CN211806216U - 一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体揭示了一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，包括抓取固定板，所述抓取固定板的底面固定连接有液压杆，所述液压杆的下表面固定连接有支撑板，所述支撑板的侧面固定连接有连接板，所述连接板的表面固定连接有活动套管，所述活动套管的内壁活动连接有充气活塞，所述充气活塞的顶端与液压杆的底端固定连接，所述支撑板与活动套管的表面均开设有与液压杆相适配的通孔；本实用新型通过活动爪板与稳定气囊，使得在需要抓取物品时，爪杆可在抓取到物品后，爪杆与物品之间的空隙能够被稳定气囊迅速填满，避免物品在机器人多方位移动时滑落，达到了使抓手抓取物品更为稳定的效果。

Description

一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构。

背景技术

由于在需要在相对恶劣的环境中进行工作时，人们的身体健康容易受到一定的影响，随着科技的不断发展，能够替代人进行工作的机器人逐渐被研发问世，而能够全方位进行移动的机器人就是其中一种，在机器人上，人们往往会配置抓手来能够根据需要抓取不同的物品或推动开关，避免操作人员的身体健康受到影响。

现有的全方位移动的机器人抓手，由于抓手的大小大多无法变化，在抓取较小的物品行进时，多方位移动的机器人移动时产生的惯性往往会使得抓手抓住的物品从抓手中的缝隙中滑落掉下，抓取不够稳定。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，具备使机器人抓手抓取物品更为稳定的优点，解决了现有技术中的抓手无法牢固抓住不同大小的物品的问题。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，包括抓取固定板，所述抓取固定板的底面固定连接有液压杆，所述液压杆的下表面固定连接有支撑板，所述支撑板的侧面固定连接有连接板，所述连接板的表面固定连接有活动套管，所述活动套管的内壁活动连接有充气活塞，所述充气活塞的顶端与液压杆的底端固定连接，所述支撑板与活动套管的表面均开设有与液压杆相适配的通孔，所述连接板的正面与背面均固定连接有防护板，所述防护板的表面固定连接有抓取板，所述抓取板的底面通过铰链固定连接有活动爪板，所述活动爪板的表面固定连接有固定爪板，所述固定爪板的表面通过螺丝固定连接有爪杆，所述固定爪板的表面通过铰链固定连接有带动杆，所述带动杆远离固定爪板的一端固定连接有T形杆，所述T形杆的顶端贯穿活动套管的底端并延伸至活动套管的内部且与充气活塞的底面固定连接，所述固定爪板的表面固定连接有连接气囊，所述连接气囊的底面连通有稳定气囊，所述稳定气囊的表面与爪杆的表面固定连接，所述活动套管的顶面镶嵌有连通管，所述连通管通过软管与连接气囊的内部连通。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中连通管的顶端贯穿支撑板的底面并延伸至支撑板的顶面，所述连通管的内部通过弹簧固定连接有活动块。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中活动块的内部开设有连通孔，所述连通孔的正面形状为L形，通过连通管与活动块，使得在充气活塞活动为稳定气囊中充气时，连通管能够先吸收一部分的气压，从而爪杆即可在先抓取到物品并收紧部分之后，活动块即可上移将活动套管中的气压通入至稳定气囊中，稳定气囊此时即可膨胀将物品固定的更为牢固，达到了在保证抓取稳定的同时方便日常抓取的效果。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中连通管与抓取板的数量均为两个，且两个连通管与两个抓取板以液压杆的正面竖直中线为对称轴分布在液压杆的两侧，通过两个抓取板与连通管，使得稳定气囊能够从两个方面牢固的夹紧物料。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中稳定气囊与连接气囊均为一种TPU薄膜组成，所述活动块为一种聚氨酯橡胶组成，通过稳定气囊与活动块的材料，使得稳定气囊能够适当膨胀且活动块能够在避免气体漏出的同时能够活动。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中稳定气囊的表面设置有防滑胶垫，所述稳定气囊的内部设置有弹性胶棒，通过防滑胶垫与弹性橡胶棒，使得稳定气囊能够在夹紧物料时与物料之间连接的更为牢固。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过活动爪板与稳定气囊，使得在需要抓取物品时，液压杆能够通过充气活塞与T形杆带动固定爪板活动的同时，充气活塞能够在活动套管中活动为连接稳定气囊中进行打气，爪杆即可在抓取到物品后，爪杆与物品之间的空隙能够被稳定气囊迅速填满，避免物品在机器人多方位移动时滑落，达到了使抓手抓取物品更为稳定的效果。

2、本实用新型通过连通管与活动块，使得在充气活塞活动为稳定气囊中充气时，连通管能够先吸收一部分的气压，从而爪杆即可在先抓取到物品并收紧部分之后，活动块即可上移将活动套管中的气压通入至稳定气囊中，稳定气囊此时即可膨胀将物品固定的更为牢固，达到了在保证抓取稳定的同时方便日常抓取的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型正剖结构示意图；

