CN107601026A - 型材自动抓取和转移装置 - Google Patents
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Abstract
本发明的型材自动抓取和转移装置，其包括支撑框架、平动车、升降车以及联动抓手，支撑框架底部设置有四个立柱，各立柱间通过横梁连接，横梁上设置有四边形的导轨支撑框，导轨支撑框和横梁间设置有配置用于调平导轨支撑框的连接部件；平动车包括平动车本体和平动车体加强板，平动车本体和平动车体加强板的表面上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；升降车包括升降车主框架、升降丝杠上固定架限位座、配置用于升降车定向的光轴、升降车滚珠丝杠装置、抓手主框架托举架以及升降丝杠上固定架，升降丝杠上固定架限位座分别固定在平动车的两端。解决了人工操作精度低、成本高以及容易造成磕碰等操作不当等问题，降低了废品率，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明属于自动化设备领域，特别涉及一种型材自动抓取和转移装置。
背景技术
铝型材生产线在不同工序中需要多次将型材放入和取出，通常广泛使用带吊耳的转运筐作为工序间型材转运和库房存放型材的载体。市场上纯人工搬动和/或移动型材生产效率慢，在搬动和/或移动的过程中操作不当，造成的报废率较高从而提高了生产成本。而且不同的人员使用的力度不一样，手法不一样，造成型材的力学性能也会存在差异。由于人员流动性较大，培养一个成熟的操作人员需要很长的时间，需要付出很多的成本。一旦人员流动，新员工在熟悉工作流程之前会由于操作不当造成很高的不良品。但是目前的板料加工行业，加工过程大部分采用人工上下料。人工上下料效率低、精度低、风险大，而大部分工业机械手只能用于一种产品规格，高度固定，很难调整，并且结构复杂、成本高、产生的震动及误差较大，无法满足市场需求。因此，提出了一种经济实用、结构优化、精度较高的适用于型材自动抓取和转移装置。
发明内容
针对上述问题，本发明中提供一种型材自动抓取和转移装置，其解决了人工操作精度低、成本高以及容易造成磕碰等操作不当等问题，降低了废品率，提高了生产效率。
本发明的技术方案如下：
一种型材自动抓取和转移装置，其包括支撑框架、平动车、升降车以及联动抓手，所述平动车依靠第一驱动装置进行驱动，所述升降车依靠第二驱动装置进行驱动，所述支撑框架底部各立柱间通过横梁连接，所述横梁上设置有导轨支撑框，所述导轨支撑框和所述横梁间设置有连接部件，所述导轨上设置有滑块，所述滑块安装面和平动车固连，所述第一驱动装置的两端分别固定于导轨支撑框，所述平动丝杠与所述导轨平行，所述平动丝杠上的螺母通过螺母固定组件穿过平动车本体并与所述平动车本体固连；所述平动车包括平动车本体和平动车体加强板，所述平动车本体和所述平动车体加强板的表面上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；所述平动车本体的两个侧壁对称设置有供所述平动丝杠穿过的第四孔；所述平动丝杠通过平动丝杠螺母固定座安装至所述平动车下方；在所述平动车体下表面设置平动车体支撑座；所述升降车包括升降车主框架、升降丝杠上固定架限位座、配置用于升降车定向的光轴、升降车滚珠丝杠装置、抓手主框架托举架以及升降丝杠上固定架，所述升降丝杠上固定架限位座分别固定于所述平动车的两端；所述升降车主框架通过升降车滚珠丝杠装置与所述平动车连接，所述升降车滚珠丝杠装置的两端通过升降丝杠末端固定件分别与所述升降车固连，所述抓手主框架托举架位于所述升降车主框架的下方；以及配置用于抓取的所述联动抓手通过抓手固定座与所述升降车相连，所述抓手包括主动抓手部件和被动抓手部件，所述对称布置的两个联动抓手的各自的主动抓手部件通过抓手主动轴组件相联接，所述对称布置的两个联动抓手的各自的被动抓手部件通过抓手被动轴组件相联接。
