CN113276151B - 一种用于精密机械零件的抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种用于精密机械零件的抓取装置，包括机械抓取摇臂，所述摇臂的下端通过气缸活动布置有抓取动力机构；所述抓取动力机构的底部对称布置有相互铰接的第一连接杆和第三连接杆，所述抓取动力机构的底部且位于两个所述第一连接杆的之间位置设有第二固定件；本发明特殊的设计，能够实现在精确抓取精密机械零件的过程中极大限度的保证零件不掉落，从而能够保证较高的抓取效率；还可以实现对机械零件抓取过程中的缓冲作用，防止对由于大的机械夹持力的作用对零件造成损坏，对精密零件有极大限度而缓冲和保护效果，增加了装置的使用寿命；且本发明稳定性高，设计合理，便于实现，且省时省力，便于行业内推广使用。

Description

一种用于精密机械零件的抓取装置
技术领域
本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种用于精密机械零件的抓取装置。
背景技术
机械制造指从事各种动力机械、起重运输机械、化工机械、纺织机械、机床、工具、仪器、仪表及其他机械设备等生产的工业部门；机械部件在制造的过程中需要使用抓取机构对机械零件进行抓取，在抓取过程中，一些精密机械零件由于其不同长度和薄厚进行夹取时需要耗费大量时间。
现有的装置在在加工中需要通过人工移动零件进行移动，大量的工量增加劳动力的浪费，且工作效率低；并且对零件抓取时无法对零件进行保护，容易对零件造成损坏，影响生产质量，另外，现有的抓取装置的开口为固定的，无法根据零件的大小对开口进行调整，操作起来不够灵活且设备结构复杂，使用不方便，功能单一，因此，亟需设计一种用于精密机械零件的抓取装置来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种用于精密机械零件的抓取装置。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种用于精密机械零件的抓取装置，包括机械抓取摇臂，所述摇臂的下端通过气缸活动布置有抓取动力机构；
所述抓取动力机构的底部对称布置有相互铰接的第一连接杆和第三连接杆，所述抓取动力机构的底部且位于两个所述第一连接杆的之间位置设有第二固定件，所述第二固定件与两个所述第一连接杆之间均铰接有第二连接杆，所述第三连接杆通过若干弹簧布置有第四连接杆，所述第四连接杆与所述第三连接杆的连接处的底部通过连接轴和卡销配合布置有可上下移动的抓手。
作为本发明的进一步优化方案，所述抓取动力机构包括安装架，所述安装架内横向布置有丝杆，所述丝杆的左右两端与所述安装架内壁之间均布置有限位组件，所述丝杆上螺纹连接有两组相对称的活动套，所述丝杆下侧平行布置有滑杆，所述滑杆上套设有固定滑套，所述活动套和所述固定滑套固定连接，且所述固定滑套的下端面与所述第一连接杆的一端相铰接。
作为本发明的进一步优化方案，所述气缸的动力输出端通过第一固定件与所述安装架的上端面铰接，且所述摇臂的下端面与所述安装架上端面之间布置有至少两组伸缩件。
作为本发明的进一步优化方案，所述第四连接杆的一端与所述第二连接杆的下端固定连接，所述第四连接杆的另一端与所述第四连接杆的下端固定连接。
作为本发明的进一步优化方案，两个所述抓手的相对抓取面布置有零件防护机构，所述零件防护机构包括橡胶吸能层，所述橡胶吸能层的两侧面对称布置有橡胶叠层，且所述橡胶叠层内腔设有限位柱，且所述限位柱上套设有挤压弹簧。
作为本发明的进一步优化方案，两组所述活动套的内螺纹为相反布置，且所述丝杆的驱动电机位于所述丝杆的中段。
本发明的有益效果在于：
1)本发明特殊的抓取动力机构的设计，能够实现在精确抓取精密机械零件的过程中极大限度的保证零件不掉落，进一步提高了抓取过程中的精度，从而能够保证较高的抓取效率；
