CN208008025U - 一种货物夹紧运输用机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓手，尤其涉及一种货物夹紧运输用机器人抓手。本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够保证货物平稳运输以及方便脱离输出机器移动的货物夹紧运输用机器人抓手。为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种货物夹紧运输用机器人抓手，包括有安装框、安装架、放置框、转动部件、夹紧部件和移动部件；安装架固接于安装框外顶面，且安装架上开设有安装螺纹孔；用于移动货物的移动部件固接于安装框外部；用于改变货物位置的转动部件固接于安装框内壁。本实用新型达到了保证货物平稳运输以及方便脱离输出机器移动的效果。

Description

一种货物夹紧运输用机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及一种抓手，尤其涉及一种货物夹紧运输用机器人抓手。

背景技术

机器人抓手是将货物提起进行运输的工具，主要用于物流运输、生产运输等方面，普通的机器人在进行运输时，容易抓不牢货物，使货物从抓手上掉落，并且当货物体积过大时，脱离输出机器后的抓手难以移动体积过大的货物，因此亟需研发一种能够保证货物平稳运输以及方便脱离输出机器移动的货物夹紧运输用机器人抓手。

实用新型内容

(1)要解决的技术问题

本实用新型为了克服普通的机器人在进行运输时，容易抓不牢货物，使货物从抓手上掉落，并且当货物体积过大时，脱离输出机器后的抓手难以移动体积过大的货物的缺点，本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够保证货物平稳运输以及方便脱离输出机器移动的货物夹紧运输用机器人抓手。

(2)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种货物夹紧运输用机器人抓手，包括有安装框、安装架、放置框、转动部件、夹紧部件和移动部件；安装架固接于安装框外顶面，且安装架上开设有安装螺纹孔；用于移动货物的移动部件固接于安装框外部；用于改变货物位置的转动部件固接于安装框内壁，用于盛放货物的放置框与转动部件输出端传动连接；夹紧部件固接于放置框内壁。

优选地，转动部件包括有环形滑轨、轴承座、转轴、环形滑块和电机；环形滑轨均固接于安装框两内侧壁；轴承座固接于安装框一内侧壁，转轴与轴承座枢接，电机固接于安装框另一内侧壁；放置框一端部固接于转轴，另一端部与电机输出端传动连接，且放置框通过环形滑块与环形滑轨滑动连接。

优选地，夹紧部件包括有第一气缸、第一安装板、第一橡胶吸盘、第二气缸、第二安装板和第二橡胶吸盘；第一气缸、第二气缸依次固接于放置框两内侧壁；第一安装板与第一气缸输出端传动连接，第一橡胶吸盘固接于第一安装板；第二安装板与第二气缸输出端传动连接，第二橡胶吸盘固接于第二安装板。

优选地，移动部件包括有第一卡环、承重架、蝶形螺栓、第二卡环和移动轮；放置框两外壁均开设有固定螺纹孔；第一卡环、第二卡环均依次固接于放置框两外侧壁；承重架上开设有插孔；移动轮固接于承重架，承重架能够与第一卡环、第二卡环插装连接，蝶形螺栓贯穿插孔与固定螺纹孔螺接。

优选地，该货物夹紧运输用机器人抓手还包括有缓冲垫；缓冲垫固接于放置框内顶部。

工作原理：当需要使用本抓手进行夹紧货物时，工人通过安装螺纹孔将抓手安装在输出机器上，当输出机器将抓手移动至需要抓起的货物上方并位于放置框内时，启动夹紧部件，通过夹紧部件将货物夹紧，随后启动输出机器，输出机器将抓手和受到夹紧部件夹住的货物提起，为了保证货物在运输途中的安全，启动转动部件，转动部件带动放置框以及货物翻转，使放置框的底面转动至地面，从而使货物能够落在放置框上，并且通过夹紧部件的夹紧效果，使货物安稳的放置于放置框上，从而保证了运输安全；当输出机器无法移动至狭窄道路，需要将货物放下时，为了更方便移动运输货物，工人可将移动部件取下，并安装在安装框外壁，并将抓手从输出机器上取出，从而使安装框带动转动部件、夹紧部件、放置框以及货物通过移动部件在地面移动，从而解决货物体积过大难以搬运的问题，当移动到指定位置后，通过转动部件将货物和放置框口转动至地面，松开夹紧部件即可将货物卸下，并且抓手能够通过移动部件移动离开，当不需要使用移动部件时，将移动部件拆卸，并反向安装于安装框外壁，以不影响抓手的夹紧工作。

