CN208305081U - 一种平移型外夹式机械手及上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种平移型外夹式机械手，其包括旋转轴、联轴器、传动轴、滑块、滑套、夹持手指，所述旋转轴与驱动器转动的回转油缸连接，所述旋转轴的前端通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴通过设置的内螺纹与两个滑套连接并且两个滑套之间设置有间距，每个滑套还通过外螺纹与滑块连接，每个滑块下侧与夹持手指连接；通过两个夹持手指对工件进行夹持；还公开了一种上下料装置。本实用新型设计结构比较简单，灵活轻巧，加工工艺性比较好，通过螺纹产生的夹紧力，夹紧力比较大，在使用过程中工件不容易掉落。

Description

一种平移型外夹式机械手及上下料装置

技术领域

本实用新型属于机械工程技术领域，具体涉及一种平移型外夹式机械手及上下料装置。

背景技术

工业机械手是最近一段时间发展起来的一种高科技自动生产设备，它采用仿生学原理，在外形结构上模拟人手的构造和功能，在一定程度上可以模拟人手的动作。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支，它可以通过预设的程序来完成各种预期的作业，它既像人一样可以完成各种动作，又像机器一样不知疲倦，不怕危险，可以说工业机械手兼具了人手和机器的优点。但是目前市场上机械手模型品种单调，价格昂贵，并且灵活性差，无法满足市场需求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种平移型外夹式机械手及上下料装置。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型实施例提供一种平移型外夹式机械手，其包括旋转轴、联轴器、传动轴、滑块、滑套、夹持手指，所述旋转轴与驱动器转动的回转油缸连接，所述旋转轴的前端通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴通过设置的内螺纹与两个滑套连接并且两个滑套之间设置有间距，每个滑套还通过外螺纹与滑块连接，每个滑块下侧与夹持手指连接；通过两个夹持手指对工件进行夹持。

上述方案中，其还包括弹簧定位器，所述弹簧定位器位于两个夹持手指之间并且其上端与弹簧连接。

上述方案中，所述传动轴通过传扭销与联轴器固定连接。

上述方案中，所述滑块的两侧还通过圆螺母固定。

本实用新型实施例还提供一种上下料装置，其包括底座、步进电机、立柱、机械手臂、回转油缸、如上述方案中任意一项所述的平移型外夹式机械手，所述步进电机位于底座内，所述步进电机的输出端与立柱连接，所述立柱的顶部水平设置一机械手臂，所述机械手臂内设置回转油缸，所述回转油缸与平移型外夹式机械手连接。

与现有技术相比，本实用新型设计结构比较简单，灵活轻巧，加工工艺性比较好，通过螺纹产生的夹紧力，夹紧力比较大，在使用过程中工件不容易掉落。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供一种平移型外夹式机械手的剖视图；

图2为本实用新型实施例提供一种上下料装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供一种平移型外夹式机械手，如图1所示，其包括旋转轴1、联轴器2、传动轴3、滑块4、滑套5、夹持手指9，所述旋转轴1与驱动器转动的回转油缸连接，所述旋转轴1的前端通过联轴器2与传动轴3连接，所述传动轴3通过设置的内螺纹与两个滑套5连接并且两个滑套5之间设置有间距，每个滑套5还通过外螺纹与滑块4连接，每个滑块4下侧与夹持手指9连接；通过两个夹持手指9对工件11进行夹持。

所述旋转轴1被回转油缸带动顺时针旋转一定角度，传动轴3也将会转过同样的角度，此时由于传动轴3上反螺纹的作用，左右设置的两个滑块4将会相向运动，滑块4将会带动夹持手指9相向运动，这就是夹紧的过程；当工件11到达指定的位置，所述旋转轴1被回转油缸带动逆时针旋转一定角度，由于反螺纹的作用，左右设置的两个滑块4将会相反运动，此时夹持手指9则会相反运动，这就是放松的过程。

