CN208663851U - 一种机械臂夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及汽车制造设备领域，具体而言，涉及一种机械臂夹具。一种机械臂夹具，包括机械臂活动结构及夹具结构。机械臂活动结构包括机械臂以及设置在机械臂上的安装座，机械臂用于变换安装座的位置，并带动安装座相对于其轴线转动。夹具结构包括连接结构、第一夹具体及第二夹具体，第一夹具体及第二夹具体均用于夹持缸盖，第一夹具体及第二夹具体通过连接结构与安装座连接，连接结构用于调整第一夹具体的轴线和第二夹具体的轴线与安装座的轴线之间的夹角。该机械臂夹具使用方便，其能够有效提高夹持效率。

Description

一种机械臂夹具

技术领域

本实用新型涉及汽车制造设备领域，具体而言，涉及一种机械臂夹具。

背景技术

现有技术中的自动化设备对缸盖进行夹持和转移的过程中，其夹持步骤较多，严重影响到夹持的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂夹具，该机械臂夹具使用方便，能够有效提高缸盖的夹持效率。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种机械臂夹具，包括机械臂活动结构及夹具结构；

机械臂活动结构包括机械臂以及设置在机械臂上的安装座，机械臂用于变换安装座的位置，并带动安装座相对于其轴线转动；

夹具结构包括连接结构、第一夹具体及第二夹具体，第一夹具体及第二夹具体均用于夹持缸盖，第一夹具体及第二夹具体通过连接结构与安装座连接，连接结构用于调整第一夹具体的轴线和第二夹具体的轴线与安装座的轴线之间的夹角。

在本实用新型的一种实施例中：

连接结构包括支柱、第一液压缸及第二液压缸，支柱的轴线与安装座的轴线重合；

第一夹具体及第二夹具体均与支柱铰接，第一液压缸的两端分别与安装座及第一液压缸铰接，第二液压缸的两端分别与安装座及第二夹具体铰接；

第一液压缸用于改变第一夹具体的轴线与安装座的轴线间的夹角；

第二液压缸用于改变第二夹具体的轴线与安装座的轴线间的夹角。

在本实用新型的一种实施例中：

支柱包括第一连接部、第二连接部以及伸缩液压缸，伸缩液压缸的两端分别与第一连接部及第二连接部连接，伸缩液压缸用于调整第一连接部及第二连接部之间的间隔距离；

第一连接部用于与安装座连接，第二连接部用于与第一夹具体及第二夹具体铰接。

在本实用新型的一种实施例中：

在第一夹具体及第二夹具体与支柱的铰接处还设置有限位部，限位部用于限制第一夹具体的轴线及第二夹具体的轴线间的最小夹角。

在本实用新型的一种实施例中：

在第一夹具体及第二夹具体远离连接结构的一端均设有用于夹持缸盖的夹具；

夹具包括定位板以及分别位于定位板相对的两侧的夹持部，夹持部在动力机构的作用下可相互靠近以夹持缸盖。

在本实用新型的一种实施例中：

在定位板上设置有定位结构；

定位结构包括用于与缸盖表面形状相适应的多个定位凸起或定位孔。

在本实用新型的一种实施例中：

在定位板用于与缸盖接触的侧面上设有缓冲层。

在本实用新型的一种实施例中：

在夹持部用于与缸盖接触的侧面上设置有缓冲层。

在本实用新型的一种实施例中：

定位板由软性材料制成。

本实用新型的技术方案至少具有如下有益效果：

本实用新型提供的机械臂夹具使用方便，能够有效提高缸盖的夹持效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例中机械臂夹具的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中夹具结构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中连接结构的结构示意图。

图标：200-机械臂夹具；210-机械臂活动结构；220-夹具结构；230-连接结构；240-第一夹具体；250-第二夹具体；260-夹具；211-机械臂；212-安装座；231-支柱；232-第一液压缸；233-第二液压缸；261-定位板；262-夹持部。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施方式的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

请参考图1，图1示出了实施例中提供的机械臂夹具200的具体结构。

从图1中可以看出，该机械臂夹具200包括机械臂活动结构210及夹具结构220。

其中，机械臂活动结构210包括机械臂211以及设置在机械臂211上的安装座212。机械臂211与地面相对固定，并可相对地面活动，从而可以用于变换与机械臂211连接的安装座212的相对位置。另外，安装座212与机械臂211为转动连接，即在机械臂211上设置有用于带动安装座212相对于安装座212的轴线转动的电机。需要说明的是，在本实施例中，机械臂211的结构以及控制系统为现有技术，故在此不再描述机械臂211的结构。

