CN115319790A - 自动气动机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动气动机械手，包括：装置主体；推动件，推动件适于在第一方向上往复移动；驱动件，驱动件适于在第二方向上往复移动；其中，推动件和驱动件中的一个上设置有第一斜面，推动件和驱动件中的另一个上设置有第一滑块，第一滑块与第一斜面配合以驱动推动件在第一方向的朝向工件的方向移动，推动件和驱动件中的一个上设置有第二斜面，推动件和驱动件中的另一个上设置有第二滑块，第二滑块与第二斜面配合以驱动推动件在第一方向的远离工件的方向移动。本发明通过设置第一斜面与第一滑块的配合、第二斜面与第二滑块的配合，推动件在第一方向上的移动均为主动件驱动，从而使推动件的运动更加稳定，提高可靠性。

Description

自动气动机械手

技术领域

本发明属于夹持设备技术领域，具体涉及自动气动机械手。

背景技术

在手机玻璃加工行业中，需要将玻璃先定位再加工，在现有的技术中，玻璃定位夹持装置使用弹簧复位，玻璃定位夹持装置可靠性差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的问题之一。为此，本发明提出自动气动机械手，提高可靠性。

根据本发明实施例的自动气动机械手，包括：装置主体，所述装置主体上设有吸附口，所述吸附口用于吸附工件；推动件，所述推动件设在所述装置主体上，所述推动件适于在第一方向上往复移动；驱动件，所述驱动件适于在第二方向上往复移动，所述第二方向与所述第一方向垂直；其中，所述推动件和所述驱动件中的一个上设置有第一斜面，所述推动件和所述驱动件中的另一个上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述第一斜面配合以驱动所述推动件在第一方向的朝向所述工件的方向移动，所述推动件和所述驱动件中的一个上设置有第二斜面，所述推动件和所述驱动件中的另一个上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二斜面配合以驱动所述推动件在第一方向的远离所述工件的方向移动。

根据本发明实施例的自动气动机械手，通过设置第一斜面与第一滑块的配合、第二斜面与第二滑块的配合，推动件在第一方向上的移动均为主动件驱动，从而使推动件的运动更加稳定，提高可靠性。

在一些实施例中，所述推动件上设有第一配合部，所述第一配合部上设置有所述第一斜面和所述第二斜面，所述驱动件上设置有第二配合部，所述第二配合部上设置有所述第一滑块和第二滑块。

在一些实施例中，所述推动件上设置有滑槽，所述滑槽上彼此正对的侧壁构造为所述第一斜面和第二斜面，所述第一滑块和所述第二滑块为同一部件且构造为楔形块，所述楔形块可滑动地设置在所述滑槽内。

在一些实施例中，所述第一斜面和所述第二斜面彼此平行。

在一些实施例中，所述楔形块上设置有彼此正对的第三斜面和第四斜面，所述第三斜面适于与所述第一斜面滑动配合，所述第四斜面适于与所述第二斜面滑动配合。

在一些实施例中，所述推动件构造为多个，所述驱动件上的所述第二配合部也构造为多个，每个所述第二配合部与对应的所述推动件上的所述第一配合部配合以使得对应的所述推动件在第一方向上往复移动。

在一些实施例中，所述驱动件包括：驱动杆，所述驱动杆的一端与动力源相连且适于在第二方向上往复移动；连接杆，所述连接杆为多个，每个所述连接杆的一端与所述驱动杆相连，每个所述连接杆的另一端沿所述驱动杆的径向朝向远离所述驱动杆的方向延伸，每个所述连接杆的另一端设置有对应的所述第二配合部。

在一些实施例中，所述第一方向为以所述工件被夹持后的中心为中心的内外方向，所述第二方向为上下方向，所述第一斜面或所述第二斜面与所述驱动杆的中心线的轴线的距离在从上到下的方向上逐渐增大。

在一些实施例中，所述推动件包括：第一推动件和第二推动件，所述第一推动件沿所述第一方向延伸且与所述第二推动件相连，所述第一推动件上设置有适于推抵所述工件的推爪，所述第二推动件可滑动地设置在所述装置主体上；其中，所述装置主体上设置有与所述第二推动件滑动配合的导向孔，所述装置主体上还设置有常向所述导向孔内通气的第一进气通道。

在一些实施例中，所述第二推动件上相对两侧设有定位平面，所述装置主体上设有两个滚动件，每个所述滚动件与对应的所述定位平面止抵。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明实施例中自动气动机械手的剖面图。

