CN208629437U - 新型上下料机械手模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型上下料机械手模组，旨在提供一种结构简单、使用方便及能承受较大负载的新型上下料机械手模组。本实用新型包括安装框架，安装框架的内侧的两端均设置有Z轴气缸模组，Z轴气缸模组包括大气缸、气缸推杆及第一托盘，两个第一托盘之间设置有上料托盘模组，大气缸的一侧设置有螺杆，螺杆上设置有第二托盘，两个第二托盘之间设置有X轴支撑板，X轴支撑板上设置有X轴抓手直线模组，X轴抓手直线模组的下端面上设置有Y轴抓手直线模组，Y轴抓手直线模组的下端面上设置有中空旋转模组，中空旋转模组的下端面上设置有抓手Z向运动气缸及抓手模组，上料托盘模组设置在抓手模组的下方。本实用新型应用于机械手设备的技术领域。

Description

新型上下料机械手模组

技术领域

本实用新型涉及一种机械手模组,特别涉及一种新型上下料机械手模组。

背景技术

随着目前工业4.0的进一步发展，以及人工成本的不断增加，大部分工厂都在进行自动化升级和改造，逐步用设备代替人工，上下料机就是其中必不可少的工站，在自动化生产线自动上下料的设备中，上下机械手模组的稳定性影响到整一台设备甚至整一条线的性能，因此上下机械手模组是自动化生产线的一个至关重要的一个机构。

现有技术的单驱动机械手采取直线模组驱动，刚性不好，当负载比较大，整个模组在工作时容易抖动，从而影响模组取放料的稳定性；双驱动机械手采用直线电机驱动，可以满足一定的负载需求，但体积占空间太大，决定机台尺寸限制,采用直线电机驱动，可以相应的提高模组负载，但成本过高及控制复杂，所以对于工件或产品的重量有限制的就不太使用。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种结构简单、使用方便及能承受较大负载的新型上下料机械手模组。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括安装框架，所述安装框架的内侧的两端均设置有Z轴气缸模组，所述Z轴气缸模组包括大气缸、气缸推杆及第一托盘，所述气缸推杆设置在所述大气缸的下端面上，所述第一托盘与所述气缸推杆相固定连接，两个所述第一托盘之间设置有上料托盘模组，所述大气缸的一侧设置有螺杆，所述螺杆上设置有第二托盘，所述螺杆与所述第二托盘相传动配合，两个所述第二托盘之间设置有X轴支撑板，所述X轴支撑板上设置有X轴抓手直线模组，所述X轴抓手直线模组的下端面上设置有Y轴抓手直线模组，所述Y轴抓手直线模组的下端面上设置有中空旋转模组，所述中空旋转模组的下端面上设置有抓手Z向运动气缸，所述抓手Z向运动气缸的推杆固定连接有固定板一，所述固定板一的两端均设置有抓手模组，所述上料托盘模组设置在所述抓手模组的下方。

进一步，所述X轴抓手直线模组包括X轴气缸及移动X轴框架，所述X轴气缸设置在所述X轴支撑板上，所述移动X轴框架滑动连接在所述X轴气缸上。

进一步，所述Y轴抓手直线模组包括Y轴支撑板、Y轴气缸及移动Y轴框架，所述Y轴支撑板设置在所述移动X轴框架的下端面上，所述Y轴气缸及所述移动Y轴框架均设置在所述Y轴支撑板上，所述Y轴气缸与所述移动Y轴框架相滑动连接。

进一步，所述中空旋转模组包括旋转气缸及旋转平台，所述旋转气缸设置在所述移动Y轴框架上，所述旋转平台设置在所述移动Y轴框架的下端面上，所述旋转气缸的旋转台与所述旋转平台相传动连接。

进一步，所述抓手模组包括抓手气缸、抓手及Z向支撑板，所述抓手Z向运动气缸设置在所述旋转平台的下端面上，所述Z向支撑板设置在所述抓手Z向运动气缸的下端面上，所述抓手气缸设置在所述Z向支撑板上，所述抓手设置在所述抓手气缸上。

进一步，所述上料托盘模组包括上料托盘支撑板、托盘推拉模组及两个托盘挡边导向模组，所述托盘推拉模组设置在所述上料托盘支撑板的上端面的中间，两个所述托盘挡边导向模组分别设置在所述托盘推拉模组的左侧和右侧，所述托盘挡边导向模组包括笔型气缸及与所述笔型气缸的推杆相固定配合的挡边导向限位块。