因为转动部件包括有环形滑轨、轴承座、转轴、环形滑块和电机；环形滑轨均固接于安装框两内侧壁；轴承座固接于安装框一内侧壁，转轴与轴承座枢接，电机固接于安装框另一内侧壁；放置框一端部固接于转轴，另一端部与电机输出端传动连接，且放置框通过环形滑块与环形滑轨滑动连接；当需要改变放置框的位置时，启动电机，电机转动带动使放置框通过转轴沿轴承座转动，当放置框口转动至货物上方时，输出机器下降，使货物位于放置框内，通过夹紧部件将货物夹紧，随后输出机器带动抓手上升，从而使受到夹紧部件夹紧固定的货物上升，并且电机带动放置框继续转动，使放置框的底面转动至地面上方，从而使货物能够放置于放置框上，并通过夹紧部件夹紧固定，放置货物从放置框上掉落，为了防止夹紧部件夹取货物时货物重量过重，转轴和电机难以承受，所以放置框转动时通过环形滑块沿环形滑轨转动，通过环形滑块和环形滑轨进行承重，减少了电机和转轴的受力，从而使货物能够安稳的放置，保证了货物的运输安全；当需要放下货物时，电机带动放置框口转动至地面，夹紧部件慢慢松开货物，货物受到重量作用即可下降至地面，从而达到便捷卸货的作用。

因为夹紧部件包括有第一气缸、第一安装板、第一橡胶吸盘、第二气缸、第二安装板和第二橡胶吸盘；第一气缸、第二气缸依次固接于放置框两内侧壁；第一安装板与第一气缸输出端传动连接，第一橡胶吸盘固接于第一安装板；第二安装板与第二气缸输出端传动连接，第二橡胶吸盘固接于第二安装板；当需要夹住货物时，启动第一气缸和第二气缸，第一气缸通过第一安装板带动第一橡胶吸盘向第二气缸移动，第二气缸通过第二安装板带动第二橡胶吸盘向第一气缸移动，从而使第二橡胶吸盘和第二橡胶吸盘将位于放置框中间的货物夹住，并且第一橡胶吸盘、第二橡胶吸盘拥有极强的摩擦力，从而能够防止货物掉落，当转动部件将放置框底面转动至地面方向后，可启动第一气缸、第二气缸，第一气缸、第二气缸带动第一橡胶吸盘、第二橡胶吸盘收回并松开货物，货物即可放置于放置框上，随后在启动第一气缸、第二气缸，第一橡胶吸盘、第二橡胶吸盘再次夹住货物，从而保证货物在运输时能够固定放置在放置框上，以达到安全运输的作用。

因为移动部件包括有第一卡环、承重架、蝶形螺栓、第二卡环和移动轮；放置框两外壁均开设有固定螺纹孔；第一卡环、第二卡环均依次固接于放置框两外侧壁；承重架上开设有插孔；移动轮固接于承重架，承重架能够与第一卡环、第二卡环插装连接，蝶形螺栓贯穿插孔与固定螺纹孔螺接；当需要使用移动部件进行移动抓手时，工人将蝶形螺栓从固定螺纹孔内取出，使承重架能够从第一卡环上取出，取出承重架和移动轮后，将承重架从底部向上插入第二卡环内，并且使承重架上的插孔与固定螺纹孔契合，随后将蝶形螺栓插入插孔内，并旋入固定螺纹孔内，从而将移动轮固定在安装框外壁，当两侧的移动轮均安装好后，即可使安装框通过两侧的移动轮能够在地面上移动，从而使抓手的功能性得到增强，当需要将移动轮收回时，工人将蝶形螺栓从固定螺纹孔内取出，使承重架能够从第二卡环上取出，取出承重架和移动轮后，将承重架从上方向下插入第一卡环内，并且使承重架上的插孔与固定螺纹孔契合，随后将蝶形螺栓插入插孔内，并旋入固定螺纹孔内，从而将移动轮收回至安装框上方，使移动轮不会影响到货物的夹取。

