CN208451631U - 一种升降与旋转组合的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及智能机械设备技术领域，尤其是指一种升降与旋转组合的机械手，其包括基座、活动设置于基座的机械臂、用于驱动机械臂转动的旋转驱动机构及用于驱动机械臂升降的升降驱动机构，所述基座装设有轴承套，所述机械臂贯穿轴承套，所述轴承套内装设有直线轴承和旋转轴承，所述直线轴承套设于机械臂的外侧，所述直线轴承与机械臂滑动连接，所述旋转轴承套设于直线轴承的外侧。本实用新型的结构简单，工作稳定，通过直线轴承和旋转轴承的组合来代替昂贵的滚珠花键轴承，大大降低了机械手的生产成本和维护成本，有利于机械手的普及应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能机械设备技术领域，尤其是指一种升降与旋转组合的机械手。
背景技术
随着社会的发展、科技的进步，为了提高产品加工生产的效率，机器换人已经成为社会发展的趋势，其中，由于机械手的工作效率高，精度高，所以机械手广受厂家喜爱。现有的机械手普遍采用滚珠花键轴承来实现机械手工作，虽然滚珠花键轴承的结构简单，但是滚珠花键轴承的成本高，导致机械手的生产成本和维护成本较高，一般的厂家无法承受昂贵的价格，使得机械手不能普及应用。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种升降与旋转组合的机械手，其通过直线轴承和旋转轴承的组合来代替昂贵的滚珠花键轴承，大大降低了机械手的生产成本和维护成本，有利于机械手的普及应用。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种升降与旋转组合的机械手，其包括基座、活动设置于基座的机械臂、用于驱动机械臂转动的旋转驱动机构及用于驱动机械臂升降的升降驱动机构，所述基座装设有轴承套，所述机械臂贯穿轴承套，所述轴承套内装设有直线轴承和旋转轴承，所述直线轴承套设于机械臂的外侧，所述直线轴承与机械臂滑动连接，所述旋转轴承套设于直线轴承的外侧。
进一步地，所述升降驱动机构包括升降电机、丝杆、螺纹连接于丝杆的移动螺母及装设于移动螺母的移动座，所述丝杆的一端连接于升降电机的输出轴，丝杆的另一端转动设置于基座，所述升降电机装设于基座，所述旋转驱动机构装设于移动座。
进一步地，所述旋转驱动机构包括装设于移动座的旋转电机及装设于旋转电机的输出轴的减速器，所述机械臂装设于减速器的输出轴。
进一步地，所述旋转轴承的数量为两个。
进一步地，所述轴承套设置有用于容设旋转轴承的容置空间。
进一步地，所述升降驱动机构还包括装设于移动座的滑块，所述基座设置有与滑块滑动连接的滑轨。
进一步地，所述基座包括水平座及连接于水平座的竖直座，所述滑轨设置于竖直座，所述丝杆与竖直座平行设置，所述丝杆的另一端与竖直座的一端转动设置。
进一步地，所述机械臂包括升降旋转轴及执行件，所述升降旋转轴的一端与旋转驱动机构驱动连接，升降旋转轴的另一端连接执行件，所述直线轴承套设于升降旋转轴的外侧，所述直线轴承与升降旋转轴滑动连接。
进一步地，所述直线轴承为圆柱滚子轴承，所述旋转轴承为深沟球轴承。
本实用新型的有益效果：实际使用时，当升降驱动机构驱动机械臂升降时，机械臂沿着直线轴承的内圈升降滑动，直线轴承便于机械臂升降，使得机械臂能顺畅地升降；当旋转驱动机构驱动机械臂旋转时，机械臂连带直线轴承一并在旋转轴承内转动，旋转轴承便于机械臂旋转，使得机械臂能顺畅地旋转，当然，升降驱动机构和旋转驱动机构可以同时驱动机械臂进行升降和旋转工作，直线轴承和旋转轴承分别作用于机械臂上；本升降与旋转组合的机械手的结构简单，工作稳定，通过直线轴承和旋转轴承的组合来代替昂贵的滚珠花键轴承，大大降低了机械手的生产成本和维护成本，有利于机械手的普及应用。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图2为本实用新型的分解结构示意图。
