CN107617835A - 焊接机器人工作站 - Google Patents

Abstract

本发明提供了焊接机器人工作站，属于机械技术领域。它解决了现有焊接机器人工作站不能全自动焊接等技术问题。焊接机器人工作站,包括机架，其特征在于，所述的机架上固设有基座一、基座二、基座三和若干辅助基座，所述的基座一、基座二、基座三和若干辅助基座上固设有滑轨一和滑轨二，滑轨一和滑轨二相互平行；所述的滑轨一和滑轨二上对应设置有有滑条一和滑条二；所述的滑轨一与滑条一之间设置有若干辅助滚轮一，所述的滑轨二和滑条二之间设置有若干辅助滚轮二。本发明具有高效全自动焊接地板的优点。

Description

焊接机器人工作站

技术领域

本发明属于机械技术领域，特别是焊接机器人工作站。

背景技术

20世纪以来，世界汽车年产量先以几千辆、几万辆计,后以千万辆计,至1978年已达到4249万辆左右。汽车工业已成为世界最大的制造工业。80年代，世界上20个最大的工业企业中有6 个是汽车制造公司。1980年,全世界汽车保有量约为3.35亿辆, 其中轿车为2.65亿辆,货运汽车和客车为7000万辆。汽车的生产和使用，涉及的面很广。70年代，世界上20多家规模最大的汽车公司约有职工500万人,与汽车有关的职工，如驾驶员、修理技工、推销员和加油站职工等，约有2500万人。美国在60年代，如包括公路运输系统和石油、橡胶等企业的职工在内，则全国每 7个职工中即有1人与汽车有关,1/6的企业与汽车的制造、销售、服务和使用有关。70年代生产的钢带的36％、冷轧钢板的44％、铅的43％、锌的61％和合成橡胶的62％，都用于汽车的生产和维修。日本国民经济总收入的1/7与汽车有关。美、英、法、联邦德国、日、意和加拿大等7国，在1978年生产的汽车约为3500 万辆。

而现在，车子已经走进了大部分人家庭的生活，车子的普及也带动一系列汽车产业的发展，一种高效且自动的汽车生产线也成为了汽车行业一直研发方向与目标。汽车地板焊装的全自动机器人研发也成为了汽车生产的最重要环节之一。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种焊接机器人工作站,该发明需要解决的问题是：如何高效全自动焊接地板。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：焊接机器人工作站,包括机架，其特征在于，所述的机架上固设有基座一、基座二、基座三和若干辅助基座，所述的基座一、基座二、基座三和若干辅助基座上固设有滑轨一和滑轨二，滑轨一和滑轨二相互平行；所述的滑轨一和滑轨二上对应设置有有滑条一和滑条二；所述的滑轨一与滑条一之间设置有若干辅助滚轮一，所述的滑轨二和滑条二之间设置有若干辅助滚轮二；所述的滑条一上固设有若干固定群柱一，滑条二上固设有若干固定群柱二；所述的滑条一和滑条二的上方设置有机械顶座，所述的滑条一和滑条二与机械顶座之间设置有焊接基座，焊接基座通过液压缸一和液压缸二固定在机械顶座下，所述的焊接基座下设置有若干固定式焊接机器人、若干移动式焊接机器人、若干旋转式焊接机器人和若干升降式焊接机器人；所述的滑条一和滑条二的中部与一带其来回移动的驱动机构相连；机械顶座上依次设置有用于取放地板的抓取机构一、用于焊接的焊装机构和用于搬运地板的抓取机构二；所述的焊接机构与抓取机构二之间设置有用于冷却的冷却装置，所述的滑轨一和滑轨二之间还设置有若干用于升降地板的升降装置。

本发明的工作原理是这样的：将需要焊装的汽车地板通过抓取机构一放置到滑条一和滑条二上的固定群柱一和固定群柱二上，将汽车地板固定住，然后启动驱动机构，将汽车地板运送至下一个工作位，然后启动升降装置，将汽车地板上升至预设高度，汽车地板脱离固定群柱一和固定群柱二，然后再一次启动驱动机构，滑条一和滑条二返回初始位置，再一次通过抓取机构将新的汽车地板放置到固定群柱一和固定群柱二上，如此循环，汽车地板不断的被往前输送，在经过焊接基座时，通过若干固定式焊接机器人、若干移动式焊接机器人、若干旋转式焊接机器人、若干升降式焊接机器人将需要焊接的零件焊接上去，在焊接完毕之后输送到冷却装置内进行降温，最后通过抓取机构二将焊装完成的地板取下送入其他设备中。全自动生产。焊装精确。