图2为图1中I处局部放大图。

图3为图1的侧视图。

图4为图1中第二推动件与导向孔的配合图。

图5为图1中第二推动件与连接杆的相对位置示意图。

图6为图5中II处局部放大图。

图7为图1中自动气动机械手的轴测图。

附图标记：

100、自动气动机械手；

10、装置主体；11、吸附口；12、导向孔；13、第一进气通道；14、滚动件；15、排污孔；16、第一通气孔；17、第二通气孔；18、液体槽；19、承载平台；

20、推动件；21、第一斜面；22、第二斜面；24、滑槽；25、第一推动件；251、推爪；26、第二推动件；261、定位平面；

30、驱动件；34、楔形块；341、第三斜面；342、第四斜面；35、驱动杆；351、受力部；352、磁环；36、连接杆；

40、活塞缸；41、活塞空间；42、第一空间；43、第二空间；

200、工件；F1、第一方向；F2、第二方向。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的描述。

如图1所示，根据本发明实施例的自动气动机械手100，自动气动机械手100包括：装置主体10、推动件20、驱动件30。

装置主体10上设有吸附口11，吸附口11用于吸附工件200。通过设置吸附口11吸附工件200，吸附口11占用较小工件200表面，方便后续对工件200进行加工，例如，工件200为玻璃片，吸附口11吸附玻璃片的下表面，玻璃加工装置可对玻璃片的边沿进行磨边工艺，玻璃加工装置不会触碰到自动气动机械手100，方便加工。

推动件20设在装置主体10上，推动件20适于在第一方向F1上往复移动。推动件20在第一方向F1上推动工件200移动，使工件200移动到吸附口11的位置，从而对工件200进行定位。

驱动件30适于在第二方向F2上往复移动，第二方向F2与第一方向F1垂直。例如，第一方向F1为水平方向，水平方向既可以是前后方向也可以是左右方向，第二方向F2为上下方向，为了方便理解，后续均以水平方向为第一方向F1、上下方向为第二方向F2进行举例。

其中，推动件20和驱动件30中的一个上设置有第一斜面21，推动件20和驱动件30中的另一个上设置有第一滑块，第一滑块与第一斜面21配合以驱动推动件20在第一方向F1上的朝向工件200的方向移动，推动件20和驱动件30中的一个上设置有第二斜面22，推动件20和驱动件30中的另一个上设置有第二滑块，第二滑块与第二斜面22配合以驱动推动件20在第一方向F1的远离工件200的方向移动。

第一斜面21与第一滑块的配合将驱动件30在第二方向F2上的移动转化为推动件20在第一方向F1上的移动，第二斜面22与第二滑块的配合同样达到上述效果，从而使推动件20远离或朝向工件200的移动均被主动件驱动，使推动件20的运动更加稳定。需要说明的是，单个驱动件30便可实现推动件20远离或朝向工件200的移动，在提高稳定性的同时简化结构。

根据本发明实施例的自动气动机械手100，通过设置第一斜面21与第一滑块的配合、第二斜面22与第二滑块的配合，推动件20在第一方向F1上的移动均为主动件驱动，从而使推动件20的运动更加稳定，提高可靠性。

具体地，推动件20推动工件200移动至设定位置，例如推动件20推动工件200的中心移动至吸附口11的位置，使吸附口11吸附工件200，整个过程机械自动完成，相比较相关技术中人工进行定位的方式，提高准确度与效率。

更具体的，吸附口11吸附工件200后，推动件20远离工件200，方便后续对工件200进行处理。

在一些实施例中，推动件20上设有第一配合部，第一配合部上设置有第一斜面21和第二斜面22，驱动件30上设置有第二配合部，第二配合部上设置有第一滑块和第二滑块。

在一些实施例中，推动件20上设置有滑槽24，滑槽24上彼此正对的侧壁构造为第一斜面21和第二斜面22，第一滑块和第二滑块为同一部件且构造为楔形块34，楔形块34可滑动地设置在滑槽24内。通过设置第一滑块与第二滑块为同一部件，进一步简化结构，方便制造。

如图2、图3所示，在一些实施例中，第一斜面21和第二斜面22彼此平行。通过设置第一斜面21与第二斜面22彼此平行，使推动件20远离或朝向工件200的移动节奏相同，方便对驱动件30的控制，简化控制过程。

如图2、图6所示，在一些实施例中，楔形块34上设置有彼此正对的第三斜面341和第四斜面342，第三斜面341适于与第一斜面21滑动配合，第四斜面342适于与第二斜面22滑动配合。通过在楔形块34上设置第三斜面341与第四斜面342，在驱动件30带动楔形块34上下移动的过程中，楔形块34推动推动件20朝向或远离工件200。

