CN208645323U - 一种自动搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动搬运机器人，属于自动化搬运技术领域，包括操作台、收集器和打镁机以及桁架机器人，桁架机器人包括桁架装置、运送装置以及分别安装在桁架装置上的夹具装置和三轴装置，桁架装置包括立柱、水平工字钢、垂直工字钢以及竖直工字钢，三轴装置包括分别固定在桁架装置上的轮齿轨道和凹槽轨道以及安装在凹槽轨道上的水平基座、垂直基座和竖直基座，水平基座、垂直基座和竖直基座上均设有电机、齿轮以及与凹槽轨道相适应的凸块，夹具装置安装在竖直工字钢上。本实用新型解决了工厂在镁锭收集时，远离高温环境，减少人工操作的繁琐与危险问题，通过桁架装置和夹具来夹取收集器，使工作效率提高数倍以上。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬用机器人，特别是涉及一种自动搬运机器人，属于自动化搬运技术领域。
背景技术
在有色金属行业中，生产自动化有待进一步提高，尤其从高温炉转运过程中，面对高温(约400℃)环境，对设备和人员是一种巨大考验。其中某些金属通过粉碎、燃烧等工艺以及各种化学反应提炼至专门用的原料收集器，基本都是通过人工操作从高温炉内通过行吊和轨道车转运至指定位置，冷却后再通过半自动方式将原料从收集器中取出。整个过程中，工人需要面对高温、高危险性的环境，增加工作强度。
在行业高速发展的形势下，特殊工况下的自动搬运机器人，包括桁架机器人、自动打镁机、镁锭收集器、夹具组件等，需要通过自动化改造，提高生产效率，降低工人劳动强度，提高企业整体竞争力。
实用新型内容
本实用新型的主要目的是为了提供一种自动搬运机器人，解决了工厂在镁锭收集时，远离高温环境，减少人工操作的繁琐与危险问题，通过桁架装置和夹具来夹取收集器，使工作效率提高数倍以上。
本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：
一种自动搬运机器人，包括操作台、收集器和打镁机，还包括桁架机器人，所述桁架机器人包括桁架装置、设置在所述桁架装置下方的运送装置以及分别安装在所述桁架装置上的夹具装置和三轴装置，所述桁架装置包括立柱、固定在所述立柱上的水平工字钢、设置在所述水平工字钢上的垂直工字钢以及设置在所述垂直工字钢下方的竖直工字钢，所述三轴装置包括分别固定在所述桁架装置上的设有轮齿的轮齿轨道和设有凹槽的凹槽轨道以及安装在所述凹槽轨道上的水平基座、垂直基座和竖直基座，所述水平基座、所述垂直基座和所述竖直基座上均设有电机、与所述电机的转轴相连的齿轮以及与所述凹槽轨道的凹槽相适应的凸块，所述夹具装置安装在所述竖直工字钢上。
优选的，所述运送装置包括固定在地面上的若干平地轨道，所述平地轨道平行于所述水平工字钢，所述平地轨道上运行有若干轨道小车，所述轨道小车上承载有若干所述收集器。
优选的，所述桁架装置上固定有两根平行的水平工字钢，两根所述水平工字钢上均固定所述轮齿轨道和所述凹槽轨道，所述轮齿轨道和所述凹槽轨道平行。
优选的，所述水平基座安装在所述水平工字钢的凹槽轨道上，水平基座下方的一侧固定有与所述凹槽轨道的凹槽相适应的凸块，所述凸块在凹槽内滑行，从而带动所述水平基座在所述凹槽轨道上滑行。
优选的，所述水平基座的上方固定有所述电机，所述电机的转轴贯穿所述水平基座，所述电机的转轴上固定安装有所述齿轮，所述齿轮位于所述水平基座的下方，所述齿轮与所述轮齿轨道通过啮合连接，所述齿轮在所述轮齿轨道上转动从而带动所述水平基座运动。
优选的，所述垂直工字钢垂直于所述水平工字钢，所述垂直工字钢的一端固定在水平基座，所述水平基座移动，带动所述垂直工字钢移动。
优选的，所述垂直工字钢上安装有垂直基座，所述垂直工字钢贯穿所述垂直基座，所述垂直基座在所述垂直工字钢上移动，所述垂直工字钢上固定有轮齿轨道，所述垂直基座的一侧固定有电机，所述电机的转轴贯穿所述垂直基座的一侧，所述电机的转轴上固定安装有齿轮，所述齿轮与所述轮齿轨道通过啮合连接，所述齿轮在所述轮齿轨道上转动从而带动所述垂直基座运动，所述垂直基座的内侧还设有若干滚轮，所述滚轮与所述垂直工字钢的下沿相适应，所述滚轮在所述垂直工字钢上滚动。
