一调整气缸和第二调整气缸的活塞杆与所述支架铰接；所述第一调整气缸能够控制支架左右倾斜角度，所述第二调整气缸能够控制支架前后倾斜角度。
所述轨道上设有限位所述移动小车的触控板。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，自动化运输车门，能够根据需要调节车门位置，车门不会发生偏移，安全性好。
附图说明
图1为本实用新型实施例中提供的汽车车门拆卸及安装助力装置的结构示意图；
图2是车门拆卸助力装置夹具部分示意图；
图3是图2的夹具部分示意图；
图4是车门安装助力机械臂装置示意图；
图5是车门安装助力机械臂装轨道示意图；
图6是车门安装助力装置夹具部分示意图；
图7为图6的夹具部分示意图；
上述图中的标记均为：1、工字钢，2、移动小车，3、轨道，4、第一刹车装置，5、储气罐，6、主机，7、机械手主臂，8、第二刹车装置，9、机械手次臂，10、第三刹车装置，11、夹具，12、主臂气缸，13、电控箱，14、随行电机，15、下夹抓，16、操纵机构，17、第一调整气缸，18、第二调整气缸，19、吸盘，20、下支撑，21、触控板，22、行程开关。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。
参见图1-7，一种汽车车门拆卸及安装助力装置，具有：
移动小车，可在轨道上带动机械臂进行前后移动；EEPOS轨道，为移动小车提供活动空间；刹车装置，位于回转关节处，锁紧后可防止机械手臂杆随意转动而碰伤设备；储气罐，当气源突然断气时，由该装置提供气压，保证夹具和车门不会突然坠落；RAM-主机，用于控制整套助力装置的运作；机械手主臂可相对于行走小车360°旋转；机械手次臂可相对于主臂可360°旋转；夹具，用于夹持车门，保证车门的固定，相对于次臂可360°旋转，保证工件在工作区域内自由放置；主臂气缸，为整个机械臂在垂直方向上的运动提供助力。
图2为车门拆卸助力装置夹具部分示意图，上夹抓，当气缸收缩时用于固定车门上边缘；夹紧气缸，用于控制上夹抓的运动；下夹抓，当气缸收缩时用于固定车门下边缘；调整气缸，用于控制夹具左右倾斜角度；操纵机构，操作者可通过此机构完成对机械臂的操作；调整气缸，用于控制夹具前后倾斜角度。
图3为车门安装助力机械臂装置示意图，工字钢用于固定轨道；移动小车，可在轨道上带动机械臂进行前后移动；随行电机，用于控制机械臂的自动随行及自动返回；EEPOS轨道，为移动小车提供活动空间；刹车装置，位于回转关节处，锁紧后可防止机械手臂杆随意转动而碰伤设备；储气罐，当气源突然断气时，由该装置提供气压，保证夹具和车门不会突然坠落；RAM-主机，用于控制整套助力装置的运作；主臂气缸，为整个机械臂在垂直方向上的运动提供助力；机械手主臂可相对于行走小车360°旋转；机械手次臂可相对于主臂可360°旋转；夹具，用于夹持车门，保证车门的固定，相对于次臂可360°旋转，保证工件在工作区域内自由放置；电控箱，用于控制随行电机的运转状态。
图4为车门安装助力机械臂装置EEPOS轨道示意图，触控板，用于对移动小车进行限位，避免其冲出轨道；行程开关，用于对移动小车进行定位，当行程开关触碰到触控板时会发出信号，控制系统会检测到信号后会发出警报或者停线处理。
图5为车门安装助力装置夹具部分示意图，吸盘，采用真空吸附装置，可以牢固吸附车窗玻璃；调整气缸，用于控制夹具左右倾斜角度；下支撑，对车门提供一个向上的托付力，防止车门掉落；调整气缸，用于控制夹具前后倾斜角度；操纵机构，操作者可通过此机构完成对机械臂的操作。
增加了负载指示，显示负载状态，当工件被提起时，显示器呈现红色，避免操作者误判机械臂的工况而进行下一步操作，造成损失。同时该设备配有误操作保护装置，当车门被有效支撑后才能卸载，保障车门的卸载安全和操作者安全。该助力设备设计自带了一个储气罐，当气源意外断气时，系统将会立即将气体来源切换至储气罐，使机械臂上的各气缸压力值始终保持在设定范围内，夹具和车门不会突然坠落。本装置在主回转关节和次回转关节处配有刹车装置，机械手可以任何姿态进行停止，防止机械手在不使用时随意转动造成意外。
除此之外，车门安装助力装置还能与主线板链保持相同的前进速度，使其相对静止，省去了操作者在进行车门铰链螺栓对正时再去控制机械助力臂随车移动的动作，提高了工作效率。控制系统采用PLC程序控制，只需按下操作装置的随行按钮，随行电机会带动移动小车行走，行走速度与主线相同，当行程开关触碰到触控板时会发出信号，控制系统会检测到信号后会发出警报或者停线处理；当车门放置到位后，操作者再只需按下操作装置的自动返回按钮，即可进行车辆上的其他装配任务，随行电机会自动带动移动小车反向返回至初始位置。