因为该货物夹紧运输用机器人抓手还包括有缓冲垫；缓冲垫固接于放置框内顶部；通过缓冲垫能够使货物放置于放置框上时，减少货物与放置框之间的撞击。

本实用新型的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。

(3)有益效果

本实用新型达到了保证货物平稳运输以及方便脱离输出机器移动的效果，通过夹紧部件能够夹住货物，转动部件带动放置框以及货物翻转，使放置框的底面转动至地面，从而使货物能够落在放置框上，通过夹紧部件的夹紧效果，使货物安稳的放置于放置框上，保证了运输安全，当抓手脱离输出机器，而货物体积过大时难以运输，可通过移动部件带动安装框及货物在地面上移动，从而达到货物脱离输出机器后能够方便移动的作用。

附图说明

图1为本实用新型的第一种主视结构示意图。

图2为本实用新型转动部件的主视结构示意图。

图3为本实用新型夹紧部件的主视结构示意图。

图4为本实用新型移动部件的第一种形态主视结构示意图。

图5为本实用新型移动部件的第二种形态主视结构示意图。

图6为本实用新型的第二种主视结构示意图。

附图中的标记为：1-安装框，2-安装架，3-安装螺纹孔，4-放置框，5-转动部件，51-环形滑轨，52-轴承座，53-转轴，54-环形滑块，55-电机，6-夹紧部件，61-第一气缸，62-第一安装板，63-第一橡胶吸盘，64-第二气缸，65-第二安装板，66-第二橡胶吸盘，7-移动部件，71-第一卡环，72-承重架，73-蝶形螺栓，74-固定螺纹孔，75-第二卡环，76-移动轮，77-插孔，8-缓冲垫。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

实施例1

一种货物夹紧运输用机器人抓手，如图1-6所示，包括有安装框1、安装架2、放置框4、转动部件5、夹紧部件6和移动部件7；安装架2固接于安装框1外顶面，且安装架2上开设有安装螺纹孔3；用于移动货物的移动部件7固接于安装框1外部；用于改变货物位置的转动部件5固接于安装框1内壁，用于盛放货物的放置框4与转动部件5输出端传动连接；夹紧部件6固接于放置框4内壁。

转动部件5包括有环形滑轨51、轴承座52、转轴53、环形滑块54和电机55；环形滑轨51均固接于安装框1两内侧壁；轴承座52固接于安装框1一内侧壁，转轴53与轴承座52枢接，电机55固接于安装框1另一内侧壁；放置框4一端部固接于转轴53，另一端部与电机55输出端传动连接，且放置框4通过环形滑块54与环形滑轨51滑动连接。

夹紧部件6包括有第一气缸61、第一安装板62、第一橡胶吸盘63、第二气缸64、第二安装板65和第二橡胶吸盘66；第一气缸61、第二气缸64依次固接于放置框4两内侧壁；第一安装板62与第一气缸61输出端传动连接，第一橡胶吸盘63固接于第一安装板62；第二安装板65与第二气缸64输出端传动连接，第二橡胶吸盘66固接于第二安装板65。

移动部件7包括有第一卡环71、承重架72、蝶形螺栓73、第二卡环75和移动轮76；放置框4两外壁均开设有固定螺纹孔74；第一卡环71、第二卡环75均依次固接于放置框4两外侧壁；承重架72上开设有插孔77；移动轮76固接于承重架72，承重架72能够与第一卡环71、第二卡环75插装连接，蝶形螺栓73贯穿插孔77与固定螺纹孔74螺接。