优选的，所述竖直工字钢的一端固定在所述垂直基座的下端，所述垂直基座移动从而带动所述竖直工字钢运动，所述竖直工字钢的侧边上安装有轮齿轨道和凹槽轨道，所述竖直工字钢上套设有所述竖直基座，所述竖直基座在所述竖直工字钢上运动，所述竖直基座的一侧固定有电机，所述电机的转轴贯穿所述竖直基座的一侧，所述电机的转轴上固定安装有齿轮，所述齿轮与所述轮齿轨道通过啮合连接，所述齿轮在所述轮齿轨道上转动从而带动所述竖直基座运动，所述竖直基座的内侧还安装有与所述凹槽轨道的凹槽相适应的凸块，所述凸块在所述凹槽内滑动。
优选的，所述夹具装置固定在所述竖直基座的一侧，所述竖直基座移动从而带动所述夹具装置移动，所述夹具装置包括与所述竖直基座固定连接的夹具基座、固定在所述夹具基座下端的夹具，所述夹具为半圆形环，所述夹具中部设有夹具环槽，所述夹具环槽与所述收集器的环形凸块相卡合。
本实用新型的有益技术效果：
本实用新型提供的自动搬运机器人，首创利用桁架机器人代替人工，自动转运高温收集器(约100℃)，降低工作的危险性和工人的劳动强度；
本实用新型提供的自动搬运机器人，桁架机器人定位精度高，可实现定位一次成功，取代人工多次目测和手动协助放置；
本实用新型提供的自动搬运机器人，桁架机器人工作效率高，抓取转运时间比人工缩短至少一半，大大提高了生产效率；
本实用新型提供的自动搬运机器人，此机构操作简单，维护便捷，安全性能好，且可复制性和通用性好。
附图说明
图1为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的整体结构示意图；
图2为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的另一角度的整体结构示意图；
图3为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的桁架装置的局部结构示意图；
图4为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的水平基座的结构示意图；
图5为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的垂直基座的结构示意图；
图6为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的竖直基座的结构示意图；
图7为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的轮齿轨道的结构示意图；
图8为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的平地轨道的局部结构示意图；
图9为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的水平工字钢的局部结构示意图；
图10为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的收集器的结构示意图；
图11为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的夹具装置的结构示意图；
图12为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的电机的结构示意图；
图13为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的凹槽轨道的结构示意图；
图14为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的桁架装置与夹具装置连接的结构示意图；
图15为按照本实用新型的自动搬运机器人的一优选实施例的夹具装置与收集器连接的结构示意图。
图中：1-操作台，2-桁架机器人，3-打镁机，4-桁架装置，5-夹具装置，6-三轴装置，7-运送装置，8-平地轨道，9-轨道小车，10-收集器，11-立柱，12-水平工字钢，13-垂直工字钢，14-竖直工字钢，15-齿轮，16-电机，17-水平基座，18-凸块，19-轮齿轨道，20-凹槽轨道，21-垂直基座，22-竖直基座，23-夹具基座，24-夹具，25-夹具环槽。
具体实施方式
为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
如图1-图15所示，本实施例提供的自动搬运机器人，包括操作台1、收集器10和打镁机3，还包括桁架机器人2，桁架机器人2包括桁架装置4、设置在桁架装置4下方的运送装置7以及分别安装在桁架装置4上的夹具装置5和三轴装置6，