所述的滑轨一一侧上固设有若干固定座一，且在另一侧相对应位置固设有若干固定座二，固定座一上设有定位导轮一，固定座二上设有定位导轮二；述的滑轨二一侧上固设有若干固定座三，且在另一侧相对应位置固设有若干固定座四，固定座一上均设有定位导轮三，固定座二上均设有定位导轮四。通过定位导轮一、定位导轮二、定位导轮三和定位导轮四确保滑条一和滑条二只能来回移动，同时减小移动的摩擦力。

所述的辅助滚轮一以周向转动且轴向设置的方式固定在固定座一上，所述的辅助滚轮二以周向转动且轴向设置的方式固定在固定座三上。

所述的滑条一和滑条二的两端的厚度小于中间部分厚度。两端的厚度小于中间部分厚度可以保证滑条一和滑条二来来回移动至不会与定位导轮一、定位导轮二、定位导轮三和定位导轮四相互碰撞，影响机械的使用寿命。

所述的滑条一和滑条二一端固设有限位块一，且在滑条一和滑条二另一端固设有限位块二。

所述的限位块一和限位块二上部均具有倾斜面。

所述的基座一上和基座二上均设置有限制滑条一和滑条二移动的限位机构，所述的限位机构包括固定座五、气缸、限位扣、弹性支柱，所述的固定座五上开设有圆形凹槽，所述的弹性支柱固设在固定座五的凹槽内；所述的气缸上固设有铰接件一，气缸的输出轴端部固设有铰接件二，气缸铰接在固定座五上；所述的限位扣铰接在固定座五上，气缸的输出轴与限位扣相铰接。限位块一和限位块二的设置可以确保滑条一和滑条二在运动到最末端时被紧扣住，不会有任何位置的偏移，本身在制作汽车地板时的要求精度较高，所以需要有限位扣与限位块一和限位块二相互配合固定住。当滑条一和滑条二运动到末端是，滑条一和滑条二上的限位块一和限位块二进入到限位扣内，滑条一和滑条二停止运动，到需要推出限位扣，启动气缸，将限位扣网上提起，滑条一和滑条二退出限位扣。弹性支柱的设置有效减缓金属与金属之间的硬性碰撞。

所述的限位扣上设置有滚轮。滚轮可以从限位块一和限位块二上的倾斜面滚动，在运动扣紧过程中不会对机械造成损伤。

所述的旋转式焊接机器人包括支撑架一、转动片和气缸二，所述的支撑架固定在焊接基座上，所述的气缸二固定在支撑架一侧，气缸二的输出轴垂直于焊接基座，所述的转动片铰接在支撑架上，所述的气缸二的输出轴端部铰接在转动片上，所述的旋转片上固设有焊接工位一。

所述的升降式焊接机器人包括支撑架二、气缸三和升降台，所述的支撑架二固定在焊接基座上，所述的气缸三固定在支撑架二上，气缸三的输出轴垂直于焊接基座设置，所述的升降台固定在气缸三的输出轴端部，所述的升降台上设置有焊接工位二。

所述的固定式焊接机器人包括支撑架三，所述的支撑架三固定在焊接基座上，所述的支撑架三上设置有焊接工位三。

所述的移动式焊接机器人包括支撑架四、导轨、滑块和气缸四，所述的导轨固设在焊接基座上，所述的滑块设置在导轨上，所述的气缸四固设在焊接基座上，气缸四的输出轴水平设置，所述的支撑架四固设在滑块上，支撑架四的上部设置有焊接工位四。