2)本发明通过抓手的抓取面零件防护机构的设置可以实现对机械零件抓取过程中的缓冲作用，防止对由于大的机械夹持力的作用对零件造成损坏，对精密零件有极大限度而缓冲和保护效果，即使长时间的形变也不易产生损坏，增加了装置的使用寿命；
3)本发明稳定性高，设计合理，便于实现，且省时省力，便于行业内推广使用。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的剖面结构示意图；
图3是本发明的俯视图。
图中：1、摇臂；2、气缸；3、第一固定件；4、伸缩件；5、抓取动力机构；6、第二固定件；7、第一连接杆；8、夹持机构；9、第二连接杆；10、抓手；11、零件防护机构；51、限位组件；52、丝杆；53、活动套；54、滑杆；81、第三连接杆；82、第四连接杆；83、弹簧；84、连接轴；85、卡销；111、橡胶叠层；112、限位住；113、吸能橡胶层。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
实施例1
如图1所示，一种用于精密机械零件的抓取装置，包括机械抓取摇臂1，摇臂1的下端通过气缸2活动布置有抓取动力机构5，通过气缸2使抓取动力机构5上下移动，使抓取移动的过程中更加精准；
如图2所示，抓取动力机构5的底部对称布置有相互铰接的第一连接杆7和第三连接杆82，抓取动力机构5的底部且位于两个第一连接杆7的之间位置设有第二固定件6，第二固定件6与两个第一连接杆7之间均铰接有第二连接杆9，第三连接杆82通过若干弹簧83布置有第四连接杆82，第四连接杆82与第三连接杆81的连接处的底部通过连接轴84和卡销85配合布置有可上下移动的抓手10，由于机械零件的大小及厚薄不同，该装置通过卡销85和连接轴84的配合作用可实现对抓手10的上下位置上的微调，进一步提高了抓取过程中的精度，从而能够保证较高的抓取效率。
布置弹簧83的好处在于，当抓取过程中第一连接杆7向两侧移动，由于第四连接杆82的固定作用，两个第三连接杆81的底端相互并拢，此时弹簧83被压缩，这样可以实现对机械零件抓取过程中的缓冲作用，防止对由于大的机械夹持力的作用对零件造成损坏。
具体的，抓取动力机构5包括安装架，安装架内横向布置有丝杆52，丝杆52的左右两端与安装架内壁之间均布置有限位组件51，丝杆52上螺纹连接有两组相对称的活动套53，丝杆52下侧平行布置有滑杆54，滑杆54上套设有固定滑套，活动套53和固定滑套固定连接，且固定滑套的下端面与第一连接杆7的一端相铰接，滑杆84的设置能够减少下半部分对丝杆52的重力和零件的重力，保持抓取过程中装置的稳定性；限位组件51为丝杆52上套设的限位弹簧，防止丝杆52移动过快或者失控时，可对第一连接杆7起限位作用，有效预防零件抓取的稳定性。
具体的，气缸2的动力输出端通过第一固定件3与安装架的上端面铰接，且摇臂1的下端面与安装架上端面之间布置有至少两组伸缩件4，伸缩件4为伸缩杆上套设有伸缩弹簧，这样不是一方面可以分担装置的对于气缸2的重力，另一方面可以使安装座处于稳定状态，防止出现晃动而使抓取过程中出现掉落的风险。
具体的，第四连接杆82的一端与第二连接杆9的下端固定连接，第四连接杆82的另一端与第四连接杆的下端固定连接，通过固定连接的布置，在活动套53向左右两侧移动时，第一连接杆7的上端也会移动，由于第四连接杆82的固定作用，会带动第三连接杆8,1的下端相对移动实现抓取。
具体的，两个抓手10的相对抓取面布置有零件防护机构11，如图3所示，零件防护机构11包括橡胶吸能层113，橡胶吸能层113的两侧面对称布置有橡胶叠层111，且橡胶叠层111内腔设有限位柱112，且限位柱112上套设有挤压弹簧。