优选地，所述升降丝杠上固定架和所述抓手主框架托举架的上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；所述升降车滚珠丝杠装置中包括升降车丝杠螺母，所述升降车丝杠螺母上方设置有升降车小齿轮；所述升降丝杠上固定架上表面所述升降丝杠穿过处设置升降丝杠末端固定件。所述升降丝杠上固定架上表面所述两个光轴穿过处分别设置配置用于升降定位的所述光轴末端固定件；所述抓手主框架托举架上所述升降丝杠穿过处设置升降丝杠末端固定件；所述抓手主框架托举架上所述两个光轴穿过处分别设置配置用于升降定位的所述光轴末端固定件。
优选地，所述抓手安装座上部带有配置用于将所述抓手安装座卡至所述升降车主框架并进行固定的钩形槽。
优选地，所述抓手主动轴和所述抓手被动轴分别为阶梯轴，所述抓手主动轴的两端第一段和第六段上分别设置有第一键槽，所述抓手主动轴的第二段和第五端上分别设置有第二键槽，所述抓手主动轴的第三段上设置有第三键槽，且所述抓手被动轴的两端第一段和第六段上分别设置有第一键槽，所述抓手被动轴的第二段和第五端上分别设置有第二键槽，所述抓手被动轴的第三段上设置有第三键槽。
优选地，所述抓手主动轴第二段和第四段上设置角接触球轴承和抓手第一驱动齿轮；所述抓手被动轴第二段和第四段上设置角接触球轴承以及抓手第二驱动齿轮，所述第一驱动齿轮带动所述第二驱动齿轮转动。
优选地，所述抓手主动轴第三段上设置有主动抓手固定座，所述主动抓手固定座下部设置带键槽的圆形通孔，所述主动抓手固定座套接在所述抓手主动轴第三段上，所述主动抓手固定座上部设置圆形阶梯孔，所述主动抓手固定座拉杆轴与所述主动抓手固定座上部圆孔内壁之间所述深沟球轴承，并设置主动抓手固定座轴承盖；所述主动抓手固定座拉杆轴第一部分与所述主动抓手固定座相连，所述主动抓手固定座拉杆轴第二部分与主动抓手连杆相连，所述主动抓手连杆两端分别设有套接部件，相邻的两个主动抓手固定座拉杆轴之间采用主动抓手连杆依次套接在所述主动抓手固定座拉杆轴第二部分上并进行固定。
优选地，所述气缸驱动组件依靠L形气缸底安装座与升降车主结构框架相连接，所述气缸驱动组件与拉杆相连，拉杆依靠滑动轴承支撑，采用气缸头推拉杆轴承座进行固定，在拉杆自由端的端部设置拉杆轴套，所述气缸头推拉杆轴承座上部为配置用于供所述拉杆穿过的中空圆形空腔，所述气缸头推拉杆轴承座下部的底板与气缸头安装座固定件固接，所述气缸头安装座固定件呈倒L型结构，所述气缸头安装座固定件的第一部分与所述气缸头轴承座的底板固接，所述气缸头安装座固定件的第二部分上具有配置用于与所述主动抓手连杆配合将所述气缸头安装座固定件套接在所述主动抓手连杆上的弧形弯曲部。
优选地，所述横梁和相邻的所述立柱之间设置有支撑斜梁。
优选地，所述第一驱动装置为平动车滚珠丝杠装置且所述第二驱动装置为升降滚珠丝杠装置。
优选地，所述平动车本体的表面上设置第一孔、第二孔和第三孔，所述第一孔和第二孔配置用于供所述第一光轴和第二光轴穿过所述平动车本体，所述第三孔配置用于供所述升降丝杠穿过。
优选地，所述平动车体加强板上设置第一孔、第二孔和第三孔，所述第一孔和第二孔配置用于供所述第一光轴和第二光轴穿过，所述第三孔配置用于供所述升降丝杠穿过。
优选地，所述平动丝杠螺母侧固定板与所述凸块第一表面接触处设置有弧形开口，其配置用于与所述凸块上供第一丝杠通过的孔的尺寸相适应。
优选地，所述平动丝杠螺母固定座上设置有中心为阶梯型通孔的凸块，所述凸块第一表面的孔径小于所述凸块第二表面的孔径；所述凸块第二表面处设置平动丝杠螺母前固定板，所述凸块和所述平动丝杠螺母前固定板与所述阶梯型通孔中心线平行的外侧设置平动丝杠螺母侧固定板，所述平动车滚珠丝杠装置中的平动丝杠螺母位于所述凸块的阶梯型通孔内。
优选地，所述平动丝杠螺母侧固定板与所述凸块第一表面接触处设置有弧形开口，其配置用于与所述凸块上供第一丝杠通过的孔的尺寸相适应。
优选地，所述光轴和所述升降丝杠不共面从而减小升降车运动中的摆式晃动。
优选地，所述平动车加强板的尺寸与所述平动车本体上表面的尺寸相同。
优选地，所述平动车体支撑座的截面为“工”字形，且所述平动车体支撑座的上表面的尺寸大于所述平动车体支撑座下表面的尺寸。
本发明的有益效果如下：
