CN208083793U - 一种机械手及传输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及液晶显示技术领域，尤其涉及一种机械手及传输装置。本实用新型提供的机械手包括支架、悬臂、驱动装置、检测装置以及控制器。其中，支架与驱动装置的输出端相连接，实现支架的移动，支架与悬臂转动连接，且在支架和悬臂上设置有用于检测悬臂是否与支架发生相对转动的检测装置，控制器分别与检测装置及驱动装置相连接。在本实用新型中，支架带动悬臂运动的过程中，当悬臂触碰到待传送零件时，悬臂相对于支架产生的相对运动会被检测装置识别到，检测装置将识别信号发送控制器，控制器控制驱动装置停止运动，从而可以避免因机械手与待传送零件发生硬性挤压或撞击造成的异常情况，防止机械手或待传送零件的损坏。

Description

一种机械手及传输装置

技术领域

本实用新型涉及液晶面板制造领域，尤其涉及一种机械手及传输装置。

背景技术

随着科技的不断发展，显示器的体积需求日趋轻薄，液晶显示器由于具有操作电压低、无辐射线、重量轻及体积小等优点，已逐渐成为市场的主流产品。

在液晶显示器生产制造工艺中，需要对各种面板、膜片、芯片或电路板进行传送，以实现液晶显示器的组装。在其组装过程中，经常会利用机械手进行各个待传送零件的传送，从而有效提高液晶显示器生产制造过程中的自动化程度，提高液晶显示器的生产效率。

现有的机械手包括支架、与所述支架固定连接的悬臂、用于驱动机械手支架的驱动装置、用于检测待传送零件的传感器及接收传感器检测信号和发送驱动指令的控制器。通常情况下，待传送部件为层叠设置于相应的承载容器中。在机械手正常工作过程中，机械手在驱动装置的驱动下朝向待传送零件移动，当悬臂上的待传送部件检测装置识别到待传送零件后，机械手停止移动并以托举或吸附等方式将待传送零件传送到既定工位。但是当机械手悬臂上的传感器发生故障或者不灵敏时，控制器则无法及时感知传感器发送的检测信号，机械手会在驱动装置的驱动下继续朝待传送零件方向移动，支架与悬臂的固定结构会造成发生上述异常情况时机械手悬臂与待传送零件的硬性挤压或撞击，从而严重损坏机械手或者待传送零件。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提出一种机械手，可以在悬臂与待传送零件发生硬性挤压或撞击时及时停止机械手的异常运行，避免机械手或待传送零件的损坏。

本实用新型的另一个目的是提出一种能够在悬臂上的待传送零件检测装置失效的情况下避免异常情况发生的传输装置。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手，包括支架、悬臂以及驱动装置，所述支架与所述驱动装置的输出端相连接，所述支架与所述悬臂转动连接，所述机械手还包括：

检测装置，设置在所述支架和/或所述悬臂上，以检测所述悬臂与所述支架是否发生相对转动；以及

控制器，分别与所述检测装置及所述驱动装置相连接。

进一步地，所述机械手还包括锁定装置，所述锁定装置包括：

夹持臂机构，与所述控制器相连接；以及

夹持块，至少部分所述夹持块容纳在所述夹持臂机构内，所述夹持臂机构与所述夹持块中的一个设置在所述悬臂上，另一个设置在所述支架上。

进一步地，所述夹持臂机构包括：

至少两个夹持臂，共同构成容纳空间，至少部分所述夹持块容置在所述容纳空间中；以及

驱动部件，与所述控制器相连接，所述驱动部件的输出端与所述夹持臂相连接。

进一步地，所述机械手还包括：

弹性装置，其两端分别与所述支架及所述悬臂相连接，以使所述悬臂空载时沿水平方向设置。

进一步地，所述检测装置包括：

遮挡部以及传感器，两者中的一个设置在所述支架上，另一个设置在所述悬臂上，所述遮挡部能遮挡所述传感器发出的信号。

进一步地，所述传感器为对射传感器。

进一步地，所述机械手还包括：

吸附装置，用于吸附待传送零件，且设置在所述悬臂上。

进一步地，所述机械手还包括：

待传送零件检测装置，设置在所述悬臂上，且与所述控制器相连接。

进一步地，所述机械手还包括：

报警装置，与所述控制器相连接。

一种传输装置，包括如上所述的机械手。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的机械手包括支架、悬臂、驱动装置、检测装置以及控制器。其中，支架与驱动装置的输出端相连接，实现支架的移动，支架与悬臂转动连接，且在支架和悬臂上设置有用于检测悬臂是否与支架发生相对转动的检测装置，控制器分别与检测装置及驱动装置相连接。在本实用新型中，支架带动悬臂运动的过程中，当悬臂触碰到待传送零件时，悬臂相对于支架产生的相对运动会被检测装置识别到，检测装置将识别信号发送控制器，控制器控制驱动装置停止机械手的运动，从而可以避免机械手与待传送零件发生硬性挤压或撞击时，避免机械手或待传送零件的损坏。

