CN208150483U - 用于抓取单片面板的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人自动操作技术领域，公开了一种用于抓取单片面板的机器人抓手，其特征在于：包括在机器人手臂的下端设置的抓手板，在抓手板的左端设置固定夹爪，在抓手板的下方设置滑轨，在所述滑轨上设置活动夹爪，所述活动夹爪通过驱动装置驱动在所述滑轨上滑动，所述活动夹爪与固定夹爪对应配合抓取面板，所述面板堆叠在一起，所述活动夹爪与固定夹爪抓取最上方的单片面板，面板堆叠的方式为相邻两块面板一正一反堆放。本实用新型通过夹抓的结构和面板的堆叠方式的优化，使抓手对单片面板的抓取更精确可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人自动操作技术领域，具体涉及的是一种用于抓取单片面板的机器人抓手。
背景技术
现有的机器人作业时，会从面板堆叠中抓取面板至设备上进行安装，由于机器人抓手是通用装置，在机器人抓取面板时，有时会同时抓取多块面板。另外，由于面板上都带有纹路，相邻的面板之间可能会贴在一块，机器人抓取单片面板时，有可能把两块甚至好几块面板都一起抓起来，还需要再让人工取下，浪费人力，不利于生产。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供一种用于抓取单片面板的机器人抓手,通过夹抓的结构和面板的堆叠方式的优化，使抓手对单片面板的抓取更精确可靠。
本实用新型采取的技术方案是：
一种用于抓取单片面板的机器人抓手，其特征是，包括在机器人手臂的下端设置的抓手板，在抓手板的左端设置固定夹爪，在抓手板的下方设置滑轨，在所述滑轨上设置活动夹爪，所述活动夹爪通过驱动装置驱动在所述滑轨上滑动，所述活动夹爪与固定夹爪对应配合抓取面板，所述面板堆叠在一起，所述活动夹爪与固定夹爪抓取最上方的单片面板，面板堆叠的方式为相邻两块面板一正一反堆放。
进一步，所述固定夹爪和活动夹爪下方均设置卡口，所述卡口大小与单片面板的宽度相匹配。
进一步，所述活动夹爪通过滑槽配合在所述滑轨上。
进一步，所述抓手上还安装有传感器，机器人接收传感器信息确认是否抓取单片面板。
本实用新型的有益效果是：
(1)固定夹爪和活动夹爪的结构特征适合抓取单片面板；
(2)面板正板间隔放置，使其纹路无法配合，杜绝相邻面板的贴合，保证一次抓取单片面板；
(3)减少工人工作强度，提高工作效率。
附图说明
附图1是本实用新型的立体结构示意图；
附图2是本实用新型的正视示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型用于抓取单片面板的机器人抓手的具体实施方式作详细说明。
参见附图1、2，机器人抓手包括在机器人手臂1的下端设置的抓手板2，在抓手板2的左端设置固定夹爪3，在抓手板2的下方设置滑轨4，在滑轨4上设置活动夹爪5，活动夹爪5通过滑槽6配合在滑轨4上。活动夹爪5通过驱动装置驱动在滑轨4上滑动，活动夹爪5与固定夹爪3对应配合抓取面板7，固定夹爪3和活动夹爪5下方均设置卡口8，卡口8大小与单片面板7的宽度相匹配。面板7堆叠在一起，活动夹爪5与固定夹爪3抓取最上方的单片面板7，面板7堆叠的方式为相邻两块面板71、72一正一反堆放。抓手上还安装有传感器(图中未示出)，机器人接收传感器信息确认是否抓取单片面板7。
在机器人抓取单片面板7之前，将面板7堆叠在取料区，面板7堆叠时，相邻的面板71、72一正一反堆叠，使相邻面板71、72之间的纹路相互错开，机器人抓手机器人根据预定的行程移至面板7堆叠位置，机器人抓手的活动夹爪5滑至最右端，下压抓手，使夹爪的卡口8位于最上方面板7位置，驱动活动夹爪5向固定夹爪3方向滑动，固定夹爪3和活动夹爪5将最上方面板7夹住，机器人检测到传感器发回的信息，确认单片面板7被抓取，机器人手臂1根据指令运动至下一工位，活动夹爪5向右松开，使单片面板7由于重力作用下落至预定位置，完成一次抓取。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种用于抓取单片面板的机器人抓手，其特征在于：包括在机器人手臂的下端设置的抓手板，在抓手板的左端设置固定夹爪，在抓手板的下方设置滑轨，在所述滑轨上设置活动夹爪，所述活动夹爪通过驱动装置驱动在所述滑轨上滑动，所述活动夹爪与固定夹爪对应配合抓取面板，所述面板堆叠在一起，所述活动夹爪与固定夹爪抓取最上方的单片面板，面板堆叠的方式为相邻两块面板一正一反堆放。
2.根据权利要求1所述的用于抓取单片面板的机器人抓手，其特征在于：所述固定夹爪和活动夹爪下方均设置卡口，所述卡口大小与单片面板的宽度相匹配。
3.根据权利要求1或2所述的用于抓取单片面板的机器人抓手，其特征在于：所述活动夹爪通过滑槽配合在所述滑轨上。
4.根据权利要求1或2所述的用于抓取单片面板的机器人抓手，其特征在于：所述抓手上还安装有传感器，机器人接收传感器信息确认是否抓取单片面板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820637604.0U CN208150483U (zh) | 2018-04-28 | 2018-04-28 | 用于抓取单片面板的机器人抓手 |
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| CN201820637604.0U CN208150483U (zh) | 2018-04-28 | 2018-04-28 | 用于抓取单片面板的机器人抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208150483U true CN208150483U (zh) | 2018-11-27 |
Family
ID=64377340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201820637604.0U Active CN208150483U (zh) | 2018-04-28 | 2018-04-28 | 用于抓取单片面板的机器人抓手 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN208150483U (zh) |
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN110255200A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-20 | 中集新型环保材料股份有限公司 | 坯板输送堆叠设备及坯板输送堆叠的方法 |
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2018
- 2018-04-28 CN CN201820637604.0U patent/CN208150483U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110255200A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-20 | 中集新型环保材料股份有限公司 | 坯板输送堆叠设备及坯板输送堆叠的方法 |
| CN110255200B (zh) * | 2019-06-28 | 2024-05-28 | 徐州中集新材科技发展有限公司 | 坯板输送堆叠设备及坯板输送堆叠的方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: Robot gripper for grabbing single panel Effective date of registration: 20220711 Granted publication date: 20181127 Pledgee: Industrial Bank Co.,Ltd. Shanghai Fengxian sub branch Pledgor: SHANGHAI HENG YI INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2022310000118 |