进一步地，请参照图2及图3，夹具结构220包括连接结构230、第一夹具体240及第二夹具体250，第一夹具体240及第二夹具体250均用于夹持缸盖，第一夹具体240及第二夹具体250通过连接结构230与安装座212连接，由于第一夹具体240及第二夹具体250均通过连接结构230与安装座212连接，而安装座212在机械臂211的活动作用下，可绕其轴线转动，并且可以改变安装座212相对于地面的位置，由此，通过机械臂211能够改变第一夹具体240及第二夹具体250相对于地面的位置，并且机械臂211在带动安装座212转动时，其同样能够带动安装在安装座212上的第一夹具体240及第二夹具体250的相对位置。另外，连接结构230可以用于调整第一夹具体240的轴线和第二夹具体250的轴线与安装座212的轴线之间的夹角，即通过带动第一夹具体240的轴线及第二夹具260的轴线相对于安装座212的轴线间的夹角，从而能够改变第一夹具体240与第二夹具体250相对于安装座212的位置，即对第一夹具体240及第二夹具体250间的相对位置进行调整。需要说明的是，在本实施例中，夹具结构220用于夹紧的动力部分为现有技术，故在此不再描述。

综上，通过上述结构，该机械臂夹具200能够通过机械臂211的活动、安装座212的转动以及连接结构230的作用对第一夹具体240及第二夹具体250在空间中的位置进行调整，这样的调整方式，能够有效提高第一夹具体240及第二夹具体250在空间中的位置调整范围，从而在完成缸盖的夹持工作时，在机械臂211与地面间的相对位置不变的情况下，其能够夹持更大范围的缸盖，并且能够适应在该范围内的多种安放位置的缸盖的夹持需要。

其外，需要说明的是，由于该机械臂夹具200上设置有第一夹具体240及第二夹具体250，故在夹持缸盖的过程中，在机械臂211的位置不变的前提下，通过转动安装座212便可通过第一夹具体240及第二夹具体250依次完成两个缸盖的夹持工作，这样的夹持方式，能够通过减少机械臂211的活动，从而能够节省夹持缸盖所需的步骤，进而能够有效提高夹持的效率。

进一步地，在本实施例中，为对第一夹具体240的轴线及第二夹具体250的轴线与安装座212的轴线间的夹角进行调整，连接结构230可以包括支柱231、第一液压缸232及第二液压缸233，支柱231的轴线与安装座212的轴线重合。第一夹具体240及第二夹具体250均与支柱231铰接，第一液压缸232的两端分别与安装座212及第一液压缸232铰接，第二液压缸233的两端分别与安装座212及第二夹具体250铰接。由此，通过第一液压缸232的伸缩，便可带动第一夹具体240相对于支柱231的铰接处转动，从而便可改变第一夹具体240的轴线与安装座212的轴线间的夹角；同理，通过第二液压缸233的伸缩，便可带动第二夹具体250相对于支柱231的铰接处转动，从而便可改变第二夹具体250的轴线与安装座212的轴线间的夹角。需要说明的是，在设置第一夹具体240及第二夹具体250时，为便于保持该装置的整体平衡性能，减少在调整第一夹具体240及第二夹具体250在调整位置时机构所产生的振动，故可以使得第一夹具体240的轴线与第二夹具体250的轴线共面。

进一步地，为防止在调整第一夹具体240及第二夹具体250的位置过程中，第一夹具体240与第二夹具体250间产生运动干涉，故在第一夹具体240及第二夹具体250与支柱231的铰接处还设置有限位部，限位部用于限制第一夹具体240的轴线及第二夹具体250的轴线间的最小夹角。

进一步地，在本实用新型的其他实施例中，为扩大上述第一夹具体240的轴线与第二夹具体250的轴线与安装座212轴线间夹角的范围，支柱231还可以包括第一连接部、第二连接部以及伸缩液压缸，伸缩液压缸的两端分别与第一连接部及第二连接部连接，第一连接部用于与安装座212连接，第二连接部用于与第一夹具体240及第二夹具体250铰接。通过伸缩液压缸的伸缩运动，能够调整第一连接部及第二连接部之间的间隔距离，即在第一夹具体240及第二夹具体250与支柱231的铰接处与安装座212的间隔发生改变，且第一液压缸232及第二液压缸233不变时，能够进一步扩大上述第一夹具体240的轴线与第二夹具体250的轴线与安装座212轴线间夹角的范围，从而能够进一步提高该机械臂夹具200在空间中的夹持范围，即进一步扩大了该机械臂夹具200的适用范围。

在本实施例中，为起到夹持缸盖的作用，在第一夹具体240及第二夹具体250远离连接结构230的一端均设有用于夹持缸盖的夹具260。并且夹具260包括定位板261以及分别位于定位板261相对的两侧的夹持部262，夹持部262在动力机构的作用下可相互靠近以夹持缸盖。通过上述的连接结构230以及机械臂211对第一夹具体240及第二夹具体250的位置的调整，从而能够使得夹具260可以具备与待夹持的缸盖相适应的正确夹持位置，随后在定位板261与缸盖接触，并在定位完成后，通过夹持部262向相互靠近的方向的运动，便可完成夹持的动作。