可以在车门拆卸及安装过程中减少不必要的损失，提高工作效率，以及保证操作者的人身安全。
采用上述的结构后，自动化运输车门，能够根据需要调节车门位置，车门不会发生偏移，安全性好。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，具有：
轨道；
移动小车，可滑动地安装在所述轨道上；
连接座，可水平转动地安装在所述移动小车上；
第一刹车装置，能够制动所述连接座相对所述连接座的转动；
机械手主臂，第一端铰接在所述连接座上；
机械手次臂，第一端可水平转动地安装在所述机械手主臂的第二端上；
第二刹车装置，能够制动机械手次臂第一端相对所述机械手主臂的转动；
主臂气缸，铰接在所述连接座上，所述主臂气缸的活塞杆与所述机械手主臂铰接；
连接杆，第一端可水平转动地安装在所述机械手次臂的第二端上；
第三刹车装置，能够制动连接杆第一端相对所述机械手次臂的转动；
夹具，与所述连接杆的第二端连接，所述夹具能够夹持车门。
2.如权利要求1所述的汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，所述机械手主臂能够在上下方向摆动；所述机械手次臂水平布置；所述连接杆竖直布置。
3.如权利要求2所述的汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，所述第一刹车装置、第二刹车装置、第三刹车装置为锁紧销。
4.如权利要求3所述的汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，所述连接座上设有储气罐，所述储气罐能够为所述主臂气缸供气。
5.如权利要求1所述的汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，所述夹具为夹爪，所述夹具中部附近铰接在所述连接杆的第二端上；所述夹爪包括上夹抓和下夹抓，所述上夹抓和下夹抓通过夹紧气连接。
6.如权利要求5所述的汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，所述夹爪上还设有调节机构，所述调节机构包括第一调整气缸和第二调整气缸，所述第一调整气缸和第二调整气缸底部铰接在所述连接杆的第二端上，所述第一调整气缸和第二调整气缸的活塞杆与所述夹爪铰接；所述第一调整气缸能够控制夹具左右倾斜角度，所述第二调整气缸能够控制夹具前后倾斜角度。
7.如权利要求1所述的汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，所述夹具包括支架、下支撑和吸盘，所述支架中部附近铰接在所述连接杆的第二端上，所述吸盘能够吸附车门玻璃。
8.如权利要求7所述的汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，所述支架上还设有调节机构，所述调节机构包括第一调整气缸和第二调整气缸，所述第一调整气缸和第二调整气缸底部铰接在所述连接杆的第二端上，所述第一调整气缸和第二调整气缸的活塞杆与所述支架铰接；所述第一调整气缸能够控制支架左右倾斜角度，所述第二调整气缸能够控制支架前后倾斜角度。
9.如权利要求1-8任一所述的汽车车门拆卸及安装助力装置，其特征在于，所述轨道上设有限位所述移动小车的触控板。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109292026A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-02-01 | 湖北大冶汉龙汽车有限公司 | 一种汽车车门拆卸及安装助力装置 |
| CN110843964A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-02-28 | 湖北大冶汉龙汽车有限公司 | 一种汽车天窗装配装置 |
| CN113696118A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-26 | 东风柳州汽车有限公司 | 一种车门装配工装 |
| CN116374606A (zh) * | 2023-04-19 | 2023-07-04 | 吉林省长光智能工业工程有限公司 | 一种汽车车门周转机构 |
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