附图标记说明：
1、基座；11、滑轨；12、水平座；13、竖直座；2、机械臂；21、升降旋转轴；
22、执行件；3、旋转驱动机构；31、旋转电机；32、减速器；4、升降驱动机构；
41、升降电机；42、丝杆；43、移动螺母；44、移动座；45、滑块；5、轴承套；
51、容置空间；6、直线轴承；7、旋转轴承。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
如图1和图2所示，本实用新型提供的一种升降与旋转组合的机械手，其包括基座1、活动设置于基座1的机械臂2、用于驱动机械臂2转动的旋转驱动机构3及用于驱动机械臂2升降的升降驱动机构4，所述基座1装设有轴承套5，所述机械臂2贯穿轴承套5，所述轴承套5内装设有直线轴承6和旋转轴承7，所述直线轴承6的内圈套设于机械臂2的外侧，所述直线轴承6与机械臂2滑动连接，所述旋转轴承7的内圈套设于直线轴承6的外圈，所述旋转轴承7的外圈与基座1固定连接，且旋转轴承7的内圈与直线轴承6的外圈固定连接。
实际使用时，当升降驱动机构4驱动机械臂2升降时，机械臂2沿着直线轴承6的内圈升降滑动，直线轴承6便于机械臂2升降，使得机械臂2能顺畅地升降；当旋转驱动机构3驱动机械臂2旋转时，机械臂2连带直线轴承6一并在旋转轴承7内转动，旋转轴承7便于机械臂2旋转，使得机械臂2能顺畅地旋转，当然，升降驱动机构4和旋转驱动机构3可以同时驱动机械臂2进行升降和旋转工作，直线轴承6和旋转轴承7分别作用于机械臂2上；本升降与旋转组合的机械手的结构简单，工作稳定，通过直线轴承6和旋转轴承7的组合来代替昂贵的滚珠花键轴承，大大降低了机械手的生产成本和维护成本，有利于机械手的普及应用。
本实施例中，所述升降驱动机构4包括升降电机41、丝杆42、螺纹连接于丝杆42的移动螺母43及装设于移动螺母43的移动座44，所述丝杆42的一端连接于升降电机41的输出轴，丝杆42的另一端转动设置于基座1，所述升降电机41装设于基座1，所述旋转驱动机构3装设于移动座44；当升降驱动机构4驱动机械臂2升降时，升降电机41驱动丝杆42转动，使得移动螺母43沿着丝杆42升降移动，移动螺母43带动移动座44升降移动，移动座44带动旋转驱动机构3升降移动，旋转驱动机构3带动机械臂2升降移动，该升降驱动机构4的结构简单，工作稳定、可靠，便于驱动机械臂2升降移动。
本实施例中，所述旋转驱动机构3包括装设于移动座44的旋转电机31及装设于旋转电机31的输出轴的减速器32，所述机械臂2装设于减速器32的输出轴；当旋转驱动机构3驱动机械臂2转动时，旋转电机31经由减速器32驱动机械臂2转动，
本实施例中，所述旋转轴承7的数量为两个，两个旋转轴承7分别套设于直线轴承6的两端，便于机械臂2转动，且进一步提高了机械臂2转动的稳定性。
本实施例中，所述轴承套5的两端均设置有用于容设旋转轴承7的容置空间51，旋转轴承7容设于轴承套5内，容置空间51的侧壁抵接旋转轴承7的外圈，不但对旋转轴承7起到定位和保护的作用，还使得旋转轴承7与轴承套5的结构紧凑，提高了旋转轴承7工作的稳定性。
本实施例中，所述升降驱动机构4还包括装设于移动座44的滑块45，所述基座1设置有与滑块45滑动连接的滑轨11；移动座44升降移动时，滑块45沿着滑轨11升降移动，利用滑轨11导引移动座44的移动方向，提高了移动座44升降的稳定性，且使得移动座44升降更加顺畅。
本实施例中，所述基座1包括水平座12及连接于水平座12的竖直座13，水平座12与竖直座13垂直设置，所述滑轨11设置于竖直座13，所述丝杆42与竖直座13平行设置，所述丝杆42的另一端与竖直座13的一端转动设置，所述水平座12远离机械臂2的一端用于与外部的驱动机构连接；实现了基座1的模块化，便于对基座1进行拆装和运输，且降低了基座1的维护成本。
