CN209036564U - 机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械抓手，包括安装座；驱动组件，驱动组件包括驱动杆；楔形块，楔形块设于驱动杆，楔形块设有第一楔部和第二楔部；及抓手组件，抓手组件包括第一抓手和第二抓手，第一抓手设有与第一楔部配合的第三楔部，第二抓手设有与第二楔部配合的第四楔部，第一抓手或/和第二抓手与安装座活动连接。驱动杆在安装座上伸缩、并带动楔形块移动，楔形块的第一楔部和第二楔部分别与第三楔部和第四楔部配合，从而使第一抓手和第二抓手在安装座上移动，因第一抓手和第二抓手相对设置，从而实现第一抓手和第二抓手的收拢或分离，并对物体进行抓取或松开，结构简单，抓取效率高，且能够满足大重量物体的抓放，提高有效负载。

Description

机械抓手

技术领域

本实用新型涉及重载机械手技术领域，特别是涉及一种机械抓手。

背景技术

气动抓手主要应用于轻工自动化生产线，抓取力较小，通常被抓取物的重量在5kg以内。若需要抓取重量较大的物体，则通常采用多个小的气动爪一起抓取，不仅成本高，而且控制复杂，且容易出现抓取模具错位的问题。

对于建筑PC工厂的拆布摸机械手，其抓取的重量通常会超过100kg，甚至更高的负载，普通的气动抓手无法满足抓取的负载需求。

发明内容

基于此，有必要提供一种机械抓手。该机械抓手的抓取效率高，能够满足重量较大物体的抓取和移动需求。

其技术方案如下：

一种机械抓手，包括安装座；驱动组件，驱动组件包括驱动杆，驱动杆与安装座活动连接；楔形块，楔形块设于驱动杆，楔形块设有第一楔部和第二楔部，第一楔部和第二楔部相对设置；及抓手组件，抓手组件包括第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手相对设置，第一抓手设有与第一楔部配合的第三楔部，第二抓手设有与第二楔部配合的第四楔部，第一抓手或/和第二抓手与安装座活动连接，驱动杆伸缩带动楔形块移动，并使第一楔部与第三楔部配合且使第二楔部和第四楔部配合，进而使第一抓手和第二抓手收拢或分离。

上述机械抓手，驱动杆在安装座上伸缩、并带动楔形块移动，楔形块的第一楔部和第二楔部分别与第三楔部和第四楔部配合，从而使第一抓手和第二抓手在安装座上移动，因第一抓手和第二抓手相对设置，从而实现第一抓手和第二抓手的收拢或分离，并对物体进行抓取或松开，结构简单，抓取效率高，且能够满足大重量物体的抓放，提高有效负载。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，第一抓手包括第一滑移件和设于第一滑移件的第一夹持件，第一滑移件与安装座活动连接，第三楔部设于第一滑移件；或第二抓手包括第二滑移件和设于第二滑移件的第二夹持件，第二滑移件与安装座活动连接，第四楔部设于第二滑移件。

在其中一个实施例中，第一夹持件为第一夹持块，第一夹持块设有第一摩擦块，第二夹持件为第二夹持块，第二夹持块设有第二摩擦块，第一摩擦块和第二摩擦块相对设置。

在其中一个实施例中，第一夹持块设有第一释放槽，第二夹持块设有第二释放槽。

在其中一个实施例中，第一楔部设有第一配合部，第二楔部设有第二配合部，第三楔部设有与第一配合部对应的第三配合部，第四楔部设有与第二配合部对应的第四配合部。

在其中一个实施例中，第一配合部为第一配合导轨，第三配合部为第一配合导槽，第一配合导轨和第一配合导槽对应设置；或第二配合部为第二配合导槽，第四配合部为第二配合导轨，第二配合导槽与第二配合导轨对应设置。

