CN208342869U - 一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其中主支撑杆的一端安装在快换盘上，第一铰链支撑组件安装在主支撑杆中部，第二铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，第一弹簧和第二弹簧均套设在主支撑杆上，第二弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件之间，第一弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件和主支撑杆的台阶面之间，控制第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件中的三杆盘状气缸启闭实现第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离的可控弹性伸缩，将三个支撑板插入套筒类零件的中，利用弹性伸缩将机械手爪和零件紧密配合，控制灵活。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪。
背景技术
工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪对套筒类零件的抓取不牢靠、控制不灵活、使用不便且容易产生安全隐患。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，控制灵活且能牢固抓取套筒类零件。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，包括快换盘、主支撑杆、第一弹簧、第二弹簧、第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件、第二支撑板、第三支撑板和第一支撑板，主支撑杆的一端安装在快换盘上，第一铰链支撑组件安装在主支撑杆中部，第二铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，第一弹簧和第二弹簧均套设在主支撑杆上，第二弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件之间，第一弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件和主支撑杆的台阶面之间且该台阶面位于快换盘和第一铰链支撑组件之间，第一支撑板同时和第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件相铰接，第二支撑板同时和第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件相铰接，第三支撑板同时和第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件相铰接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件的结构相同且二者均包括三杆盘状气缸，控制第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件中的三杆盘状气缸启闭带动第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件进行铰链转动伸缩从而实现第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离的可控弹性伸缩。
所述的第二铰链支撑组件包括六边形直线轴承、第一铰链轴、第一铰链板、第二铰链轴、第二铰链板、第三铰链轴、第三铰链板和六边形底板，六边形直线轴承和六边形底板平行间距布置，三杆盘状气缸的推杆与六边形直线轴承的底部相连，三杆盘状气缸的缸体固定在六边形底板上，主支撑杆的杆身自六边形直线轴承的中部、三杆盘状气缸的缸体中自由穿过后使得主支撑杆的端部和六边形底板板面固定相连，第一铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第一铰链轴另一端与第一铰链板中部铰接，第一铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第一铰链板的另一端与第一支撑板的板面铰接，第二铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第二铰链轴的另一端与第二铰链板中部铰接，第二铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第二铰链板的另一端与第二支撑板的板面铰接，第三铰链轴一端与六边形直线轴承的一边铰接，第三铰链轴的另一端与第三铰链板的中部铰接，第三铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第三铰链板另一端与第三支撑板的板面铰接，第一铰链轴、第二铰链轴和第三铰链轴在六边形直线轴承的四周均匀间隔布置，第一铰链板、第二铰链板和第三铰链板在六边形底板的四周均匀间隔布置。
所述第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板均为条形板且三者结构相同，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的同一端均向主支撑杆所在中心线弯折且该端和第二铰链支撑组件所在的主支撑杆的端部临近布置。
所述主支撑杆的中部套设有定位轴套，且定位轴套和主支撑杆之间通过紧定螺钉锁紧，第二弹簧两端分别抵靠在定位轴套的一端和第二铰链支撑组件的六边形直线轴承之间，第一铰链支撑组件中的六边形底板和定位轴套的另一端固定相连，第一弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件中的六边形直线轴承和主支撑杆的台阶面之间。