本实施例中，所述机械臂2包括升降旋转轴21及执行件22，升降旋转轴21贯穿轴承套5，所述升降旋转轴21的一端与旋转驱动机构3驱动连接，升降旋转轴21的另一端连接执行件22，所述直线轴承6套设于升降旋转轴21的外表面，所述直线轴承6与升降旋转轴21滑动连接，所述执行件22用于对产品进行加工或转移，根据实际加工的需要，执行件22可以是吸盘，也可以是夹持件、焊接头等。
作为优选，所述直线轴承6为圆柱滚子轴承，所述旋转轴承7为深沟球轴承。
本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。
上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种升降与旋转组合的机械手，包括基座、活动设置于基座的机械臂、用于驱动机械臂转动的旋转驱动机构及用于驱动机械臂升降的升降驱动机构，其特征在于：所述基座装设有轴承套，所述机械臂贯穿轴承套，所述轴承套内装设有直线轴承和旋转轴承，所述直线轴承套设于机械臂的外侧，所述直线轴承与机械臂滑动连接，所述旋转轴承套设于直线轴承的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种升降与旋转组合的机械手，其特征在于：所述升降驱动机构包括升降电机、丝杆、螺纹连接于丝杆的移动螺母及装设于移动螺母的移动座，所述丝杆的一端连接于升降电机的输出轴，丝杆的另一端转动设置于基座，所述升降电机装设于基座，所述旋转驱动机构装设于移动座。
3.根据权利要求2所述的一种升降与旋转组合的机械手，其特征在于：所述旋转驱动机构包括装设于移动座的旋转电机及装设于旋转电机的输出轴的减速器，所述机械臂装设于减速器的输出轴。
4.根据权利要求1所述的一种升降与旋转组合的机械手，其特征在于：所述旋转轴承的数量为两个。
5.根据权利要求1所述的一种升降与旋转组合的机械手，其特征在于：所述轴承套设置有用于容设旋转轴承的容置空间。
6.根据权利要求2所述的一种升降与旋转组合的机械手，其特征在于：所述升降驱动机构还包括装设于移动座的滑块，所述基座设置有与滑块滑动连接的滑轨。
7.根据权利要求6所述的一种升降与旋转组合的机械手，其特征在于：所述基座包括水平座及连接于水平座的竖直座，所述滑轨设置于竖直座，所述丝杆与竖直座平行设置，所述丝杆的另一端与竖直座的一端转动设置。
8.根据权利要求1所述的一种升降与旋转组合的机械手，其特征在于：所述机械臂包括升降旋转轴及执行件，所述升降旋转轴的一端与旋转驱动机构驱动连接，升降旋转轴的另一端连接执行件，所述直线轴承套设于升降旋转轴的外侧，所述直线轴承与升降旋转轴滑动连接。
9.根据权利要求1所述的一种升降与旋转组合的机械手，其特征在于：所述直线轴承为圆柱滚子轴承，所述旋转轴承为深沟球轴承。
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| CN201820955737.2U CN208451631U (zh) | 2018-06-19 | 2018-06-19 | 一种升降与旋转组合的机械手 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN112894878A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-06-04 | 重庆文理学院 | 高速重载机械臂 |
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2018
- 2018-06-19 CN CN201820955737.2U patent/CN208451631U/zh active Active
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| CN112894878B (zh) * | 2021-01-19 | 2024-01-30 | 重庆文理学院 | 高速重载机械臂 |
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