如图1至图3所示，例如，驱动件30向上运动时，第二斜面22与第四斜面342滑动配合驱动推动件20在水平方向上远离工件200，驱动件30向下运动时，第一斜面21与第三斜面341滑动配合驱动推动件20在水平方向上朝向工件200的方向移动，通过滑动配合的方式增大接触面积，从而进一步提高稳定性。

如图1、图3及图5所示，在一些实施例中，推动件20构造为多个，驱动件30上的第二配合部也构造为多个，每个第二配合部与对应的推动件20上的第一配合部配合以使得对应的推动件20在第一方向F1上往复移动。例如，多个推动件20设在工件200的同一侧，多个推动件20接触工件200的不同部位，增加工件200的受力点，提高工件200移动的稳定性；或者，多个推动件20分布在工件200的相对两侧，从而将工件200推动到中间位置，方便对工件200的定位；再或者，多个推动件20分布在工件200的四个侧面，将工件200推动到中间位置，进一步提高定位准确度。

如图1所示，在一些实施例中，驱动件30包括：驱动杆35、连接杆36。

驱动杆35的一端与动力源相连且适于在第二方向F2上往复移动。

连接杆36为多个，每个连接杆36的一端与驱动杆35相连，每个连接杆36的另一端沿驱动杆35的径向朝向远离驱动杆35的方向延伸，每个连接杆36的另一端设置有对应的第二配合部。通过设置多个连接杆36与驱动杆35相连，实现单个驱动件30与多个推动件20的配合，单个驱动件30便可完成对多个推动件20的驱动，简化结构，方便控制。

如图5所示，例如，连接杆36为四个，四个连接杆36设在驱动杆35的前后左右四个方位，四个连接杆36的一端与驱动杆35相连，四个连接杆36的另一端沿前后左右方向延伸。

如图1、图2及图3所示，具体地，动力源为活塞缸40，驱动杆35为部分设置在活塞缸40内的活塞杆，活塞缸40驱动活塞缸40在第二方向F2上往复移动。

如图1、图2及图3所示，更具体地，活塞缸40内设有活塞空间41，活塞杆具有受力部351，受力部351设在活塞空间41内，受力部351将活塞空间41分隔为第一空间42与第二空间43，装置主体10上设有第一通气孔16与第二通气孔17，第一通气孔16连通第一空间42，第二通气孔17连通第二空间43，以驱动活塞杆的移动。

可选的，活塞空间41内设有磁性开关，活塞杆上设有磁环352，以感应活塞杆的运动，从而更准确的控制自动气动机械手100的运动，提高准确性。

在一些实施例中，第一方向F1为以工件200被夹持后的中心为中心的内外方向，第二方向F2为上下方向，第一斜面21或第二斜面22与驱动杆35的中心线的轴线的距离在从上到下的方向上逐渐增大。通过设置第一斜面21或第二斜面22与驱动杆35的中心线的距离从上到下的方向上逐渐增大，在驱动件30向上移动时带动推动件20远离工件200，推动件20夹持工件200对从而对工件200进行定位，在驱动件30向下移动时带动推动件20朝向工件200的方向移动，结构简单、实用，提高可靠性。

例如，工件200定位后其中心为吸附口11的位置，吸附口11将工件200稳定在装置主体10上，吸附口11为内，吸附口11向四周的方向为内外方向即第一方向F1，推动件20在内外方向上移动，从而靠近或远离吸附口11的方向。

如图1、图3所示，在一些实施例中，推动件20包括：第一推动件25和第二推动件26，第一推动件25沿第一方向F1延伸且与第二推动件26相连，第一推动件25上设置有适于推抵工件200的推爪251，第二推动件26可滑动地设置在装置主体10上。第二推动件26在装置主体10上滑动从而带动第一推动件25靠近或远离工件200，第一推动件25上的推爪251推抵工件200。

如图4所示，其中，装置主体10上设置有与第二推动件26滑动配合的导向孔12，装置主体10上还设置有常向导向孔12内通气的第一进气通道13。通过设置导向孔12限制第二推动件26的滑动，使第二推动件26运动的更加稳定，其中，装置主体10上设置有第一进气通道13常向导向孔12内通气，对导向孔12与第二推动件26之间的空间进行清理，避免尘埃、水等异物堵塞其中，使第二推动件26始终平滑的在导向孔12内滑动，提高用户体验。

如图4所示，具体地，第一推动件25的截面被构造为圆形，导向孔12被构造为圆孔，提高安装效率。

具体地，导向孔12与第一推动件25之间设有密封件，提高导向孔12的密封性，减小尘埃、水等异物进入导向孔12的概率。

如图4所示，可选的，装置主体10上设置有排污孔15，排污孔15连通自动气动机械手100的外部空间与导向孔12，以将导向孔12内的尘埃、水等异物排出，减小第一推动件25无法滑动的概率。