本发明提供一种型材自动抓取和转移装置，其在所述支撑框架和所述导轨之间设置了调平结构，给出了平动车和升降车的运动系统，结合所述联动抓手本身及其驱动装置，其解决了人工操作精度低、成本高以及容易造成磕碰等操作不当等问题，降低了废品率提高了生产效率。
附图说明
以下结合附图，对本发明的技术方案进行详细描述。
图1是根据本发明的型材自动抓取和转移装置的结构示意图。
图2是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中平动车的结构示意图。
图3是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中升降车的结构示意图。
图4是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中联动抓手驱动装置的结构示意图。
图5a是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中平动丝杠螺母固定座的结构示意图的俯视图。
图5b是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中平东丝杠螺母固定座安装后结构示意图。
图6是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中气缸头安装座固定件的结构示意图。
图7是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中主动抓手固定座的结构示意图。
图8是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中抓手安装座的结构示意图。
图9是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中抓手主动轴组件的结构示意图。
图10是根据本发明的型材自动抓取和转移装置中抓手被动轴组件的结构示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本发明的示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
如图1至10中所示的型材自动抓取和转移装置100，其包括支撑框架1、平动车2、升降车3以及联动抓手4。平动车2依靠第一驱动装置进行驱动，例如，平动车滚珠丝杠装置21。升降车3依靠第二驱动装置进行驱动，例如，升降车滚珠丝杠装置31。
支撑框架1配置用于支撑型材自动抓取和转移装置100，支撑框架1底部设置有四个立柱11，各个立柱间通过横梁12连接。优选地，在横梁和立柱之间设置有支撑斜梁。
横梁12上设置有导轨支撑框13，例如，四边形的导轨支撑框。导轨支撑框13和横梁12间设置有配置用于调平的连接部件14，连接部件能够保证横梁12上的导轨支撑框13水平，导轨支撑框13上安装有对称布置的导轨15，两条导轨15平行相对布置且与平动车垂直，导轨15上设置有用于支撑平动车在水平面上单自由度平动的滑块16。优选地，每条导轨上设置有两个滑块。滑块16安装面和平动车固连，平动车2依靠第一驱动装置21，例如，平动车滚珠丝杠装置，进行驱动，平动车滚珠丝杠装置的两端固定于导轨支撑框13，例如，通过轴承组件固定安装于导轨支撑框13未设置导轨15的两侧。平动丝杠17与导轨15平行，平动丝杠17的第一端为驱动端，平动丝杠上的螺母通过螺母固定组件穿过平动车本体22并与平动车本体22固连，当平动电机驱动丝杠旋转时平动丝杠螺母在丝杠方向产生移动从而驱动平动车移动。
平动车2包括平动车本体22和平动车体加强板23。平动车本体22的表面上分别设置供光轴34穿过以及供升降丝杠37穿过的孔。进一步，平动车本体22的表面上设置第一孔、第二孔和第三孔，其中第一孔和第二孔配置用于供第一光轴341和第二光轴342穿过平动车本体22，第三孔配置用于供升降丝杠穿过。平动车本体22的两个侧壁对称设置有供平动丝杠17穿过的第四孔224。平动丝杠17通过平动丝杠螺母固定座24安装至平动车2下方，平动丝杠螺母固定座24的两个侧壁分别固定至平动车本体22的两个侧壁。平动丝杠螺母固定座24上设置有凸块241，凸块中心为阶梯型通孔，凸块第一表面2411的孔径小于凸块第二表面2412的孔径。