本实用新型提供的传输装置，能够在悬臂上的待传送零件检测装置失效的情况下，避免异常情况发生的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的机械手的结构示意图；

图2是本实用新型提供的机械手的剖视图；

图3是本实用新型提供的机械手的控制电路的结构框图；

图4是本实用新型提供的夹持臂机构与夹持块的结构示意图。

图中标记如下：

1-机械手；

11-支架；12-悬臂；13-驱动装置；14-检测装置；15-控制器；16-锁定装置；17-弹性装置；18-待传送零件检测装置；19-报警装置；

141-遮挡部；142-传感器；161-夹持臂机构；162-夹持块；

1611-夹持臂；1612-容纳空间；1613-驱动部件。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

液晶显示器生产制造工艺中，需要对各种面板、膜片、芯片或电路板进行传送，以实现液晶显示器的组装。利用机械手进行各个待传送零件的传送，可以有效提高液晶显示器生产制造过程中的自动化程度，提高液晶显示器的生产效率。

图1是本实施例提供的机械手1的结构示意图，图2是本实施例提供的机械手1的剖视图，图3是本实施例提供的机械手1的控制电路的机构框图。如图1～图3所示，本实施例提供的机械手1包括支架11、悬臂12、驱动装置13、检测装置14以及控制器15。其中，支架11与驱动装置13的输出端相连接，实现支架11的移动，具体而言，驱动装置13可以为导轨滑块结构，支架11固定在滑块之上且沿导轨做直线运动。此外，驱动装置13还可以是直线气缸、直线电机或者直线液压缸。在本实施例中，支架11与悬臂12转动连接，且在支架11和悬臂12上设置有用于检测悬臂12是否与支架11发生相对转动的检测装置14，控制器15分别与检测装置14及驱动装置13相连接。支架11带动悬臂12运动的过程中，当悬臂12触碰到待传送零件时，悬臂12相对于支架11产生的相对运动会被检测装置14识别到，检测装置14将识别信号发送控制器15，控制器15控制驱动装置13停止运动，从而可以避免机械手1与待传送零件发生硬性挤压或撞击时，避免机械手1或待传送零件的损坏。

在其他实施例中，检测装置14单独设置在悬臂12或者单独设置在支架11上，也能够起到上述技术效果。

具体而言，如图1和图2所示，检测装置14包括遮挡部141以及传感器142，其中，遮挡部141设置在悬臂12上，传感器142设置在支架11上。图1和图2展示的是悬臂12处于初始位置时，悬臂12和支架11的位置关系，在此种状态下，遮挡部141对传感器142发出的信号进行遮挡，传感器142对控制器15发出一个低电平信号。当位于悬臂12上方的待传送零件触碰到悬臂12后，悬臂12因受到待传送部件的压力会相对支架11做顺时针转动，遮挡部141避开传感器142发出的信号，传感器142对控制器15发出一个高电平信号，控制器15识别到该高电平信号控制驱动装置13停止运动，从而可以避免机械手1与待传送零件发生硬性挤压或撞击，防止机械手1或待传送零件发生损坏。在本实施例中，机械手1还包括报警装置19，该报警装置19与控制器15相连接，当控制器15识别到高电平信号后，控制报警装置19进行报警，该报警装置19可以为语音播报装置、蜂鸣器或LED灯中的一种或几种的组合，能够对操作者进行提示作用。

当然，在其他实施例中，还可以当遮挡部141对传感器142遮挡时，传感器142发出高电平信号，当遮挡部141避开传感器142的信号时，传感器142发出低电平信号。

当然，在其他实施例中，传感器142发出的信号也不局限于高电平信号或低电平信号，只要满足遮挡部141对传感器142遮挡时及不遮挡时，传感器142发出两种不同信号即可，当两种状态进行切换时，控制器15能够控制驱动装置13处于不同的工作状态即可。

在其他实施例中，还可以是在支架11上设置有遮挡部，在悬臂12上设置有传感器，也能够实现上述效果。

在本实施例中，传感器142为对射传感器，对射传感器包括信号发射器及信号接收器，信号发射器上设置的发射元件可以是红外发光管、光电三极管或光电达林顿管中的一种或多种。具体而言，传感器142可以为U型光电开关，由红外线发射管和红外线接收管组合而成，且发射管和接收管均集成在U型光电开关的槽两边，方便传感器142的安装。具体而言，当支架11与悬臂12不发生相对转动时，遮挡部141容置在U型槽中，当悬臂12相对于支架11转动时，遮挡部141从U型槽中退出。

示例性地，如图1和图2所示，机械手1还包括弹性装置17，弹性装置17的两端分别与支架11及悬臂12相连接，保证悬臂12未承载待传送零件时，悬臂12沿水平方向设置。具体而言，如图1和图2所示，为了便于对于待传送零件的运送，位于转轴右侧的悬臂12的长度大于位于转轴左侧的悬臂12的长度，但是悬臂12的此种设置方式会导致悬臂12做旋转运动。在位于转轴左侧的位置，配合设置有如弹簧的弹性装置17，可以保证悬臂12空载时(即未承载待传送零件时)，悬臂12沿水平方向设置。在其他实施例中，还可以是位于转轴左侧的悬臂12的长度大于位于转轴右侧的悬臂12的长度，还可以两侧的悬臂12的长度相同，只要通过弹性装置17的配合，使悬臂12在空载时，悬臂12沿水平方向设置，便于取放待传送零件即可。