需要说明的是，由于该机械臂夹具200包括第一夹具体240及第二夹具体250，若在第一次夹持的过程中，完成夹持动作的是第一夹具体240，随后便可通过第一液压缸232的伸缩、安装座212的转动以及机械臂211的活动，从而使得第二夹具体250具备与待夹持的缸盖相适应的位置。

另外，在第一夹具体240完成夹持后，为使得第二夹具体250能够调整到与待夹持的缸盖相适应的位置，有下述情况需要说明，若在第一夹具体240完成夹持之后，下一个待夹持的缸盖的位置与上一个完成夹持的缸盖的位置重合，此时，便可通过转动安装座212，或通过第一液压缸232调整夹持有缸盖的第一夹具体240位置，使得第二夹具体250能够顺畅的调整到与待夹持的缸盖相适应的位置；若在夹持的过程中，待夹持的两个缸盖的位置不重合，且间隔一定的距离，并且满足第一夹具体240及第二夹具体250同时进行缸盖夹持的范围要求，且第一夹具体240及第二夹具体250不会相互干涉的前提下，该机械臂夹具200便可同时进行两个缸盖的夹持动作，从而能够进一步提高夹持的效率。

进一步地，为提高夹持过程中的定位精度，故在在本实施例中，在定位板261上设置有定位结构；定位结构包括用于与缸盖表面形状相适应的多个定位凸起或定位孔。

其外，为避免夹持过程中，对缸盖产生损伤，故在定位板261用于与缸盖接触的侧面上设有缓冲层，在夹持部262用于与缸盖接触的侧面上设置有缓冲层。且定位板261还可由软性材料制成。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机械臂夹具，其特征在于，包括：

机械臂活动结构，所述机械臂活动结构包括机械臂以及设置在所述机械臂上的安装座，所述机械臂用于变换所述安装座的位置，并带动所述安装座相对于其轴线转动；

夹具结构，所述夹具结构包括连接结构、第一夹具体及第二夹具体，所述第一夹具体及所述第二夹具体均用于夹持缸盖，所述第一夹具体及所述第二夹具体通过所述连接结构与所述安装座连接，所述连接结构用于调整所述第一夹具体的轴线和所述第二夹具体的轴线与所述安装座的轴线之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的机械臂夹具，其特征在于：

所述连接结构包括支柱、第一液压缸及第二液压缸，所述支柱的轴线与所述安装座的轴线重合；

所述第一夹具体及所述第二夹具体均与所述支柱铰接，所述第一液压缸的两端分别与所述安装座及所述第一液压缸铰接，所述第二液压缸的两端分别与所述安装座及所述第二夹具体铰接；

所述第一液压缸用于改变所述第一夹具体的轴线与所述安装座的轴线间的夹角；

所述第二液压缸用于改变所述第二夹具体的轴线与所述安装座的轴线间的夹角。

3.根据权利要求2所述的机械臂夹具，其特征在于：

所述支柱包括第一连接部、第二连接部以及伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的两端分别与所述第一连接部及所述第二连接部连接，所述伸缩液压缸用于调整所述第一连接部及所述第二连接部之间的间隔距离；

所述第一连接部用于与所述安装座连接，所述第二连接部用于与所述第一夹具体及第二夹具体铰接。

4.根据权利要求2所述的机械臂夹具，其特征在于：

在所述第一夹具体及所述第二夹具体与所述支柱的铰接处还设置有限位部，所述限位部用于限制所述第一夹具体的轴线及所述第二夹具体的轴线间的最小夹角。

5.根据权利要求1所述的机械臂夹具，其特征在于：

在所述第一夹具体及所述第二夹具体远离所述连接结构的一端均设有用于夹持缸盖的夹具；

所述夹具包括定位板以及分别位于所述定位板相对的两侧的夹持部，所述夹持部在动力机构的作用下可相互靠近以夹持缸盖。

6.根据权利要求5所述的机械臂夹具，其特征在于：

在所述定位板上设置有定位结构；

所述定位结构包括用于与缸盖表面形状相适应的多个定位凸起或定位孔。

7.根据权利要求6所述的机械臂夹具，其特征在于：

在所述定位板用于与缸盖接触的侧面上设有缓冲层。

8.根据权利要求5所述的机械臂夹具，其特征在于：

在所述夹持部用于与缸盖接触的侧面上设置有缓冲层。

9.根据权利要求5所述的机械臂夹具，其特征在于：

所述定位板由软性材料制成。