凸块第二表面2412处设置平动丝杠螺母前固定板，凸块和平动丝杠螺母前固定板242与阶梯型通孔中心线平行的外侧设置平动丝杠螺母侧固定板243。平动车滚珠丝杠装置21中的平动丝杠螺母244位于凸块的阶梯型通孔内。优选地，平动丝杠螺母侧固定板243与凸块第一表面2411接触处设置有弧形开口，其配置用于与凸块上供平动丝杠通过的孔的尺寸相适应。在平动车体下表面设置平动车体支撑座25，其配置用于支撑平动车体。优选地，平动车体支撑座25的截面为“工”字形，且平动车体支撑座的上表面的尺寸大于平动车体支撑座下表面的尺寸。
在平动车的两端分别固定有升降丝杠上固定架限位座33。升降丝杠螺母和减速机固定座以及升降电机固定座安装至平动车2上，在升降丝杠螺母和减速机固定座以及升降电机固定座与平动车体之间设置有平动车体加强板23，且平动车体加强板23的表面上分别设置供光轴34穿过以及供升降丝杠37穿过的孔。优选地，平动车加强板23的尺寸与平动车本体上表面的尺寸相同。优选地，升降丝杠螺母和减速机固定座为能够拆分连接结构，例如，插接。安装在升降电机固定座上的升降驱动电机依靠电机联轴器与减速机，例如，蜗轮蜗杆减速机，相连。升降车大齿轮38与减速机的输出轴相联接，升降车大齿轮外侧设置有减速机齿轮盖39。
在平动车2上光轴穿过的孔处分别设置有光轴轴承，光轴轴承安装至光轴轴承固定座，光轴轴承固定座位于平动车下部并与平动车两个侧壁固定在一起。
升降车3包括升降车主框架32、升降丝杠上固定架限位座33、光轴34、升降车滚珠丝杠装置31、抓手主框架托举架35以及升降丝杠上固定架36，升降丝杠上固定架的表面上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠37穿过的孔。抓手主框架托举架35位于升降车主框架32的下方，抓手主框架托举架35上分别设置供光轴34穿过以及供升降丝杠37穿过的孔。
光轴34配置用作升降车定向轴。
升降车滚珠丝杠装置31中包括升降车丝杠螺母311，升降车丝杠螺母311上方设置有升降车小齿轮312。
升降丝杠上固定架36上升降丝杠37穿过处设置升降丝杠末端固定件371。升降丝杠上固定架36上表面两个光轴34穿过处分别设置光轴末端固定件343，光轴末端固定件343配置用于升降定位。
抓手主框架托举架35上升降丝杠37穿过处设置升降丝杠末端固定件(未示出)。抓手主框架托举架35上两个光轴穿过处分别设置光轴末端固定件(未示出)，光轴末端固定件配置用于升降定位。
升降车主框架32通过升降车滚珠丝杠装置31与平动车2连接，升降车滚珠丝杠装置31的两端分别与升降车3固连，升降滚珠丝杠上的旋转螺母通过螺母固定座将螺母外法兰固连至平动车2，升降车3的升降运动由安装在平动车2上的伺服电机提供动力，通过减速器，例如，蜗轮蜗杆减速器，驱动升降滚珠丝杠上的旋转螺母旋转从而带动升降丝杠产生竖直方向的运动。为了避免升降车产生绕升降滚珠丝杠的旋转运动，升降车3的主结构框架32两端分别有与升降滚珠丝杠平行的光轴34，光轴34固定在升降车3上，光轴通过光轴轴承，例如滑动轴承，和平动车2连接。
优选地，光轴34和升降滚珠丝杠37不共面从而减小升降车3运动中的摆式晃动。
联动抓手4与升降车3相连，且成对分布。各个抓手4包括主动抓手部件41和被动抓手部件42，对称布置的两个联动抓手的各自的主动抓手部件通过抓手主动轴43组件相联接，对称布置的两个联动抓手的各自的被动抓手部件通过抓手被动轴44组件相联接。
主动抓手部件41在抓手安装座45下方抓手主动轴伸出的孔外侧与抓手主动轴43联接。
被动抓手部件42在抓手安装座45下方抓手被动轴伸出的孔外侧与抓手被动轴44联接。
抓手安装座45与升降车主框架32固定连接。优选地，抓手安装座45上部带有钩形槽451，其配置用于将抓手安装座45卡至升降车主框架32并进行固定。
抓手主动轴43和抓手被动轴44分别为阶梯轴。
优选地，抓手主动轴43的两端第一段和第六段上分别设置有第一键槽，抓手主动轴的第二段和第五端上分别设置有第二键槽，抓手主动轴的第三段上设置有第三键槽，抓手主动轴的第四段为光轴。