进一步，所述托盘推拉模组包括推拉气缸及与所述推拉气缸的推杆相固定配合的推拉板。

进一步，所述抓手模组还包括测距传感器，所述测距传感器设置在所述Z向支撑板上。

本实用新型的有益效果是：由于本实用新型包括安装框架，所述安装框架的内侧的两端均设置有Z轴气缸模组，所述Z轴气缸模组包括大气缸、气缸推杆及第一托盘，所述气缸推杆设置在所述大气缸的下端面上，所述第一托盘与所述气缸推杆相固定连接，两个所述第一托盘之间设置有上料托盘模组，所述大气缸的一侧设置有螺杆，所述螺杆上设置有第二托盘，所述螺杆与所述第二托盘相传动配合，两个所述第二托盘之间设置有X轴支撑板，所述X轴支撑板上设置有X轴抓手直线模组，所述X轴抓手直线模组的下端面上设置有Y轴抓手直线模组，所述Y轴抓手直线模组的下端面上设置有中空旋转模组，所述中空旋转模组的下端面上设置有抓手Z向运动气缸，所述抓手Z向运动气缸的推杆固定连接有固定板一，所述固定板一的两端均设置有抓手模组，所述上料托盘模组设置在所述抓手模组的下方，相对于现有技术的单驱动机械手采取直线模组驱动，刚性不好，当负载比较大，整个模组在工作时容易抖动，两个所述Z轴气缸模组的双驱动设置使得本实用新型在承受较大负载时而不出现抖动，从而能够稳定的使用，所述Z轴气缸模组、所述X轴抓手直线模组、所述Y轴抓手直线模组、所述中空旋转模组及所述抓手模组的设置使得本实用新型能够方便的实现上下料的功能，所以，本实用新型具有结构简单、使用方便及能承受较大负载的优点。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的另一角度的立体结构示意图；

图3是安装框架及大气缸的立体结构示意图；

图4是上料托盘模组的立体结构示意图；

图5是X轴抓手直线模组、Y轴抓手直线模组、中空旋转模组及抓手模组的立体结构示意图；

图6是抓手模组及旋转平台的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1至图6所示，在本实施例中，本实用新型包括安装框架1，所述安装框架1的内侧的两端均设置有Z轴气缸模组2，所述Z轴气缸模组2包括大气缸26、气缸推杆及第一托盘27，所述气缸推杆设置在所述大气缸26的下端面上，所述第一托盘27与所述气缸推杆相固定连接，两个所述第一托盘27之间设置有上料托盘模组8，所述大气缸26的一侧设置有螺杆，所述螺杆上设置有第二托盘28，所述螺杆与所述第二托盘28相传动配合，两个所述第二托盘28之间设置有X轴支撑板3，所述X轴支撑板3上设置有X轴抓手直线模组4，所述X轴抓手直线模组4的下端面上设置有Y轴抓手直线模组5，所述Y轴抓手直线模组5的下端面上设置有中空旋转模组6，所述中空旋转模组6的下端面上设置有抓手Z向运动气缸18，所述抓手Z向运动气缸18的推杆固定连接有固定板一，所述固定板一的两端均设置有抓手模组7，所述上料托盘模组8设置在所述抓手模组7的下方，使用时，所述大气缸26通过所述气缸推杆来调整所述上料托盘模组8的位置，同时所述螺杆通过所述第二托盘28来调整所述X轴支撑板3的上下位置，所述上料托盘模组8将放置有产品的托盘运输到相应位置时，所述X轴抓手直线模组4调整所述抓手模组7的X轴方向的位置，所述Y轴抓手直线模组5调整所述抓手模组7的Y轴方向的位置，所述中空旋转模组6旋转所述抓手模组7而使得所述抓手模组7能够运动到所述上料托盘模组8的上方，所述抓手Z向运动气缸18使得所述抓手模组7向下运动，进一步使得所述抓手模组7抓住所述上料托盘模组8上的产品，此时所述抓手模组7通过所述抓手Z向运动气缸18的作用上升到原来的高度，所述中空旋转模组6旋转到放置产品的地方，所述抓手模组7将产品放下，从而完成了一次对产品的取放，所述大气缸26及所述气缸推杆的设置使得本实用新型能够调整所述上料托盘模组8的上下位置，所述螺杆的设置使得本实用新型能够调整所述X轴支撑板3的上下位置，所述X轴抓手直线模组4的设置使得所述抓手模组7能够在X轴的方向上移动，所述Y轴抓手直线模组5的设置使得所述抓手模组7能够在Y轴的方向上移动，所述中空旋转模组6的设置使得所述抓手模组7能够旋转到产品所在的位置，所述抓手模组7用于抓取产品，所述上料托盘模组8用于运输托盘并对托盘限位，相对于现有技术的单驱动机械手采取直线模组驱动，刚性不好，当负载比较大，整个模组在工作时容易抖动，两个所述Z轴气缸模组2的双驱动设置使得本实用新型在承受较大负载时而不出现抖动，从而能够稳定的使用，所述Z轴气缸模组2、所述X轴抓手直线模组4、所述Y轴抓手直线模组5、所述中空旋转模组6及所述抓手模组7的设置使得本实用新型能够方便的实现上下料的功能，使得本实用新型具有结构简单、使用方便及能承受较大负载的优点。