所述的驱动机构包括电机、减速器、转动杆、齿轮一和齿轮二，所述的电机固定在基座二上，电机的输出轴水平设置，所述的减速器一端与电机的输出轴相连，且在另一端与转动杆相连，所述的齿轮一和齿轮二同轴固定在转动轴上，所述的滑条一下开设有齿牙一，所述的滑条二下开设有齿牙二，齿轮一与滑条一上的齿牙一相啮合，齿轮二与滑条二下的齿牙二相啮合。启动电机，电机的输出轴开始转动，电机的输出轴转动带动减速器一头转动，减速器的另一头带动转动杆转动，转动杆转动带动齿轮一和齿轮二转动，齿轮一和齿轮二转动带动滑条一和滑条二移动。通过电机的正反转动来使滑条一和滑条二来回移动。

所述的抓取机构一包括机械臂基座一、液压缸三、液压缸四和若干机械臂一，所述的液压缸三和液压缸四固定在机械顶座上，液压缸一和液压缸二的活塞杆竖直向下，所述的机械臂基座一固定在活塞杆的端部，所述的机械臂一固定在机械臂基座二下部。通过液压缸一和液压缸二来空机械臂一的上下移动。

所述的机械臂一上设置有压力传感器一。压力传感器一可以控制机械臂一的抓取力度，保证不会在抓取时造成损伤。

所述的抓取机构二包括机械臂基座二、液压缸五、液压缸六和若干机械臂二，所述的液压缸三和液压缸四固定在机械顶座上，液压缸三和液压缸四的活塞杆竖直向下，所述的机械臂基座二固定在活塞杆的端部，所述的机械臂二固定在机械臂基二座下部。

所述的机械臂二上设置有压力传感器二。

所述的机械臂一和机械臂二为相同部件，上述中部件中均具有液压支杆，所述的机架上固设有控制器，所述的压力传感器一和压力传感器二通过控制器与控制器相连。

所述的冷却装置包括冷却箱和冷风器，所述的冷却箱固定在机架上，冷却箱一端开设有进口，且在另一端对应位置开设有出口，所述的滑轨一、滑轨二、滑条一和滑条二从进口穿入且从出口穿出；所述的冷风器固定在冷却箱顶部。汽车在焊接完成是，焊接位置的温度较高，通过送入冷却箱内，可以有效的降低温度。

所述的冷却箱一侧设置开设有若干出气孔。

所述的升降装置包括升降底板一、升降底板二、升降架一、升降架二、液压杆一和液压杆二，所述的升降底板一上开设有群孔一，升降地板二上开设有群孔二，升降底板一通过一固定支杆与升降地板二相连，固定支杆的两端分别通过螺栓固定在群孔一和群孔二上；所述的升降底板一和升降地板二设置在滑轨一和滑轨二之间，升降底板一固定在滑轨一内壁上，滑轨二固定在滑轨二内壁上；所述的升降架一通过液压杆一固定在升降底板一上，所述的升降架二通过液压杆二固定在升降底板二上，所述的升降架一和升降架二上设置有若干支撑块。通过液压杆一和液压杆二来控制升降架一和升降架二的高度。

所述的升降底板一与升降架一之间设置有若干定位升降杆一；升降底板二与升降架二之间设置有若干定位升降杆二。定位升降杆一和定位升降杆二可以保证在升降过程中不会产生位置偏差。

所述的支撑块上设置有橡胶垫。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、该生产线具有较高的自动化及其生产效率。多个机器人同时进行自动调位焊接，焊装精确。

2、限位块一和限位块二的设置可以确保滑条一和滑条二在运动到最末端时被紧扣住，不会有任何位置的偏移，滚轮可以从限位块一和限位块二上的倾斜面滚动，在运动扣紧过程中不会对机械造成损伤。