图4是本实施例提供的夹持臂机构161与夹持块162的结构示意图。如图1～图4所示，本实施例中的机械手1还包括锁定装置16，该锁定装置16包括夹持臂机构161和夹持块162。其中，夹持臂机构161设置在支架11上，夹持块162设置在悬臂12上，夹持臂机构161包括两个夹持臂1611，两个夹持臂1611共同构成容纳空间1612，夹持块162的下部容置在容纳空间1612中，每个夹持臂1611分别与驱动部件1613的输出端相连接，驱动部件1613与控制器15相连接，驱动两个夹持臂1611靠近或远离，达到对夹持块162的夹持或者松开效果。具体而言，驱动部件1613可以为电磁驱动部件、液压驱动部件或气缸驱动部件中的一种或多种。

在其他实施例中，还可以是在支架11上设置夹持块，在悬臂12上设置夹持臂机构161，也能够实现上述效果。当然，夹持臂1611的数量也不局限于两个，三个、四个或多个也都可以。

在本实施例中，悬臂12可以为自下而上托起待传送零件，并移动到固定位置的方式。在其他实施例中，悬臂12还可以是自上而下吸附待传送零件。示例性地，悬臂12上还可以设置有吸附装置，吸附装置用于吸附待传送零件，以保证在待传送零件传送的过程中悬臂12与待传送零件的相对固定。具体而言，吸附装置可以为电磁吸附装置、真空吸附装置等，只要能对待传送零件进行吸附的装置都在本申请的保护范围之内。

另外，结合图1和图2，在位于转轴的左侧悬臂12上还设置有待传送零件检测装置18，该待传送零件检测装置18可以是传感器，用于检测该悬臂12是否承接到待传送零件。当检测到悬臂12承载到待传送零部件后，控制器15控制夹持臂机构161夹紧夹持块162，防止悬臂12与支架11的相对运动，保证悬臂12对待传送零件有较好的支撑作用。

本实施例还提供一种包括如上机械手1的传输装置，能够防止待传送零件的损坏，保证待传送零件的正常传输。

注意，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种机械手(1)，包括支架(11)、悬臂(12)以及驱动装置(13)，所述支架(11)与所述驱动装置(13)的输出端相连接，其特征在于，所述支架(11)与所述悬臂(12)转动连接，所述机械手(1)还包括：

检测装置(14)，设置在所述支架(11)和/或所述悬臂(12)上，以检测所述悬臂(12)与所述支架(11)是否发生相对转动；以及

控制器(15)，分别与所述检测装置(14)及所述驱动装置(13)相连接。

2.根据权利要求1所述的机械手(1)，其特征在于，所述机械手(1)还包括锁定装置(16)，所述锁定装置(16)包括：

夹持臂机构(161)，与所述控制器(15)相连接；以及

夹持块(162)，至少部分所述夹持块(162)容纳在所述夹持臂机构(161)内，所述夹持臂机构(161)与所述夹持块(162)中的一个设置在所述悬臂(12)上，另一个设置在所述支架(11)上。

3.根据权利要求2所述的机械手(1)，其特征在于，所述夹持臂机构(161)包括：

至少两个夹持臂(1611)，共同构成容纳空间(1612)，至少部分所述夹持块(162)容置在所述容纳空间(1612)中；以及

驱动部件(1613)，与所述控制器(15)相连接，所述驱动部件(1613)的输出端与所述夹持臂(1611)相连接。

4.根据权利要求1～3任一项所述的机械手(1)，其特征在于，所述机械手(1)还包括：

弹性装置(17)，其两端分别与所述支架(11)及所述悬臂(12)相连接，以使所述悬臂(12)空载时沿水平方向设置。

5.根据权利要求1～3任一项所述的机械手(1)，其特征在于，所述检测装置(14)包括：

遮挡部(141)以及传感器(142)，两者中的一个设置在所述支架(11)上，另一个设置在所述悬臂(12)上，所述遮挡部(141)能遮挡所述传感器(142)发出的信号。

6.根据权利要求5所述的机械手(1)，其特征在于，所述传感器(142)为对射传感器。

7.根据权利要求1～3任一项所述的机械手(1)，其特征在于，所述机械手(1)还包括：

吸附装置，用于吸附待传送零件，且设置在所述悬臂(12)上。

8.根据权利要求1～3任一项所述的机械手(1)，其特征在于，所述机械手(1)还包括：

待传送零件检测装置(18)，设置在所述悬臂(12)上，且与所述控制器(15)相连接。

9.根据权利要求1～3任一项所述的机械手(1)，其特征在于，所述机械手(1)还包括：

报警装置(19)，与所述控制器(15)相连接。

10.一种传输装置，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的机械手(1)。