优选地，抓手被动轴44的两端第一段和第六段上分别设置有第一键槽，抓手被动轴的第二段和第五端上分别设置有第二键槽，抓手被动轴的第三段上设置有第三键槽，抓手被动轴的第四段为光轴。
抓手主动轴43第二段和第四段上设置角接触球轴承和抓手第一驱动齿轮431。
抓手被动轴44第二段和第四段上设置角接触球轴承以及抓手第二驱动齿轮441。
第一驱动齿轮431带动第二驱动齿轮441转动，从而带动联动装置进行抓取动作。
在抓手主动轴43第三段上设置有主动抓手固定座432，主动抓手固定座下部设置带键槽的圆形通孔4321，主动抓手固定座432套接在抓手主动轴43第三段上，主动抓手固定座432上部设置圆形阶梯孔4322，主动抓手固定座拉杆轴433与主动抓手固定座432上部圆孔内壁之间设置深沟球轴承，并设置主动抓手固定座轴承盖。主动抓手固定座拉杆轴433第一部分与主动抓手固定座相连，主动抓手固定座拉杆轴第二部分与主动抓手连杆相连，主动抓手连杆两端分别设有套接部件，相邻的两个主动抓手固定座拉杆轴之间采用主动抓手连杆依次套接在主动抓手固定座拉杆轴第二部分上进行连接，并进行固定。
气缸驱动组件46依靠L形气缸底安装座461与升降车主框架32相连接，气缸组件与拉杆462相连，拉杆462依靠滑动轴承463支撑，依靠气缸头推拉杆轴承座464进行固定，在拉杆自由端的端部设置拉杆轴套465，气缸头推拉杆轴承座上部为中空的圆形空腔，其配置用于供拉杆穿过，气缸头推拉杆轴承座464下部的底板与气缸头安装座固定件47固接，气缸头安装座固定件47呈倒L型结构，其第一部分与气缸头轴承座的底板固接，气缸头安装座固定件的第二部分上具有弧形的弯曲部471，其配置用于与主动抓手连杆配合从而将气缸头安装座固定件套接在主动抓手连杆上。
联动抓手的转轴通过联动抓手支撑座固连在升降车的主结构框架上，联动抓手的主动抓手轴和被动抓手轴通过齿轮咬合产生对应的抓紧和松开状态，联动抓手的主动抓手轴通过平行四边形结构的联动杆两两连接，联动杆的往复运动可驱动所有联动抓手同步，产生对应的抓紧和松开状态，联动杆由安装于升降车主结构框架上的气缸驱动。
最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种型材自动抓取和转移装置，其包括支撑框架、平动车、升降车以及联动抓手，所述平动车依靠第一驱动装置进行驱动，所述升降车依靠第二驱动装置进行驱动，其特征在于：
所述支撑框架底部各立柱间通过横梁连接，所述横梁上设置有导轨支撑框，所述导轨支撑框和所述横梁间设置有连接部件，所述导轨上设置有滑块，所述滑块安装面和平动车固连，所述第一驱动装置的两端分别固定于导轨支撑框，所述平动丝杠与所述导轨平行，所述平动丝杠上的螺母通过螺母固定组件穿过平动车本体并与所述平动车本体固连；
所述平动车包括平动车本体和平动车体加强板，所述平动车本体和所述平动车体加强板的表面上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；所述平动车本体的两个侧壁对称设置有供所述平动丝杠穿过的第四孔；所述平动丝杠通过平动丝杠螺母固定座安装至所述平动车下方；在所述平动车体下表面设置平动车体支撑座；
所述升降车包括升降车主框架、升降丝杠上固定架限位座、配置用于升降车定向的光轴、升降车滚珠丝杠装置、抓手主框架托举架以及升降丝杠上固定架，所述升降丝杠上固定架限位座分别固定于所述平动车的两端；所述升降车主框架通过升降车滚珠丝杠装置与所述平动车连接，所述升降车滚珠丝杠装置的两端通过升降丝杠末端固定件分别与所述升降车固连，所述抓手主框架托举架位于所述升降车主框架的下方；以及
配置用于抓取的所述联动抓手通过抓手固定座与所述升降车相连，所述抓手包括主动抓手部件和被动抓手部件，所述对称布置的两个联动抓手的各自的主动抓手部件通过抓手主动轴组件相联接，所述对称布置的两个联动抓手的各自的被动抓手部件通过抓手被动轴组件相联接。