有益效果：安装时，将本申请中的快换盘与机械手相连接，本申请利用两个三杆盘状气缸带动第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板收缩，工作时，先利用两个三杆盘状气缸带动第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板向内收缩，将第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板插入套筒类零件的内孔中，然后控制第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板伸张使得第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板与套筒类零件内孔发生过盈配合，这样使得第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板和套筒类零件的内壁紧密压紧，即可实现对套筒类零件的有效抓取，当套筒类零件搬运到指定位置之后，两个三杆盘状气缸工作，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板向中心收缩，工件从手爪上脱离，整个控制较为灵活且能牢固抓取套筒类零件，实现松夹可控。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是第二铰链支撑组件的结构图。
具体实施方式
下面结合图1-2，对本实用新型作进一步的描述。
一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，包括快换盘1、主支撑杆2、第一弹簧3、第二弹簧4、第一铰链支撑组件5、第二铰链支撑组件6、第二支撑板7、第三支撑板8和第一支撑板9，主支撑杆2的一端安装在快换盘1上，第一铰链支撑组件5安装在主支撑杆2中部，第二铰链支撑组件6安装在主支撑杆2的另一端，第一弹簧3和第二弹簧4均套设在主支撑杆2上，第二弹簧4的两端抵靠在第一铰链支撑组件5和第二铰链支撑组件6之间，第一弹簧3的两端抵靠在第一铰链支撑组件5和主支撑杆2的台阶面之间且该台阶面位于快换盘1和第一铰链支撑组件5之间，第一支撑板9同时和第一铰链支撑组件5、第二铰链支撑组件6相铰接，第二支撑板7同时和第一铰链支撑组件5、第二铰链支撑组件6相铰接，第三支撑板8同时和第一铰链支撑组件5、第二铰链支撑组件6相铰接，第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8的板长方向均一致且三者以主支撑杆2为中心线沿周向均匀间隔布置，第一铰链支撑组件5和第二铰链支撑组件6的结构相同且二者均包括三杆盘状气缸64，控制第一铰链支撑组件5和第二铰链支撑组件6中的三杆盘状气缸64启闭带动第一铰链支撑组件5、第二铰链支撑组件6进行铰链转动伸缩从而实现第一支撑板9到主支撑杆2的距离、第二支撑板7到主支撑杆2的距离、第三支撑板8到主支撑杆2的距离的可控弹性伸缩。
安装时，将本申请中的快换盘1与机械手相连接，本申请利用两个三杆盘状气缸64带动第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8收缩，工作时，先利用两个三杆盘状气缸64带动第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8向内收缩，将第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8插入套筒类零件的内孔中，然后控制第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8伸张使得第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8与套筒类零件内孔发生过盈配合，这样使得第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8和套筒类零件的内壁紧密压紧，即可实现对套筒类零件的有效抓取，当套筒类零件搬运到指定位置之后，两个三杆盘状气缸64工作，第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8向中心收缩，工件从手爪上脱离，整个控制较为灵活且能牢固抓取套筒类零件，实现松夹可控。
进一步的，所述的第二铰链支撑组件6包括六边形直线轴承63、第一铰链轴62、第一铰链板61、第二铰链轴65、第二铰链板66、第三铰链轴67、第三铰链板68和六边形底板69，六边形直线轴承63和六边形底板69平行间距布置，三杆盘状气缸64的推杆与六边形直线轴承63的底部相连，三杆盘状气缸64的缸体固定在六边形底板69上，主支撑杆2的杆身自六边形直线轴承63的中部、三杆盘状气缸64的缸体中自由穿过后使得主支撑杆2的端部和六边形底板69板面固定相连，第一铰链轴62的一端与六边形直线轴承63的一边铰接，第一铰链轴62另一端与第一铰链板61中部铰接，第一铰链板61的一端与六边形底板69的一边铰接，第一铰链板61的另一端与第一支撑板9的板面铰接，第二铰链轴65的一端与六边形直线轴承63的一边铰接，第二铰链轴65的另一端与第二铰链板66中部铰接，第二铰链板66的一端与六边形底板69的一边铰接，第二铰链板66的另一端与第二支撑板7的板面铰接，第三铰链轴67一端与六边形直线轴承63的一边铰接，第三铰链轴67的另一端与第三铰链板68的中部铰接，第三铰链板68的一端与六边形底板69的一边铰接，第三铰链板68另一端与第三支撑板8的板面铰接，第一铰链轴62、第二铰链轴65和第三铰链轴67在六边形直线轴承63的四周均匀间隔布置，第一铰链板61、第二铰链板66和第三铰链板68在六边形底板69的四周均匀间隔布置。第二铰链支撑组件6中的多处铰接，同样是保证第一支撑板9到主支撑杆2的距离、第二支撑板7到主支撑杆2的距离、第三支撑板8到主支撑杆2的距离均可发生弹性伸缩。
优选的，所述第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8均为条形板且三者结构相同，第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8的同一端均向主支撑杆2所在中心线弯折且该端和第二铰链支撑组件6所在的主支撑杆2的端部临近布置。第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8的同一端均向主支撑杆2所在中心线弯折，工作时，第一支撑板9、第二支撑板7和第三支撑板8的弯折端部首先插入套筒类零件的内孔中，使得插入方便。