进一步地，其还包括弹簧定位器10，所述弹簧定位器10位于两个夹持手指9之间并且其上端与弹簧6连接，通过弹簧定位器10能够定位更精确；当将工件11放置到车床的三爪卡盘的时候，当平移型外夹式机械手处于放松的状态，这时，不确定车床三爪卡盘的定位端面和工件11的端面是否贴平，假如这里两个面未贴平，在加工的过程中就会出现加工误差或者错误，因此，在放置的过程中，弹簧定位器10在弹簧6的弹力下，向工件11施加一个推力，使其定位端面与车床定位面紧紧贴合，保证其加工进度，定位更精确。

所述传动轴3通过传扭销7与联轴器2固定连接。

所述滑块4的两侧还通过圆螺母8固定，防止滑块4和滑套5出现相对运动。

本实用新型实施例还提供一种上下料装置，如图2所示，其包括底座12、步进电机13、立柱14、机械手臂15、回转油缸16、平移型外夹式机械手17，所述步进电机13位于底座12内，所述步进电机13的输出端与立柱14连接，所述立柱14的顶部水平设置一机械手臂15，所述机械手臂15内设置回转油缸16，所述回转油缸16与平移型外夹式机械手17连接。

如图1所示，平移型外夹式机械手17包括旋转轴1、联轴器2、传动轴3、滑块4、滑套5、夹持手指9，所述旋转轴1与驱动器转动的回转油缸连接，所述旋转轴1的前端通过联轴器2与传动轴3连接，所述传动轴3通过设置的内螺纹与两个滑套5连接并且两个滑套5之间设置有间距，每个滑套5还通过外螺纹与滑块4连接，每个滑块4下侧与夹持手指9连接；通过两个夹持手指9对工件11进行夹持。

所述旋转轴1被回转油缸带动顺时针旋转一定角度，传动轴3也将会转过同样的角度，此时由于传动轴3上反螺纹的作用，左右设置的两个滑块4将会相向运动，滑块4将会带动夹持手指9相向运动，这就是夹紧的过程；当工件11到达指定的位置，所述旋转轴1被回转油缸带动逆时针旋转一定角度，由于反螺纹的作用，左右设置的两个滑块4将会相反运动，此时夹持手指9则会相反运动，这就是放松的过程。

进一步地，其还包括弹簧定位器10，所述弹簧定位器10位于两个夹持手指9之间并且其上端与弹簧6连接，通过弹簧定位器10能够定位更精确；当将工件11放置到车床的三爪卡盘的时候，当平移型外夹式机械手处于放松的状态，这时，不确定车床三爪卡盘的定位端面和工件11的端面是否贴平，假如这里两个面未贴平，在加工的过程中就会出现加工误差或者错误，因此，在放置的过程中，弹簧定位器10在弹簧6的弹力下，向工件11施加一个推力，使其定位端面与车床定位面紧紧贴合，保证其加工进度，定位更精确。

所述传动轴3通过传扭销7与联轴器2固定连接。

所述滑块4的两侧还通过圆螺母8固定，防止滑块4和滑套5出现相对运动。

需要工作时候，步进电机13将会转过一定的角度，然后平移型外夹式机械手17也会同时转过一定的角度，当到达指定的位置时候，回转油缸将16转过一定的角度，此时平移型外夹式机械手17开始工作，进行零部件的抓取。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种平移型外夹式机械手，其特征在于，其包括旋转轴、联轴器、传动轴、滑块、滑套、夹持手指，所述旋转轴与驱动器转动的回转油缸连接，所述旋转轴的前端通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴通过设置的内螺纹与两个滑套连接并且两个滑套之间设置有间距，每个滑套还通过外螺纹与滑块连接，每个滑块下侧与夹持手指连接；通过两个夹持手指对工件进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种平移型外夹式机械手，其特征在于，其还包括弹簧定位器，所述弹簧定位器位于两个夹持手指之间并且其上端与弹簧连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种平移型外夹式机械手，其特征在于，所述传动轴通过传扭销与联轴器固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种平移型外夹式机械手，其特征在于，所述滑块的两侧还通过圆螺母固定。

5.一种上下料装置，其特征在于，其包括底座、步进电机、立柱、机械手臂、回转油缸、如权利要求1-4任意一项所述的平移型外夹式机械手，所述步进电机位于底座内，所述步进电机的输出端与立柱连接，所述立柱的顶部水平设置一机械手臂，所述机械手臂内设置回转油缸，所述回转油缸与平移型外夹式机械手连接。