在其中一个实施例中，驱动杆为活塞杆，安装座设有气缸，活塞杆与气缸对应设置。

在其中一个实施例中，驱动杆上设有第一抵压板，安装座设有第二抵压板，驱动组件还包括套设于驱动杆的弹性件，弹性件的两端分别抵压第一抵压板和第二抵压板。

在其中一个实施例中，弹性件为弹簧，第一抵压板还设有第一抵压槽或第二抵压板还设有第二抵压槽，第一抵压槽或第二抵压槽与弹簧对应设置。

在其中一个实施例中，第一抵压板的截面为非圆形。

附图说明

图1为实施例中机械抓手的整体结构爆炸图；

图2为实施例中机械抓手的部分结构剖视图；

图3为图1实施例中机械抓手的第一视角图；

图4为图1实施例中机械抓手的第二视角图；

图5为图1实施例中第一滑移件整体结构图；

图6为图1实施例中第二滑移件整体结构图；

图7为图1实施例中驱动杆和楔形块结构图。

附图标注说明：

100、安装座，110、第二抵压板，210、驱动杆，211、第一抵压板，212、第一抵压槽，300、楔形块，310、第一楔部，311、第一配合部，320、第二楔部，321、第二配合部，410、第一抓手，411、第一滑移件，412、第一夹持件，413、第三楔部，414、第三配合部，420、第二抓手，421、第二滑移件，422、第二夹持件，423、第四楔部，424、第四配合部，510、第一摩擦块，511、第一释放槽，520、第二摩擦块，521、第二释放槽，600、弹簧。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图7所示的实施例，提供了一种机械抓手，包括安装座100；驱动组件，驱动组件包括驱动杆210，驱动杆210与安装座100活动连接；楔形块300，楔形块300设于驱动杆210，楔形块300设有第一楔部310和第二楔部320，第一楔部310和第二楔部320相对设置；及抓手组件，抓手组件包括第一抓手410和第二抓手420，第一抓手410和第二抓手420相对设置，第一抓手410设有与第一楔部310配合的第三楔部413，第二抓手420设有与第二楔部320配合的第四楔部423，第一抓手410或/和第二抓手420与安装座100活动连接，驱动杆210伸缩，带动楔形块300移动，并使第一楔部310与第三楔部413配合且使第二楔部320和第四楔部423配合，进而使第一抓手410和第二抓手420收拢或分离。

驱动杆210伸缩带动楔形块300移动，楔形块300的第一楔部310和第二楔部320分别与第三楔部413和第四楔部423配合，从而使第一抓手410和第二抓手420在安装座100上移动，因第一抓手410和第二抓手420相对设置，从而实现第一抓手410和第二抓手420的收拢或分离，并对物体进行抓取或松开，结构简单，抓取效率高，且能够满足大重量物体的抓放，提高有效负载。

驱动杆210伸缩时，带动驱动杆210上的楔形块300移动，当楔形块300移动时，其上的第一楔部310与第一抓手410的第三楔部413配合且同时其上的第二楔部320与第二抓手420的第四楔部423配合、从而使第一抓手410在安装座100上移动或第二抓手420在安装座100上移动或第一抓手410和第二抓手420同时在安装座100上移动，进而实现第一抓手410和第二抓手420之间相对收拢或分离的技术效果，即实现第一抓手410和第二抓手420配合进行物件抓紧或松开的技术效果。

如图1、图2和图7所示，驱动杆210呈纵向设置，第一抓手410和第二抓手420呈左右相对设置。当驱动杆210上下移动时，楔形块300将上下移动的转动转换为第一抓手410和第二抓手420之间的相互收拢或分离动作。

另外，楔形块300根据需要选用具有低摩擦高承载特性的材料制作而成。

如图1至图4所示的实施例，第一抓手410包括第一滑移件411和设于第一滑移件411的第一夹持件412，第一滑移件411与安装座100活动连接，第三楔部413设于第一滑移件411；或第二抓手420包括第二滑移件421和设于第二滑移件421的第二夹持件422，第二滑移件421与安装座100活动连接，第四楔部423设于第二滑移件421。

如图2所示，驱动杆210的第一楔部310与第一滑移件411的第三楔部413配合，驱动杆210的第二楔部320与第二滑移件421的第四楔部423配合，当驱动杆210移动时，驱动杆210驱动第一滑移件411在安装座100上移动或第二滑移件421在安装座100上移动或第一滑移件411与第二滑移件421同时在安装座100上移动，从而使第一滑移件411带动第一夹持件412移动或第二滑移件421带动第二夹持件422移动或第一滑移件411带动第一夹持件412移动并同时第二滑移件421带动第二夹持件422移动，从而实现第一夹持件412和第二夹持件422之间的相互收拢或分离。

如图2所示，当需要夹持物件时，驱动杆210向下移动，从而带动第一滑移件411朝右侧移动、并带动第二滑移件421朝左侧移动，进而使第一夹持件412和第二夹持件422之间相互收拢，实现夹持物件的技术效果；当需要松开物件时，驱动杆210向上移动，从而带动第一滑移件411朝左侧移动、并带动第二滑移件421朝右侧移动，进而使第一夹持件412和第二夹持件422之间相互分离，实现松开物件的技术效果。