在本实施例中，如图1和图6所示，桁架装置4包括立柱11、固定在立柱11上的水平工字钢12、设置在水平工字钢12上的垂直工字钢13以及设置在垂直工字钢13下方的竖直工字钢14，三轴装置6包括分别固定在桁架装置4上的设有轮齿的轮齿轨道19和设有凹槽的凹槽轨道20以及安装在凹槽轨道20上的水平基座17、垂直基座21和竖直基座22，水平基座17、垂直基座21和竖直基座22上均设有电机16、与电机16的转轴相连的齿轮15以及与凹槽轨道20的凹槽相适应的凸块18，夹具装置5安装在竖直工字钢14上，可实现收集器10在X\Y\Z三轴往复直线运动，实现收集器升降和水平移动。
在本实施例中，如图1和图2所示，运送装置7包括固定在地面上的若干平地轨道8，平地轨道8平行于水平工字钢12，平地轨道8上运行有若干轨道小车9，轨道小车9上承载有若干收集器10。
在本实施例中，如图1-图4所示，桁架装置4上固定有两根平行的水平工字钢12，两根水平工字钢12上均固定轮齿轨道19和凹槽轨道20，轮齿轨道19和凹槽轨道20平行。
在本实施例中，如图1-图4所示，水平基座17安装在水平工字钢12的凹槽轨道20上，水平基座17下方的一侧固定有与凹槽轨道20的凹槽相适应的凸块18，凸块18在凹槽内滑行，从而带动水平基座17在凹槽轨道20上滑行。
在本实施例中，如图1-图5所示，水平基座17的上方固定有电机16，电机16的转轴贯穿水平基座17，电机16的转轴上固定安装有齿轮15，齿轮15位于水平基座17的下方，齿轮15与轮齿轨道19通过啮合连接，齿轮15在轮齿轨道19上转动从而带动水平基座17运动。
在本实施例中，如图1-图5所示，垂直工字钢13垂直于水平工字钢12，垂直工字钢13的一端固定在水平基座17，水平基座17移动，带动垂直工字钢13移动。
在本实施例中，如图1-图6所示，垂直工字钢13上安装有垂直基座21，垂直工字钢13贯穿垂直基座21，垂直基座21在垂直工字钢13上移动，垂直工字钢13上固定有轮齿轨道19，垂直基座21的一侧固定有电机16，电机16的转轴贯穿垂直基座21的一侧，电机16的转轴上固定安装有齿轮15，齿轮15与轮齿轨道19通过啮合连接，齿轮15在轮齿轨道19上转动从而带动垂直基座21运动，垂直基座21的内侧还设有若干滚轮，滚轮与垂直工字钢13的下沿相适应，滚轮在垂直工字钢13上滚动。
在本实施例中，如图1-图6所示，竖直工字钢14的一端固定在垂直基座21的下端，垂直基座21移动从而带动竖直工字钢14运动，竖直工字钢14的侧边上安装有轮齿轨道19和凹槽轨道20，竖直工字钢14上套设有竖直基座22，竖直基座22在竖直工字钢14上运动，竖直基座22的一侧固定有电机16，电机16的转轴贯穿竖直基座22的一侧，电机16的转轴上固定安装有齿轮15，齿轮15与轮齿轨道19通过啮合连接，齿轮15在轮齿轨道19上转动从而带动竖直基座22运动，竖直基座22的内侧还安装有与凹槽轨道20的凹槽相适应的凸块，凸块在凹槽内滑动。
在本实施例中，如图1和图15所示，夹具装置5固定在竖直基座22的一侧，竖直基座22移动从而带动夹具装置5移动，夹具装置5包括与竖直基座22固定连接的夹具基座23、固定在夹具基座23下端的夹具24，夹具24设有开合抱闸，夹具24为半圆形环，夹具24中部设有夹具环槽25，夹具环槽25与收集器10的环形凸块相卡合，通过夹具24开抱闸实现对收集器的夹紧和松开。
在本实施例中，如图1和图2所示，操作台上设有各种按钮，用于控制轨道小车的运行、三个电机的启动和关闭以及打镁机的操作，打镁机为本技术领域内的常规选择，用于将镁锭打出。
如图1-图15所示，本实施例提供的自动搬运机器人用于搬运收集器，包括如下步骤：
步骤1：轨道小车将高温收集器转运至指定位置，即桁架机器人的工作范围内；
步骤1：桁架机器人通过夹具装置将收集器自动转运至打镁机上料处，并松开返回；
步骤3：打镁机自动将镁锭打出后，桁架机器人再次回到打镁机上料处，将空置的收集器取回并放置到轨道小车的初始位置处。
步骤4：桁架机器人依次抓取下一个收集器，重复上述动作直至完成轨道小车上的所有收集器；
步骤5：轨道小车返回至高温炉处承载下一批高温收集器。
综上所述，在本实施例中，本实施例提供的自动搬运机器人，本实用新型提供的自动搬运机器人，首创利用桁架机器人代替人工，自动转运高温收集器(约100℃)，降低工作的危险性和工人的劳动强度，桁架机器人定位精度高，可实现定位一次成功，取代人工多次目测和手动协助放置提高了工作效率，抓取转运时间比人工缩短至少一半，操作简单，维护便捷，安全性能好，且可复制性和通用性好，解决了工厂在镁锭收集时，远离高温环境，减少人工操作的繁琐与危险问题，通过桁架装置和夹具来夹取收集器，使工作效率提高数倍以上。