3、汽车在焊接完成是，焊接位置的温度较高，通过送入冷却箱内，可以有效的降低温度。使焊接部位快速的凝结，提高牢固度。

附图说明

图1是焊接机器人工作站的示意图。

图2是焊接机器人工作站的俯视图。

图3是滑条一和滑条二的示意图。

图4是限位机构的示意图。

图5是焊接基座上布局示意图。

图6是旋转式焊接机器人的示意图。

图7是升降式焊接机器人的示意图。

图8是固定式焊接机器人的示意图。

图9是移动式焊接机器人的示意图。

图10是驱动机构示意图。

图11是升降装置的示意图。

图中，1、机架；2、基座一；3、基座二；4、基座三；5、辅助基座；6、滑轨一；7、滑轨二；8、滑条一；9、滑条二；10、辅助滚轮一；10a、辅助滚轮二；11、固定群柱一；11a、固定群柱二；11b、机械顶座；11c、焊接基座；12、液压缸一；12a、液压缸二；13、升降装置；14、固定座一；14a、固定座二；14b、定位导轮一；14c、定位导轮二；15、固定座三；15a、固定座四； 15b、定位导轮三；15c、定位导轮四；16、限位块一；16a、限位块二；17、固定座五；17a、气缸；17b、限位扣；17c、弹性支柱； 18、滚轮；19、支撑架一；20、转动片；21、气缸二；22、焊接工位一；23、支撑架二；24、气缸三；25、升降台；26、焊接工位二；26a、支撑架三；26b、焊接工位三；27、支撑架四；28、导轨；29、滑块；30、气缸四；31、焊接工位四；32、电机；33、减速器；34、转动杆；35、齿轮一；36、齿轮二；37、齿牙一； 38、齿牙二；39、机械臂基座一；40、液压缸三；41、液压缸四； 42、机械臂一；43、冷却箱；44、升降底板一；45、升降底板二； 46、升降架一；47、升降架二；48、液压杆一；49、液压杆二； 50、定位升降杆一；51、定位升降杆二。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1至图11所示，焊接机器人工作站,包括机架1，其特征在于，机架1上固设有基座一2、基座二3、基座三4和若干辅助基座5，基座一2、基座二3、基座三4和若干辅助基座5上固设有滑轨一6和滑轨二7，滑轨一6和滑轨二7相互平行；滑轨一6和滑轨二7上对应设置有有滑条一8和滑条二9；滑轨一6 与滑条一8之间设置有若干辅助滚轮18一10，滑轨二7和滑条二9之间设置有若干辅助滚轮18二10a；滑条一8上固设有若干固定群柱一11，滑条二9上固设有若干固定群柱二11a；滑条一 8和滑条二9的上方设置有机械顶座11b，滑条一8和滑条二9 与机械顶座11b之间设置有焊接基座11c，焊接基座11c通过液压缸一12和液压缸二12a固定在机械顶座11b下，焊接基座11c 下设置有若干固定式焊接机器人、若干移动式焊接机器人、若干旋转式焊接机器人和若干升降式焊接机器人，本实施案例中固定式焊接机器人的数量为四个，移动式焊接机器人的数量为两个，旋转式焊接机器人的数量为九个，升降式焊接机器人为两个；滑条一8和滑条二9的中部与一带其来回移动的驱动机构相连；机械顶座11b上依次设置有用于取放地板的抓取机构一、用于焊接的焊装机构和用于搬运地板的抓取机构二；焊接机构与抓取机构二之间设置有用于冷却的冷却装置，滑轨一6和滑轨二7之间还设置有若干用于升降地板的升降装置13。

本发明的工作原理是这样的：将需要焊装的汽车地板通过抓取机构一放置到滑条一8和滑条二9上的固定群柱一11和固定群柱二11a上，将汽车地板固定住，然后启动驱动机构，将汽车地板运送至下一个工作位，然后启动升降装置13，将汽车地板上升至预设高度，汽车地板脱离固定群柱一11和固定群柱二11a，然后再一次启动驱动机构，滑条一8和滑条二9返回初始位置，再一次通过抓取机构将新的汽车地板放置到固定群柱一11和固定群柱二11a上，如此循环，汽车地板不断的被往前输送，在经过焊装机构时，将需要焊接的零件焊接上去，在焊接完毕之后输送到冷却装置内进行降温，最后通过抓取机构二将焊装完成的地板取下送入其他设备中。全自动生产。焊装精确。

滑轨一6一侧上固设有若干固定座一14，且在另一侧相对应位置固设有若干固定座二14a，固定座一14上设有定位导轮一 14b，固定座二14a上设有定位导轮二14c；述的滑轨二7一侧上固设有若干固定座三15，且在另一侧相对应位置固设有若干固定座四15a，固定座一14上均设有定位导轮三15b，固定座二14a 上均设有定位导轮四15c。通过定位导轮一14b、定位导轮二14c、定位导轮三15b和定位导轮四15c确保滑条一8和滑条二9只能来回移动，同时减小移动的摩擦力。