2.如权利要求1所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述升降丝杠上固定架和所述抓手主框架托举架的上分别设置供光轴穿过以及供升降丝杠穿过的孔；所述升降车滚珠丝杠装置中包括升降车丝杠螺母，所述升降车丝杠螺母上方设置有升降车小齿轮；所述升降丝杠上固定架上表面所述升降丝杠穿过处设置升降丝杠末端固定件；所述升降丝杠上固定架上表面所述两个光轴穿过处分别设置配置用于升降定位的所述光轴末端固定件；所述抓手主框架托举架上所述升降丝杠穿过处设置升降丝杠末端固定件；所述抓手主框架托举架上所述两个光轴穿过处分别设置配置用于升降定位的所述光轴末端固定件。
3.如权利要求1所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述抓手安装座上部带有配置用于将所述抓手安装座卡至所述升降车主框架并进行固定的钩形槽。
4.如权利要求1所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述抓手主动轴和所述抓手被动轴分别为阶梯轴，所述抓手主动轴的两端第一段和第六段上分别设置有第一键槽，所述抓手主动轴的第二段和第五端上分别设置有第二键槽，所述抓手主动轴的第三段上设置有第三键槽，且所述抓手被动轴的两端第一段和第六段上分别设置有第一键槽，所述抓手被动轴的第二段和第五端上分别设置有第二键槽，所述抓手被动轴的第三段上设置有第三键槽。
5.如权利要求4所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述抓手主动轴第二段和第四段上设置角接触球轴承和抓手第一驱动齿轮；所述抓手被动轴第二段和第四段上设置角接触球轴承以及抓手第二驱动齿轮，所述第一驱动齿轮带动所述第二驱动齿轮转动。
6.如权利要求4所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述抓手主动轴第三段上设置有主动抓手固定座，所述主动抓手固定座下部设置带键槽的圆形通孔，所述主动抓手固定座套接在所述抓手主动轴第三段上，所述主动抓手固定座上部设置圆形阶梯孔，所述主动抓手固定座拉杆轴与所述主动抓手固定座上部圆孔内壁之间所述深沟球轴承，并设置主动抓手固定座轴承盖；所述主动抓手固定座拉杆轴第一部分与所述主动抓手固定座相连，所述主动抓手固定座拉杆轴第二部分与主动抓手连杆相连，所述主动抓手连杆两端分别设有套接部件，相邻的两个主动抓手固定座拉杆轴之间采用主动抓手连杆依次套接在所述主动抓手固定座拉杆轴第二部分上并进行固定。
7.如权利要求1所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述气缸驱动组件依靠L形气缸底安装座与升降车主结构框架相连接，所述气缸驱动组件与拉杆相连，拉杆依靠滑动轴承支撑，采用气缸头推拉杆轴承座进行固定，在拉杆自由端的端部设置拉杆轴套，所述气缸头推拉杆轴承座上部为配置用于供所述拉杆穿过的中空圆形空腔，所述气缸头推拉杆轴承座下部的底板与气缸头安装座固定件固接，所述气缸头安装座固定件呈倒L型结构，所述气缸头安装座固定件的第一部分与所述气缸头轴承座的底板固接，所述气缸头安装座固定件的第二部分上具有配置用于与所述主动抓手连杆配合将所述气缸头安装座固定件套接在所述主动抓手连杆上的弧形弯曲部。
8.如权利要求1所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述第一驱动装置为平动车滚珠丝杠装置且所述第二驱动装置为升降滚珠丝杠装置。
9.如权利要求1所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述平动丝杠螺母固定座上设置有中心为阶梯型通孔的凸块，所述凸块第一表面的孔径小于所述凸块第二表面的孔径；所述凸块第二表面处设置平动丝杠螺母前固定板，所述凸块和所述平动丝杠螺母前固定板与所述阶梯型通孔中心线平行的外侧设置平动丝杠螺母侧固定板，所述平动车滚珠丝杠装置中的平动丝杠螺母位于所述凸块的阶梯型通孔内。
10.如权利要求1所述的型材自动抓取和转移装置，其特征在于：所述光轴和所述升降丝杠不共面从而减小升降车运动中的摆式晃动。
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