在本实施例中，所述X轴抓手直线模组4包括X轴气缸9及移动X轴框架10，所述X轴气缸9设置在所述X轴支撑板3上，所述移动X轴框架10滑动连接在所述X轴气缸9上。

在本实施例中，所述Y轴抓手直线模组5包括Y轴支撑板11、Y轴气缸及移动Y轴框架13，所述Y轴支撑板11设置在所述移动X轴框架10的下端面上，所述Y轴气缸及所述移动Y轴框架13均设置在所述Y轴支撑板11上，所述Y轴气缸与所述移动Y轴框架13相滑动连接。

在本实施例中，所述中空旋转模组6包括旋转气缸15及旋转平台16，所述旋转气缸15设置在所述移动Y轴框架13上，所述旋转平台16设置在所述移动Y轴框架13的下端面上，所述旋转气缸15的旋转台与所述旋转平台16相传动连接，所述旋转平台16在所述旋转气缸15的作用下实现旋转的动作。

在本实施例中，所述抓手模组7包括抓手气缸17、抓手30及Z向支撑板，所述抓手Z向运动气缸18设置在所述旋转平台16的下端面上，所述Z向支撑板设置在所述抓手Z向运动气缸18的下端面上，所述抓手气缸17设置在所述Z向支撑板上，所述抓手30设置在所述抓手气缸17上，所述抓手气缸17用于打开/关闭所述抓手30。

在本实施例中，所述上料托盘模组8包括上料托盘支撑板50、托盘推拉模组21及两个托盘挡边导向模组22，所述托盘推拉模组21设置在所述上料托盘支撑板50的上端面的中间，两个所述托盘挡边导向模组22分别设置在所述托盘推拉模组21的左侧和右侧，所述托盘挡边导向模组22包括笔型气缸及与所述笔型气缸的推杆相固定配合的挡边导向限位块23，在所述笔型气缸的作用下两个所述挡边导向限位块23向远离所述托盘推拉模组21的侧端的方向运动，此时所述托盘推拉模组21将向外运动与托盘对接，然后将托盘向里拉动，当托盘运动到两个所述挡边导向限位块23之间时，在所述笔型气缸的作用下两个所述挡边导向限位块23向靠近所述托盘推拉模组21的侧端的方向运动，使得两个所述挡边导向限位块23对托盘进行固定限位，使得所述上料托盘模组8完成对将放置有产品的托盘的运输。

在本实施例中，所述托盘推拉模组21包括推拉气缸24及与所述推拉气缸24的推杆相固定配合的推拉板25，所述推拉板25在所述推拉气缸24的作用下对托盘实现推拉的动作。

在本实施例中，所述抓手模组7还包括测距传感器20，所述测距传感器20设置在所述Z向支撑板上，使得使用者在所述抓手模组7在抓取过程中能够通过所述测距传感器20来准确抓取产品。

本实用新型的使用原理如下：

使用时，所述大气缸26通过所述气缸推杆来调整所述上料托盘模组8的位置，同时所述螺杆通过所述第二托盘28来调整所述X轴支撑板3的上下位置，所述推拉板25在所述推拉气缸24的作用下对托盘实现推拉的动作，在所述笔型气缸的作用下两个所述挡边导向限位块23向远离所述托盘推拉模组21的侧端的方向运动，此时所述推拉板25在所述推拉气缸24的作用下将向外运动与托盘对接，然后将托盘向里拉动，当托盘运动到两个所述挡边导向限位块23之间时，在所述笔型气缸的作用下两个所述挡边导向限位块23向靠近所述托盘推拉模组21的侧端的方向运动，使得两个所述挡边导向限位块23对托盘进行固定限位，使得所述上料托盘模组8完成对将放置有产品的托盘的运输，所述X轴抓手直线模组4调整所述抓手模组7的X轴方向的位置，所述Y轴抓手直线模组5调整所述抓手模组7的Y轴方向的位置，所述中空旋转模组6旋转所述抓手模组7而使得所述抓手模组7能够运动到所述上料托盘模组8的上方，所述抓手Z向运动气缸18使得所述抓手模组7向下运动，进一步使得所述抓手模组7抓住所述上料托盘模组8上的产品，此时所述抓手模组7通过所述抓手Z向运动气缸18的作用上升到原来的高度，所述中空旋转模组6旋转到放置产品的地方，所述抓手模组7将产品放下，从而完成了一次对产品的取放。