辅助滚轮18一10以周向转动且轴向设置的方式固定在固定座一14上，辅助滚轮18二10a以周向转动且轴向设置的方式固定在固定座三15上。

滑条一8和滑条二9的两端的厚度小于中间部分厚度。两端的厚度小于中间部分厚度可以保证滑条一8和滑条二9来来回移动至不会与定位导轮一14b、定位导轮二14c、定位导轮三15b 和定位导轮四15c相互碰撞，影响机械的使用寿命。

滑条一8和滑条二9一端固设有限位块一16，且在滑条一8 和滑条二9另一端固设有限位块二16a。

限位块一16和限位块二16a上部均具有倾斜面。

基座一2上和基座二3上均设置有限制滑条一8和滑条二9 移动的限位机构，限位机构包括固定座五17、气缸一17a、限位扣17b、弹性支柱17c，固定座五17上开设有圆形凹槽，弹性支柱17c固设在固定座五17的凹槽内；气缸一17a上固设有铰接件一，气缸一17a的输出轴端部固设有铰接件二，气缸一17a铰接在固定座五17上；限位扣17b铰接在固定座五17上，气缸一17a 的输出轴与限位扣17b相铰接。限位块一16和限位块二16a的设置可以确保滑条一8和滑条二9在运动到最末端时被紧扣住，不会有任何位置的偏移，本身在制作汽车地板时的要求精度较高，所以需要有限位扣17b与限位块一16和限位块二16a相互配合固定住。当滑条一8和滑条二9运动到末端是，滑条一8和滑条二 9上的限位块一16和限位块二16a进入到限位扣17b内，滑条一 8和滑条二9停止运动，到需要推出限位扣17b，启动气缸一17a，将限位扣17b网上提起，滑条一8和滑条二9退出限位扣17b。弹性支柱17c的设置有效减缓金属与金属之间的硬性碰撞。

限位扣17b上设置有滚轮18。滚轮18可以从限位块一16和限位块二16a上的倾斜面滚动，在运动扣紧过程中不会对机械造成损伤。

旋转式焊接机器人包括支撑架一19、转动片20和气缸二21，支撑架固定在焊接基座11c上，气缸二21固定在支撑架一19侧，气缸二21的输出轴垂直于焊接基座11c，转动片20铰接在支撑架上，气缸二21的输出轴端部铰接在转动片20上，旋转片上固设有焊接工位一22。

升降式焊接机器人包括支撑架二23、气缸三24和升降台25，支撑架二23固定在焊接基座11c上，气缸三24固定在支撑架二 23上，气缸三24的输出轴垂直于焊接基座11c设置，升降台25 固定在气缸三24的输出轴端部，升降台25上设置有焊接工位二 26。

固定式焊接机器人包括支撑架三26a，支撑架三固定在焊接基座11c上，支撑架三上设置有焊接工位三26b。

移动式焊接机器人包括支撑架四27、导轨28、滑块29和气缸四30，导轨28固设在焊接基座11c上，滑块29设置在导轨28 上，气缸四30固设在焊接基座11c上，气缸四30的输出轴水平设置，支撑架四27固设在滑块29上，支撑架四27的上部设置有焊接工位四31。

焊接工位一22、焊接工位二、焊接工位三26和焊接工位四 31上可以设置各种型号的焊接头。

驱动机构包括电机32、减速器33、转动杆34、齿轮一35和齿轮二36，电机32固定在基座二3上，电机32的输出轴水平设置，减速器33一端与电机32的输出轴相连，且在另一端与转动杆34相连，齿轮一35和齿轮二36同轴固定在转动轴上，滑条一 8下开设有齿牙一37，滑条二9下开设有齿牙二38，齿轮一35 与滑条一8上的齿牙一37相啮合，齿轮二36与滑条二9下的齿牙二38相啮合。启动电机32，电机32的输出轴开始转动，电机 32的输出轴转动带动减速器33一头转动，减速器33的另一头带动转动杆34转动，转动杆34转动带动齿轮一35和齿轮二36转动，齿轮一35和齿轮二36转动带动滑条一8和滑条二9移动。通过电机32的正反转动来使滑条一8和滑条二9来回移动。