如图1和图7所示，楔形块300的第一楔部310和第二楔部320形成V字型结构，而第三楔部413和第二楔部320与V字型结构对应倾斜设置，以进行匹配运动。实际操作时，本领域技术人员可根据实际的需要进行具体设置，以满足实际的需要，这里不再赘述。

如图1至图4所示的实施例，第一夹持件412为第一夹持块，第一夹持块设有第一摩擦块510，第二夹持件422为第二夹持块，第二夹持块设有第二摩擦块520，第一摩擦块510和第二摩擦块520相对设置。

第一夹持件412和第二夹持件422均呈夹持块设置，为了便于夹持物体并提升夹持作用力，在第一夹持块和第二夹持块上分别设置第一摩擦块510和第二摩擦块520，以提高对物体的夹持技术效果。

如图2所示的实施例，第一夹持块设有第一释放槽511，第二夹持块设有第二释放槽521。

如图2所示，第一释放槽511设在第一夹持块的中部位置，第二释放槽521设在第二夹持块的中部位置，第一释放槽511和第二释放槽521的设置，能够使第一夹持块和第二夹持块释放一定的刚度，使第一摩擦块510与第一夹持块的贴合更加紧密，使第二摩擦块520与第二夹持块的贴合更加紧密，延长使用寿命。

如图1、图5和图6所示的实施例，第一楔部310设有第一配合部311，第二楔部320设有第二配合部321，第三楔部413设有与第一配合部311对应的第三配合部414，第四楔部423设有与第二配合部321对应的第四配合部424。

第一配合部311、第二配合部321、第三配合部414和第四配合部424为第一楔部310、第二楔部320、第三楔部413和第四楔部423进行对应配合时的具体配合结构，本领域技术人员可根据需要进行具体的配合结构设置(如下述的导槽和导轨等)，以满足实际的需要，这里不再赘述。

如图5至图7所示的实施例，第一配合部311为第一配合导轨，第三配合部414为第一配合导槽，第一配合导轨和第一配合导槽对应设置；

或第二配合部321为第二配合导槽，第四配合部424为第二配合导轨，第二配合导槽与第二配合导轨对应设置。

如图5至图7所示，第一配合部311和第二配合部321均为第一配合导轨的设置结构，第三配合部414和第四配合部424均为第一配合导槽的设置结构。本领域技术人员可根据需要进行具体的配合结构设置，以满足实际的需要，这里不再赘述。

如图5至图7所示，需要说明的是，第一配合部311和第三配合部414之间、第二配合部321和第四配合部424之间，不仅需要实现移动配合，还需要使楔形块300和第一滑移件411及第二滑移件421之间不会发生脱离，因此，这里的导轨或导槽包含有限位结构，从而使楔形块300正反向移动时，均能够带动第一抓手410和第二抓手420实现收拢或分离。

如图2和图7所示的实施例，驱动杆210为活塞杆，安装座100设有气缸，活塞杆与气缸对应设置。

驱动杆210为活塞杆，安装座100设有与活塞杆配合的气缸，从而实现活塞杆在气缸内移动、并进行伸缩的技术效果。

当然，这里的气缸也可以根据需要(如运动精度的要求)直接与安装座100呈一体设置。

需要说明的是，安装座100上还设有驱动活塞杆移动的气动驱动机构。

本实施例提供的机械抓手主要应用于拆布模方面，且能够满足重载型的抓取需求，活塞杆通过气动方式驱动实现伸缩运动。当然，本领域技术人员还可以根据需要设置为其他的驱动方式，如电动推杆、液压等，以满足实际的需要，这里不再赘述。

另外，安装座100呈缸体结构设置，且根据需要，可以制作成扁状结构，以减少占用空间，使整体结构更为紧凑。

如图2和图7所示的实施例，驱动杆210上设有第一抵压板211，安装座100设有第二抵压板110，驱动组件还包括套设于驱动杆210的弹性件，弹性件的两端分别抵压第一抵压板211和第二抵压板110。