本实用新型应用于机械手设备的技术领域。

虽然本实用新型的实施例是以实际方案来描述的，但是并不构成对本实用新型含义的限制，对于本领域的技术人员，根据本说明书对其实施方案的修改及与其他方案的组合都是显而易见的。

Claims (8)

1.一种新型上下料机械手模组，其特征在于：其包括安装框架（1），所述安装框架（1）的内侧的两端均设置有Z轴气缸模组（2），所述Z轴气缸模组（2）包括大气缸（26）、气缸推杆及第一托盘（27），所述气缸推杆设置在所述大气缸（26）的下端面上，所述第一托盘（27）与所述气缸推杆相固定连接，两个所述第一托盘（27）之间设置有上料托盘模组（8），所述大气缸（26）的一侧设置有螺杆，所述螺杆上设置有第二托盘（28），所述螺杆与所述第二托盘（28）相传动配合，两个所述第二托盘（28）之间设置有X轴支撑板（3），所述X轴支撑板（3）上设置有X轴抓手直线模组（4），所述X轴抓手直线模组（4）的下端面上设置有Y轴抓手直线模组（5），所述Y轴抓手直线模组（5）的下端面上设置有中空旋转模组（6），所述中空旋转模组（6）的下端面上设置有抓手Z向运动气缸（18），所述抓手Z向运动气缸（18）的推杆固定连接有固定板一，所述固定板一的两端均设置有抓手模组（7），所述上料托盘模组（8）设置在所述抓手模组（7）的下方。

2.根据权利要求1所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述X轴抓手直线模组（4）包括X轴气缸（9）及移动X轴框架（10），所述X轴气缸（9）设置在所述X轴支撑板（3）上，所述移动X轴框架（10）滑动连接在所述X轴气缸（9）上。

3.根据权利要求2所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述Y轴抓手直线模组（5）包括Y轴支撑板（11）、Y轴气缸及移动Y轴框架（13），所述Y轴支撑板（11）设置在所述移动X轴框架（10）的下端面上，所述Y轴气缸及所述移动Y轴框架（13）均设置在所述Y轴支撑板（11）上，所述Y轴气缸与所述移动Y轴框架（13）相滑动连接。

4.根据权利要求3所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述中空旋转模组（6）包括旋转气缸（15）及旋转平台（16），所述旋转气缸（15）设置在所述移动Y轴框架（13）上，所述旋转平台（16）设置在所述移动Y轴框架（13）的下端面上，所述旋转气缸（15）的旋转台与所述旋转平台（16）相传动连接。

5.根据权利要求4所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述抓手模组（7）包括抓手气缸（17）、抓手（30）及Z向支撑板，所述抓手Z向运动气缸（18）设置在所述旋转平台（16）的下端面上，所述Z向支撑板设置在所述抓手Z向运动气缸（18）的下端面上，所述抓手气缸（17）设置在所述Z向支撑板上，所述抓手（30）设置在所述抓手气缸（17）上。

6.根据权利要求1所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述上料托盘模组（8）包括上料托盘支撑板（50）、托盘推拉模组（21）及两个托盘挡边导向模组（22），所述托盘推拉模组（21）设置在所述上料托盘支撑板（50）的上端面的中间，两个所述托盘挡边导向模组（22）分别设置在所述托盘推拉模组（21）的左侧和右侧，所述托盘挡边导向模组（22）包括笔型气缸及与所述笔型气缸的推杆相固定配合的挡边导向限位块（23）。

7.根据权利要求6所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述托盘推拉模组（21）包括推拉气缸（24）及与所述推拉气缸（24）的推杆相固定配合的推拉板（25）。

8.根据权利要求5所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述抓手模组（7）还包括测距传感器（20），所述测距传感器（20）设置在所述Z向支撑板上。