抓取机构一包括机械臂基座一39、液压缸三40、液压缸四 41和若干机械臂一42，液压缸三40和液压缸四41固定在机械顶座11b上，液压缸三40和液压缸四41的活塞杆竖直向下，机械臂基座一39固定在活塞杆的端部，机械臂一42固定在机械臂基座二下部。通过液压缸三40和液压缸四41来控制机械臂一42 的上下移动。

机械臂一42上设置有压力传感器一。压力传感器一可以控制机械臂一42的抓取力度，保证不会在抓取时造成损伤。

抓取机构二包括机械臂基座二、液压缸五、液压缸六和若干机械臂二，液压缸五和液压缸六固定在机械顶座11b上，液压缸五和液压缸六的活塞杆竖直向下，机械臂基座二固定在活塞杆的端部，机械臂二固定在机械臂基二座下部。

机械臂二上设置有压力传感器二。

机械臂一42和机械臂二为相同部件，上述中部件中均具有液压杆，机架1上固设有控制器，压力传感器一和压力传感器二通过控制器与控制器相连。

冷却装置包括冷却箱43和冷风器，冷却箱43固定在机架1 上，冷却箱43一端开设有进口，且在另一端对应位置开设有出口，滑轨一6、滑轨二7、滑条一8和滑条二9从进口穿入且从出口穿出；冷风器固定在冷却箱43顶部。汽车在焊接完成是，焊接位置的温度较高，通过送入冷却箱43内，可以有效的降低温度。

冷却箱43一侧设置开设有若干出气孔。

升降装置13包括升降底板一44、升降底板二45、升降架一 46、升降架二47、液压杆一48和液压杆二49，升降底板一44 上开设有群孔一，升降地板二上开设有群孔二，升降底板一44 通过一固定支杆与升降地板二相连，固定支杆的两端分别通过螺栓固定在群孔一和群孔二上；升降底板一44和升降地板二设置在滑轨一6和滑轨二7之间，升降底板一44固定在滑轨一6内壁上，滑轨二7固定在滑轨二7内壁上；升降架一46通过液压杆一48 固定在升降底板一44上，升降架二47通过液压杆二49固定在升降底板二45上，升降架一46和升降架二47上设置有若干支撑块。通过液压杆一48和液压杆二49来控制升降架一46和升降架二47的高度。

升降底板一44与升降架一46之间设置有若干定位升降杆一 50；升降底板二45与升降架二47之间设置有若干定位升降杆二 51。定位升降杆一50和定位升降杆二51可以保证在升降过程中不会产生位置偏差。