具体地，推爪251上设置有软垫，从而对工件200进行保护，避免损坏工件200。

如图6所示，在一些实施例中，第二推动件26上相对两侧设有定位平面261，装置主体10上设有两个滚动件14，每个滚动件14与对应的定位平面261止抵。通过设置滚动件14与定位平面261止抵，滚动件14对第一推动件25进行限位，提高第一推动件25运动的稳定性。

或者，第一推动件25上相对两侧设有定位平面261，装置主体10上设有对应的两个限位平面，每个限位平面与对应的定位平面261滑动配合，提高第一推动件25运动的稳定性。

如图7所示，可选的，装置主体10上设置有液体槽18，液体槽18内设有承载平台19，吸附口11设在承载平台19上，承载平台19的面积大于工件200的面积，从而方便用户后期加工承载平台19使承载平台19适配工件200。例如，用户对承载平台19进行加工，使加工后的承载平台19的面积小于工件200的面积，方便推动件20与工件200的接触。

根据本发明实施例的自动气动机械手100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自动气动机械手，其特征在于，包括：

装置主体，所述装置主体上设有吸附口，所述吸附口用于吸附工件；

推动件，所述推动件设在所述装置主体上，所述推动件适于在第一方向上往复移动；

驱动件，所述驱动件适于在第二方向上往复移动，所述第二方向与所述第一方向垂直；其中

所述推动件和所述驱动件中的一个上设置有第一斜面，所述推动件和所述驱动件中的另一个上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述第一斜面配合以驱动所述推动件在第一方向的朝向所述工件的方向移动，所述推动件和所述驱动件中的一个上设置有第二斜面，所述推动件和所述驱动件中的另一个上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二斜面配合以驱动所述推动件在第一方向的远离所述工件的方向移动。

2.根据权利要求1所述的自动气动机械手，其特征在于，所述推动件上设有第一配合部，所述第一配合部上设置有所述第一斜面和所述第二斜面，所述驱动件上设置有第二配合部，所述第二配合部上设置有所述第一滑块和第二滑块。

3.根据权利要求2所述的自动气动机械手，其特征在于，所述推动件上设置有滑槽，所述滑槽上彼此正对的侧壁构造为所述第一斜面和第二斜面，所述第一滑块和所述第二滑块为同一部件且构造为楔形块，所述楔形块可滑动地设置在所述滑槽内。

4.根据权利要求3所述的自动气动机械手，其特征在于，所述第一斜面和所述第二斜面彼此平行。

5.根据权利要求3所述的自动气动机械手，其特征在于，所述楔形块上设置有彼此正对的第三斜面和第四斜面，所述第三斜面适于与所述第一斜面滑动配合，所述第四斜面适于与所述第二斜面滑动配合。

6.根据权利要求2所述的自动气动机械手，其特征在于，所述推动件构造为多个，所述驱动件上的所述第二配合部也构造为多个，每个所述第二配合部与对应的所述推动件上的所述第一配合部配合以使得对应的所述推动件在第一方向上往复移动。

7.根据权利要求6所述的自动气动机械手，其特征在于，所述驱动件包括：

驱动杆，所述驱动杆的一端与动力源相连且适于在第二方向上往复移动；

连接杆，所述连接杆为多个，每个所述连接杆的一端与所述驱动杆相连，每个所述连接杆的另一端沿所述驱动杆的径向朝向远离所述驱动杆的方向延伸，每个所述连接杆的另一端设置有对应的所述第二配合部。

8.根据权利要求7所述的自动气动机械手，其特征在于，所述第一方向为以所述工件被夹持后的中心为中心的内外方向，所述第二方向为上下方向，所述第一斜面或所述第二斜面与所述驱动杆的中心线的轴线的距离在从上到下的方向上逐渐增大。

9.根据权利要求1所述的自动气动机械手，其特征在于，所述推动件包括：

第一推动件和第二推动件，所述第一推动件沿所述第一方向延伸且与所述第二推动件相连，所述第一推动件上设置有适于推抵所述工件的推爪，所述第二推动件可滑动地设置在所述装置主体上；其中

所述装置主体上设置有与所述第二推动件滑动配合的导向孔，所述装置主体上还设置有常向所述导向孔内通气的第一进气通道。

10.根据权利要求9所述的自动气动机械手，其特征在于，所述第二推动件上相对两侧设有定位平面，所述装置主体上设有两个滚动件，每个所述滚动件与对应的所述定位平面止抵。

Images