以上所述，仅为本实用新型进一步的实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型所公开的范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种自动搬运机器人，包括操作台(1)、收集器(10)和打镁机(3)，其特征在于：还包括桁架机器人(2)，所述桁架机器人(2)包括桁架装置(4)、设置在所述桁架装置(4)下方的运送装置(7)以及分别安装在所述桁架装置(4)上的夹具装置(5)和三轴装置(6)，所述桁架装置(4)包括立柱(11)、固定在所述立柱(11)上的水平工字钢(12)、设置在所述水平工字钢(12)上的垂直工字钢(13)以及设置在所述垂直工字钢(13)下方的竖直工字钢(14)，所述三轴装置(6)包括分别固定在所述桁架装置(4)上的设有轮齿的轮齿轨道(19)和设有凹槽的凹槽轨道(20)以及安装在所述凹槽轨道(20)上的水平基座(17)、垂直基座(21)和竖直基座(22)，所述水平基座(17)、所述垂直基座(21)和所述竖直基座(22)上均设有电机(16)、与所述电机(16)的转轴相连的齿轮(15)以及与所述凹槽轨道(20)的凹槽相适应的凸块(18)，所述夹具装置(5)安装在所述竖直工字钢(14)上。
2.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于：所述运送装置(7)包括固定在地面上的若干平地轨道(8)，所述平地轨道(8)平行于所述水平工字钢(12)，所述平地轨道(8)上运行有若干轨道小车(9)，所述轨道小车(9)上承载有若干所述收集器(10)。
3.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于：所述桁架装置(4)上固定有两根平行的水平工字钢(12)，两根所述水平工字钢(12)上均固定所述轮齿轨道(19)和所述凹槽轨道(20)，所述轮齿轨道(19)和所述凹槽轨道(20)平行。
4.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于：所述水平基座(17)安装在所述水平工字钢(12)的凹槽轨道(20)上，水平基座(17)下方的一侧固定有与所述凹槽轨道(20)的凹槽相适应的凸块(18)，所述凸块(18)在凹槽内滑行，从而带动所述水平基座(17)在所述凹槽轨道(20)上滑行。
5.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于：所述水平基座(17)的上方固定有所述电机(16)，所述电机(16)的转轴贯穿所述水平基座(17)，所述电机(16)的转轴上固定安装有所述齿轮(15)，所述齿轮(15)位于所述水平基座(17)的下方，所述齿轮(15)与所述轮齿轨道(19)通过啮合连接，所述齿轮(15)在所述轮齿轨道(19)上转动从而带动所述水平基座(17)运动。
6.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于：所述垂直工字钢(13)垂直于所述水平工字钢(12)，所述垂直工字钢(13)的一端固定在水平基座(17)，所述水平基座(17)移动，带动所述垂直工字钢(13)移动。
7.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于：所述垂直工字钢(13)上安装有垂直基座(21)，所述垂直工字钢(13)贯穿所述垂直基座(21)，所述垂直基座(21)在所述垂直工字钢(13)上移动，所述垂直工字钢(13)上固定有轮齿轨道(19)，所述垂直基座(21)的一侧固定有电机(16)，所述电机(16)的转轴贯穿所述垂直基座(21)的一侧，所述电机(16)的转轴上固定安装有齿轮(15)，所述齿轮(15)与所述轮齿轨道(19)通过啮合连接，所述齿轮(15)在所述轮齿轨道(19)上转动从而带动所述垂直基座(21)运动，所述垂直基座(21)的内侧还设有若干滚轮，所述滚轮与所述垂直工字钢(13)的下沿相适应，所述滚轮在所述垂直工字钢(13)上滚动。