支撑块上设置有橡胶垫。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了1、机架；2、基座一；3、基座二；4、基座三；5、辅助基座；6、滑轨一；7、滑轨二；8、滑条一；9、滑条二；10、辅助滚轮一；10a、辅助滚轮二；11、固定群柱一；11a、固定群柱二；12、液压缸一；12a、液压缸二；13、升降装置；14、固定座一；14a、固定座二；14b、定位导轮一；14c、定位导轮二；15、固定座三；15a、固定座四；15b、定位导轮三； 15c、定位导轮四；16、限位块一；16a、限位块二；17、固定座五；17a、气缸；17b、限位扣；17c、弹性支柱；18、滚轮；19、支撑架一；20、转动片；21、气缸二；22、焊接工位一；23、支撑架二；24、气缸三；25、升降台；26、焊接工位二；26a、支撑架三；26b、焊接工位三；27、支撑架四；28、导轨；29、滑块； 30、气缸四；31、焊接工位四；32、电机；33、减速器；34、转动杆；35、齿轮一；36、齿轮二；37、齿牙一；38、齿牙二；39、机械臂基座一；40、液压缸三；41、液压缸四；42、机械臂一；43、冷却箱；44、升降底板一；45、升降底板二；46、升降架一； 47、升降架二；48、液压杆一；49、液压杆二；50、定位升降杆一；51、定位升降杆二等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.焊接机器人工作站,包括机架，其特征在于，所述的机架上固设有基座一、基座二、基座三和若干辅助基座，所述的基座一、基座二、基座三和若干辅助基座上固设有滑轨一和滑轨二，滑轨一和滑轨二相互平行；所述的滑轨一和滑轨二上对应设置有有滑条一和滑条二；所述的滑轨一与滑条一之间设置有若干辅助滚轮一，所述的滑轨二和滑条二之间设置有若干辅助滚轮二；所述的滑条一上固设有若干固定群柱一，滑条二上固设有若干固定群柱二；所述的滑条一和滑条二的上方设置有机械顶座，所述的滑条一和滑条二与机械顶座之间设置有焊接基座，焊接基座通过液压缸一和液压缸二固定在机械顶座下，所述的焊接基座下设置有若干固定式焊接机器人、若干移动式焊接机器人、若干旋转式焊接机器人和若干升降式焊接机器人；所述的滑条一和滑条二的中部与一带其来回移动的驱动机构相连；机械顶座上依次设置有用于取放地板的抓取机构一、用于焊接的焊装机构和用于搬运地板的抓取机构二；所述的焊接机构与抓取机构二之间设置有用于冷却的冷却装置，所述的滑轨一和滑轨二之间还设置有若干用于升降地板的升降装置。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的滑轨一一侧上固设有若干固定座一，且在另一侧相对应位置固设有若干固定座二，固定座一上设有定位导轮一，固定座二上设有定位导轮二；述的滑轨二一侧上固设有若干固定座三，且在另一侧相对应位置固设有若干固定座四，固定座一上均设有定位导轮三，固定座二上均设有定位导轮四。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的滑条一和滑条二的两端的厚度小于中间部分厚度。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的基座一上和基座二上均设置有限制滑条一和滑条二移动的限位机构，所述的限位机构包括固定座五、气缸、限位扣、弹性支柱，所述的固定座五上开设有圆形凹槽，所述的弹性支柱固设在固定座五的凹槽内；所述的气缸上固设有铰接件一，气缸的输出轴端部固设有铰接件二，气缸铰接在固定座五上；所述的限位扣铰接在固定座五上，气缸的输出轴与限位扣相铰接。

5.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的旋转式焊接机器人包括支撑架一、转动片和气缸二，所述的支撑架固定在焊接基座上，所述的气缸二固定在支撑架一侧，气缸二的输出轴垂直于焊接基座，所述的转动片铰接在支撑架上，所述的气缸二的输出轴端部铰接在转动片上，所述的旋转片上固设有焊接工位一。

6.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的升降式焊接机器人包括支撑架二、气缸三和升降台，所述的支撑架二固定在焊接基座上，所述的气缸三固定在支撑架二上，气缸三的输出轴垂直于焊接基座设置，所述的升降台固定在气缸三的输出轴端部，所述的升降台上设置有焊接工位二。

7.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的固定式焊接机器人包括支撑架三，所述的支撑架三固定在焊接基座上，所述的支撑架三上设置有焊接工位三。

8.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的移动式焊接机器人包括支撑架四、导轨、滑块和气缸四，所述的导轨固设在焊接基座上，所述的滑块设置在导轨上，所述的气缸四固设在焊接基座上，气缸四的输出轴水平设置，所述的支撑架四固设在滑块上，支撑架四的上部设置有焊接工位四。

9.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的冷却装置包括冷却箱和冷风器，所述的冷却箱固定在机架上，冷却箱一端开设有进口，且在另一端对应位置开设有出口，所述的滑轨一、滑轨二、滑条一和滑条二从进口穿入且从出口穿出；所述的冷风器固定在冷却箱顶部。

10.根据权利要求1所述的焊接机器人工作站，其特征在于，所述的升降装置包括升降底板一、升降底板二、升降架一、升降架二、液压杆一和液压杆二，所述的升降底板一上开设有群孔一，升降地板二上开设有群孔二，升降底板一通过一固定支杆与升降地板二相连，固定支杆的两端分别通过螺栓固定在群孔一和群孔二上；所述的升降底板一和升降地板二设置在滑轨一和滑轨二之间，升降底板一固定在滑轨一内壁上，滑轨二固定在滑轨二内壁上；所述的升降架一通过液压杆一固定在升降底板一上，所述的升降架二通过液压杆二固定在升降底板二上，所述的升降架一和升降架二上设置有若干支撑块。