图2为图1中A处放大结构示意图；

图3为图1中B处放大结构示意图。

图中：1、抓取固定板；2、液压杆；3、支撑板；4、连接板；5、活动套管；6、充气活塞；7、防护板；8、抓取板；9、活动爪板；10、固定爪板；11、爪杆；12、带动杆；13、T形杆；14、连接气囊；15、稳定气囊；16、连通管；17、活动块；18、连通孔；19、弹性胶棒。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1-3，本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，包括抓取固定板1，抓取固定板1的底面固定连接有液压杆2，液压杆2的下表面固定连接有支撑板3，支撑板3的侧面固定连接有连接板4，连接板4的表面固定连接有活动套管5，活动套管5的内壁活动连接有充气活塞6，充气活塞6的顶端与液压杆2的底端固定连接，支撑板3与活动套管5的表面均开设有与液压杆2相适配的通孔，连接板4的正面与背面均固定连接有防护板7，防护板7的表面固定连接有抓取板8，抓取板8的底面通过铰链固定连接有活动爪板9，活动爪板9的表面固定连接有固定爪板10，固定爪板10的表面通过螺丝固定连接有爪杆11，固定爪板10的表面通过铰链固定连接有带动杆12，带动杆12远离固定爪板10的一端固定连接有T形杆13，T形杆13的顶端贯穿活动套管5的底端并延伸至活动套管5的内部且与充气活塞6的底面固定连接，固定爪板10的表面固定连接有连接气囊14，连接气囊14的底面连通有稳定气囊15，稳定气囊15的表面与爪杆11的表面固定连接，活动套管5的顶面镶嵌有连通管16，连通管16通过软管与连接气囊14的内部连通，通过活动爪板9与稳定气囊15，使得在需要抓取物品时，液压杆2能够通过充气活塞6与T形杆13带动固定爪板10活动的同时，充气活塞6能够在活动套管5中活动为连接稳定气囊15中进行打气，爪杆11即可在抓取到物品后，爪杆11与物品之间的空隙能够被稳定气囊15迅速填满，避免物品在机器人多方位移动时滑落，达到了使抓手抓取物品更为稳定的效果。

连通管16的顶端贯穿支撑板3的底面并延伸至支撑板3的顶面，连通管16的内部通过弹簧固定连接有活动块17，活动块17的内部开设有连通孔18，连通孔18的正面形状为L形，通过连通管16与活动块17，使得在充气活塞6活动为稳定气囊15中充气时，连通管16能够先吸收一部分的气压，从而爪杆11即可在先抓取到物品并收紧部分之后，活动块17即可上移将活动套管5中的气压通入至稳定气囊15中，稳定气囊15此时即可膨胀将物品固定的更为牢固，达到了在保证抓取稳定的同时方便日常抓取的效果。

连通管16与抓取板8的数量均为两个，且两个连通管16与两个抓取板8以液压杆2的正面竖直中线为对称轴分布在液压杆2的两侧，通过两个抓取板8与连通管16，使得稳定气囊15能够从两个方面牢固的夹紧物料。

稳定气囊15与连接气囊14均为一种TPU薄膜组成，活动块17为一种聚氨酯橡胶组成，通过稳定气囊15与活动块17的材料，使得稳定气囊15能够适当膨胀且活动块17能够在避免气体漏出的同时能够活动。

稳定气囊15的表面设置有防滑胶垫，稳定气囊15的内部设置有弹性胶棒19，通过防滑胶垫与弹性胶棒19，使得稳定气囊15能够在夹紧物料时与物料之间连接的更为牢固。

在使用本实用新型时：若需要抓取物品，能够启动液压杆2之后，液压杆2带动充气活塞6与T形杆13活动，在T形杆13通过带动杆12拉动固定爪板10收紧的同时，充气活塞6能够在活动套管5中上移，并将空气压入至活动块17表面，使得活动块17能够在连通管16中逐渐上移，在爪杆11将需要抓取的物品抓取到之后，活动块17能够上移使得连通孔18将活动套管5与连接气囊14连通，此时稳定气囊15即可开始膨胀，并逐渐对爪杆11所抓取的物品进行挤压，保证抓取的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，包括抓取固定板(1)，其特征在于：所述抓取固定板(1)的底面固定连接有液压杆(2)，所述液压杆(2)的下表面固定连接有支撑板(3)，所述支撑板(3)的侧面固定连接有连接板(4)，所述连接板(4)的表面固定连接有活动套管(5)，所述活动套管(5)的内壁活动连接有充气活塞(6)，所述充气活塞(6)的顶端与液压杆(2)的底端固定连接，所述支撑板(3)与活动套管(5)的表面均开设有与液压杆(2)相适配的通孔，所述连接板(4)的正面与背面均固定连接有防护板(7)，所述防护板(7)的表面固定连接有抓取板(8)，所述抓取板(8)的底面通过铰链固定连接有活动爪板(9)，所述活动爪板(9)的表面固定连接有固定爪板(10)，所述固定爪板(10)的表面通过螺丝固定连接有爪杆(11)，所述固定爪板(10)的表面通过铰链固定连接有带动杆(12)，所述带动杆(12)远离固定爪板(10)的一端固定连接有T形杆(13)，所述T形杆(13)的顶端贯穿活动套管(5)的底端并延伸至活动套管(5)的内部且与充气活塞(6)的底面固定连接，所述固定爪板(10)的表面固定连接有连接气囊(14)，所述连接气囊(14)的底面连通有稳定气囊(15)，所述稳定气囊(15)的表面与爪杆(11)的表面固定连接，所述活动套管(5)的顶面镶嵌有连通管(16)，所述连通管(16)通过软管与连接气囊(14)的内部连通。

2.根据权利要求1所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述连通管(16)的顶端贯穿支撑板(3)的底面并延伸至支撑板(3)的顶面，所述连通管(16)的内部通过弹簧固定连接有活动块(17)。

3.根据权利要求2所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述活动块(17)的内部开设有连通孔(18)，所述连通孔(18)的正面形状为L形。

4.根据权利要求1所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述连通管(16)与抓取板(8)的数量均为两个，且两个连通管(16)与两个抓取板(8)以液压杆(2)的正面竖直中线为对称轴分布在液压杆(2)的两侧。

5.根据权利要求3所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述稳定气囊(15)与连接气囊(14)均为一种TPU薄膜组成，所述活动块(17)为一种聚氨酯橡胶组成。

6.根据权利要求1所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述稳定气囊(15)的表面设置有防滑胶垫，所述稳定气囊(15)的内部设置有弹性胶棒(19)。

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