相邻两组橡胶叠层之间设置有相互堆叠的橡胶吸能层113，从而增大橡胶叠层间的弹性效果，改善橡胶支座的阻尼特性，并且叠层板之间设置有限位组件，通过上限位柱与下限位柱之间的限位作用，防止橡胶由于过度挤压而损坏，并且上限位柱与下限位柱之间设置有弹簧，进一步增强叠层板间的弹性效果，使抓取过程中抓手10的抓取面对精密零件有极大限度而缓冲和保护效果，且由于限位柱112的存在，即使长时间的形变也不易产生损坏，增加了装置的使用寿命。
具体的，两组活动套53的内螺纹为相反布置，且丝杆52的驱动电机位于丝杆52的中段，这样布置能够实现动力机构驱动电机52时能实现两个活动套53相对或者相向移动，从而实现精确抓取。
需要说明的是，在使用时，通过气缸2的作用，使抓取动力机构5上下移动，气缸2使抓取移动的过程中更加精准，第一固定件3分担一部分重力作用的同时，和伸缩件4的配合作用可以最大限度减少装置主体水平方向的晃动，抓取过程中，通过活动套53和丝杆85螺纹连接的作用，以及滑杆84的设置能够减少下半部分对丝杆52的重力和零件的重力，保持抓取过程中装置的稳定性，通过第四连接杆82固定连接的布置，在活动套53向左右两侧移动时，第一连接杆7的上端也会移动，由于第四连接杆82的固定作用，会带动第三连接杆83的下端相对移动实现抓取，弹簧83被压缩，这样可以实现对机械零件抓取过程中的缓冲作用，防止对由于大的机械夹持力的作用对零件造成损坏，以及在抓手10的抓取面布置零件防护机构11，使抓取过程中抓手10的抓取面对精密零件有极大限度而缓冲和保护效果，且由于限位柱112的存在，即使长时间的形变也不易产生损坏，增加了装置的使用寿命。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种用于精密机械零件的抓取装置，包括机械抓取摇臂(1)，其特征在于：所述机械抓取 摇臂(1)的下端通过气缸(2)活动布置有抓取动力机构(5)；
所述抓取动力机构(5)的底部对称布置有相互铰接的第一连接杆(7)和第三连接杆(81)，所述抓取动力机构(5)的底部且位于两个所述第一连接杆(7)的之间位置设有第二固定件(6)，所述第二固定件(6)与两个所述第一连接杆(7)之间均铰接有第二连接杆(9)，所述第三连接杆(81)通过若干弹簧(83)布置有第四连接杆(82)，所述第四连接杆(82)与所述第三连接杆(81)的连接处的底部通过连接轴(84)和卡销(85)配合布置有可上下移动的抓手(10)；
所述抓取动力机构(5)包括安装架，所述安装架内横向布置有丝杆(52)，所述丝杆(52)的左右两端与所述安装架内壁之间均布置有限位组件(51)，所述丝杆(52)上螺纹连接有两组相对称的活动套(53)，所述丝杆(52)下侧平行布置有滑杆(54)，所述滑杆(54)上套设有固定滑套，所述活动套(53)和所述固定滑套固定连接，且所述固定滑套的下端面与所述第一连接杆(7)的一端相铰接；
所述第四连接杆(82)的一端与所述第二连接杆(9)的下端固定连接，所述第四连接杆(82)的另一端与所述第三连接杆(81)的下端固定连接；
两个所述抓手(10)的相对抓取面布置有零件防护机构(11)，所述零件防护机构(11)包括橡胶吸能层(113)，所述橡胶吸能层(113)的两侧面对称布置有橡胶叠层(111)，且所述橡胶叠层(111)内腔设有限位柱(112)，且所述限位柱(112)上套设有挤压弹簧。
2.根据权利要求1所述的一种用于精密机械零件的抓取装置，其特征在于：所述气缸(2)的动力输出端通过第一固定件(3)与所述安装架的上端面铰接，且所述机械抓取 摇臂(1)的下端面与所述安装架上端面之间布置有至少两组伸缩件(4)。
3.根据权利要求1所述的一种用于精密机械零件的抓取装置，其特征在于：两组所述活动套(53)的内螺纹为相反布置，且所述丝杆(52)的驱动电机位于所述丝杆(52)的中段。
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