8.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于：所述竖直工字钢(14)的一端固定在所述垂直基座(21)的下端，所述垂直基座(21)移动从而带动所述竖直工字钢(14)运动，所述竖直工字钢(14)的侧边上安装有轮齿轨道(19)和凹槽轨道(20)，所述竖直工字钢(14)上套设有所述竖直基座(22)，所述竖直基座(22)在所述竖直工字钢(14)上运动，所述竖直基座(22)的一侧固定有电机(16)，所述电机(16)的转轴贯穿所述竖直基座(22)的一侧，所述电机(16)的转轴上固定安装有齿轮(15)，所述齿轮(15)与所述轮齿轨道(19)通过啮合连接，所述齿轮(15)在所述轮齿轨道(19)上转动从而带动所述竖直基座(22)运动，所述竖直基座(22)的内侧还安装有与所述凹槽轨道(20)的凹槽相适应的凸块，所述凸块在所述凹槽内滑动。
9.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人，其特征在于：所述夹具装置(5)固定在所述竖直基座(22)的一侧，所述竖直基座(22)移动从而带动所述夹具装置(5)移动，所述夹具装置(5)包括与所述竖直基座(22)固定连接的夹具基座(23)、固定在所述夹具基座(23)下端的夹具(24)，所述夹具(24)为半圆形环，所述夹具(24)中部设有夹具环槽(25)，所述夹具环槽(25)与所述收集器(10)的环形凸块相卡合。
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|---|---|---|---|
| CN201821256610.8U CN208645323U (zh) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 一种自动搬运机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201821256610.8U CN208645323U (zh) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 一种自动搬运机器人 |
Publications (1)
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| CN208645323U true CN208645323U (zh) | 2019-03-26 |
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| CN201821256610.8U Active CN208645323U (zh) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 一种自动搬运机器人 |
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| CN (1) | CN208645323U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110399001A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-11-01 | 康美药业股份有限公司 | 一种基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统 |
| CN112025683A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-04 | 辽宁忠旺机械设备制造有限公司 | 一种双料车带翻转机构桁架机器人 |
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2018
- 2018-08-06 CN CN201821256610.8U patent/CN208645323U/zh active Active
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| CN112025683A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-04 | 辽宁忠旺机械设备制造有限公司 | 一种双料车带翻转机构桁架机器人 |
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