进一步的，所述主支撑杆2的中部套设有定位轴套10，且定位轴套10和主支撑杆2之间通过紧定螺钉锁紧，第二弹簧4两端分别抵靠在定位轴套10的一端和第二铰链支撑组件6的六边形直线轴承63之间，第一铰链支撑组件5中的六边形底板69和定位轴套10的另一端固定相连，第一弹簧3的两端抵靠在第一铰链支撑组件5中的六边形直线轴承63和主支撑杆2的台阶面之间。
抓取零件前，控制第一铰链支撑组件5和第二铰链支撑组件6中三杆盘状气缸64的推杆在高压气体作用下伸长，第一弹簧3和第二弹簧4被压缩，同时第一铰链板61、第二铰链板66、第三铰链板68向主支撑杆2所在中心转动，整体带动第一支撑板9、第二支撑板7以及第三支撑板8向主支撑杆2收缩，此时方便将机械手爪插入套筒类零件内部。
抓取零件时，控制两个三杆盘状气缸64的推杆收缩，第一弹簧3和第二弹簧4回弹，第一铰链板61、第二铰链板66、第三铰链板68向远离主支撑杆2所在中心转动，第一支撑板9、第二支撑板7以及第三支撑板8向外扩张，使得机械手爪和工件的内壁紧密压紧。
卸除零件时，同样控制第一铰链支撑组件5和第二铰链支撑组件6中三杆盘状气缸64的推杆在高压气体作用下伸长，使得第一支撑板9、第二支撑板7以及第三支撑板8向主支撑杆2收缩，机械手爪便和零件便脱离。如此便可实现松夹可控。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。
Claims (4)
1.一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括快换盘(1)、主支撑杆(2)、第一弹簧(3)、第二弹簧(4)、第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)、第二支撑板(7)、第三支撑板(8)和第一支撑板(9)，主支撑杆(2)的一端安装在快换盘(1)上，第一铰链支撑组件(5)安装在主支撑杆(2)中部，第二铰链支撑组件(6)安装在主支撑杆(2)的另一端，第一弹簧(3)和第二弹簧(4)均套设在主支撑杆(2)上，第二弹簧(4)的两端抵靠在第一铰链支撑组件(5)和第二铰链支撑组件(6)之间，第一弹簧(3)的两端抵靠在第一铰链支撑组件(5)和主支撑杆(2)的台阶面之间且该台阶面位于快换盘(1)和第一铰链支撑组件(5)之间，第一支撑板(9)同时和第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)相铰接，第二支撑板(7)同时和第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)相铰接，第三支撑板(8)同时和第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)相铰接，第一支撑板(9)、第二支撑板(7)和第三支撑板(8)的板长方向均一致且三者以主支撑杆(2)为中心线沿周向均匀间隔布置，第一铰链支撑组件(5)和第二铰链支撑组件(6)的结构相同且二者均包括三杆盘状气缸(64)，控制第一铰链支撑组件(5)和第二铰链支撑组件(6)中的三杆盘状气缸(64)启闭带动第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)进行铰链转动伸缩从而实现第一支撑板(9)到主支撑杆(2)的距离、第二支撑板(7)到主支撑杆(2)的距离、第三支撑板(8)到主支撑杆(2)的距离的可控弹性伸缩。
2.根据权利要求1所述的新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的第二铰链支撑组件(6)包括六边形直线轴承(63)、第一铰链轴(62)、第一铰链板(61)、第二铰链轴(65)、第二铰链板(66)、第三铰链轴(67)、第三铰链板(68)和六边形底板(69)，六边形直线轴承(63)和六边形底板(69)平行间距布置，三杆盘状气缸(64)的推杆与六边形直线轴承(63)的底部相连，三杆盘状气缸(64)的缸体固定在六边形底板(69)上，主支撑杆(2)的杆身自六边形直线轴承(63)的中部、三杆盘状气缸(64)的缸体中自由穿过后使得主支撑杆(2)的端部和六边形底板(69)板面固定相连，第一铰链轴(62)的一端与六边形直线轴承(63)的一边铰接，第一铰链轴(62)另一端与第一铰链板(61)中部铰接，第一铰链板(61)的一端与六边形底板(69)的一边铰接，第一铰链板(61)的另一端与第一支撑板(9)的板面铰接，第二铰链轴(65)的一端与六边形直线轴承(63)的一边铰接，第二铰链轴(65)的另一端与第二铰链板(66)中部铰接，第二铰链板(66)的一端与六边形底板(69)的一边铰接，第二铰链板(66)的另一端与第二支撑板(7)的板面铰接，第三铰链轴(67)一端与六边形直线轴承(63)的一边铰接，第三铰链轴(67)的另一端与第三铰链板(68)的中部铰接，第三铰链板(68)的一端与六边形底板(69)的一边铰接，第三铰链板(68)另一端与第三支撑板(8)的板面铰接，第一铰链轴(62)、第二铰链轴(65)和第三铰链轴(67)在六边形直线轴承(63)的四周均匀间隔布置，第一铰链板(61)、第二铰链板(66)和第三铰链板(68)在六边形底板(69)的四周均匀间隔布置。
3.根据权利要求2所述的新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述第一支撑板(9)、第二支撑板(7)和第三支撑板(8)均为条形板且三者结构相同，第一支撑板(9)、第二支撑板(7)和第三支撑板(8)的同一端均向主支撑杆(2)所在中心线弯折且该端和第二铰链支撑组件(6)所在的主支撑杆(2)的端部临近布置。
4.根据权利要求3所述的新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述主支撑杆(2)的中部套设有定位轴套(10)，且定位轴套(10)和主支撑杆(2)之间通过紧定螺钉锁紧，第二弹簧(4)两端分别抵靠在定位轴套(10)的一端和第二铰链支撑组件(6)的六边形直线轴承(63)之间，第一铰链支撑组件(5)中的六边形底板(69)和定位轴套(10)的另一端固定相连，第一弹簧(3)的两端抵靠在第一铰链支撑组件(5)中的六边形直线轴承(63)和主支撑杆(2)的台阶面之间。
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