如图2和图7所示，驱动杆210上设置有第一抵压板211；安装座100设有用于安装驱动杆210及弹性件的避让空间，避让空间上部对应的侧壁即为第二抵压板110，弹性件的两端分别抵压第一抵压板211和第二抵压板110。弹性件处于压缩状态，当驱动杆210出现故障如意外断气或突然漏气时，处于压缩状态的弹性件能够抵压第一抵压板211，从而使第一抵压板211保持驱动杆210处于收缩的状态(即图2中的朝下部状态)，使驱动杆210不会向外伸出，进而保持第一抓手410和第二抓手420保持夹持状态，避免发生意外，提升整个机械抓手的安全性。

需要说明的是，第一抵压板211设在驱动杆210的中部或根据需要的适当位置，而不能设在最下端。这是因为当设在最下端时，驱动杆210将由于第一抵压板211的阻挡无法收缩，从而使第一抓手410和第二抓手420始终处于分离的状态，无法实现夹持动作。

如图1、图2和图7所示的实施例，弹性件为弹簧600，第一抵压板211还设有第一抵压槽212或第二抵压板110还设有第二抵压槽，第一抵压槽212或第二抵压槽与弹簧600对应设置。

如图7所示，第一抵压板211设有第一抵压槽212，第一抵压槽212呈与弹簧600尺寸对应的圆形槽结构，以便于安装弹簧600，且使弹簧600能够保持在预设的范围内不容易发生位移。

进一步地，弹簧600为闭锁弹簧。当然，也可以是能够满足要求的其他弹簧结构，以满足实际的需要。

如图7所示的实施例，第一抵压板211的截面为非圆形。非圆形的第一抵压板211能够使结构更为紧凑，减少占用空间。

如图7所示第一抵压板211的截面为椭圆形，当然，还可以是长圆形等截面形状，本领域技术人员可根据需要进行具体设置，以满足实际的需要。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械抓手，其特征在于，包括：

安装座；

驱动组件，所述驱动组件包括驱动杆，所述驱动杆与所述安装座活动连接；

楔形块，所述楔形块设于所述驱动杆，所述楔形块设有第一楔部和第二楔部，所述第一楔部和所述第二楔部相对设置；及

抓手组件，所述抓手组件包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手相对设置，所述第一抓手设有与所述第一楔部配合的第三楔部，所述第二抓手设有与所述第二楔部配合的第四楔部，所述第一抓手或/和所述第二抓手与所述安装座活动连接，所述驱动杆伸缩带动所述楔形块移动，并使所述第一楔部与所述第三楔部配合且使所述第二楔部和所述第四楔部配合，进而使所述第一抓手和所述第二抓手收拢或分离。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第一抓手包括第一滑移件和设于所述第一滑移件的第一夹持件，所述第一滑移件与所述安装座活动连接，所述第三楔部设于所述第一滑移件；

或所述第二抓手包括第二滑移件和设于所述第二滑移件的第二夹持件，所述第二滑移件与所述安装座活动连接，所述第四楔部设于所述第二滑移件。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述第一夹持件为第一夹持块，所述第一夹持块设有第一摩擦块，所述第二夹持件为第二夹持块，所述第二夹持块设有第二摩擦块，所述第一摩擦块和所述第二摩擦块相对设置。

4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述第一夹持块设有第一释放槽，或所述第二夹持块设有第二释放槽。

5.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第一楔部设有第一配合部，所述第二楔部设有第二配合部，所述第三楔部设有与所述第一配合部对应的第三配合部，所述第四楔部设有与所述第二配合部对应的第四配合部。

6.根据权利要求5所述的机械抓手，其特征在于，所述第一配合部为第一配合导轨，所述第三配合部为第一配合导槽，所述第一配合导轨和所述第一配合导槽对应设置；或所述第二配合部为第二配合导槽，所述第四配合部为第二配合导轨，所述第二配合导槽与所述第二配合导轨对应设置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动杆为活塞杆，所述安装座设有气缸，所述活塞杆与所述气缸对应设置。

8.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动杆上设有第一抵压板，所述安装座设有第二抵压板，所述驱动组件还包括套设于所述驱动杆的弹性件，所述弹性件的两端分别抵压所述第一抵压板和所述第二抵压板。

9.根据权利要求8所述的机械抓手，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述第一抵压板还设有第一抵压槽或所述第二抵压板还设有第二抵压槽，所述第一抵压槽或所述第二抵压槽与所述弹簧对应设置。

10.根据权利要求8所述的机械抓手，其特征在于，所述第一抵压板的截面为非圆形。