该货物夹紧运输用机器人抓手还包括有缓冲垫8；缓冲垫8固接于放置框4内顶部。

工作原理：当需要使用本抓手进行夹紧货物时，工人通过安装螺纹孔3将抓手安装在输出机器上，当输出机器将抓手移动至需要抓起的货物上方并位于放置框4内时，启动夹紧部件6，通过夹紧部件6将货物夹紧，随后启动输出机器，输出机器将抓手和受到夹紧部件6夹住的货物提起，为了保证货物在运输途中的安全，启动转动部件5，转动部件5带动放置框4以及货物翻转，使放置框4的底面转动至地面，从而使货物能够落在放置框4上，并且通过夹紧部件6的夹紧效果，使货物安稳的放置于放置框4上，从而保证了运输安全；当输出机器无法移动至狭窄道路，需要将货物放下时，为了更方便移动运输货物，工人可将移动部件7取下，并安装在安装框1外壁，并将抓手从输出机器上取出，从而使安装框1带动转动部件5、夹紧部件6、放置框4以及货物通过移动部件7在地面移动，从而解决货物体积过大难以搬运的问题，当移动到指定位置后，通过转动部件5将货物和放置框4口转动至地面，松开夹紧部件6即可将货物卸下，并且抓手能够通过移动部件7移动离开，当不需要使用移动部件7时，将移动部件7拆卸，并反向安装于安装框1外壁，以不影响抓手的夹紧工作。

因为转动部件5包括有环形滑轨51、轴承座52、转轴53、环形滑块54和电机55；环形滑轨51均固接于安装框1两内侧壁；轴承座52固接于安装框1一内侧壁，转轴53与轴承座52枢接，电机55固接于安装框1另一内侧壁；放置框4一端部固接于转轴53，另一端部与电机55输出端传动连接，且放置框4通过环形滑块54与环形滑轨51滑动连接；当需要改变放置框4的位置时，启动电机55，电机55转动带动使放置框4通过转轴53沿轴承座52转动，当放置框4口转动至货物上方时，输出机器下降，使货物位于放置框4内，通过夹紧部件6将货物夹紧，随后输出机器带动抓手上升，从而使受到夹紧部件6夹紧固定的货物上升，并且电机55带动放置框4继续转动，使放置框4的底面转动至地面上方，从而使货物能够放置于放置框4上，并通过夹紧部件6夹紧固定，放置货物从放置框4上掉落，为了防止夹紧部件6夹取货物时货物重量过重，转轴53和电机55难以承受，所以放置框4转动时通过环形滑块54沿环形滑轨51转动，通过环形滑块54和环形滑轨51进行承重，减少了电机55和转轴53的受力，从而使货物能够安稳的放置，保证了货物的运输安全；当需要放下货物时，电机55带动放置框4口转动至地面，夹紧部件6慢慢松开货物，货物受到重量作用即可下降至地面，从而达到便捷卸货的作用。

因为夹紧部件6包括有第一气缸61、第一安装板62、第一橡胶吸盘63、第二气缸64、第二安装板65和第二橡胶吸盘66；第一气缸61、第二气缸64依次固接于放置框4两内侧壁；第一安装板62与第一气缸61输出端传动连接，第一橡胶吸盘63固接于第一安装板62；第二安装板65与第二气缸64输出端传动连接，第二橡胶吸盘66固接于第二安装板65；当需要夹住货物时，启动第一气缸61和第二气缸64，第一气缸61通过第一安装板62带动第一橡胶吸盘63向第二气缸64移动，第二气缸64通过第二安装板65带动第二橡胶吸盘66向第一气缸61移动，从而使第二橡胶吸盘66和第二橡胶吸盘66将位于放置框4中间的货物夹住，并且第一橡胶吸盘63、第二橡胶吸盘66拥有极强的摩擦力，从而能够防止货物掉落，当转动部件5将放置框4底面转动至地面方向后，可启动第一气缸61、第二气缸64，第一气缸61、第二气缸64带动第一橡胶吸盘63、第二橡胶吸盘66收回并松开货物，货物即可放置于放置框4上，随后在启动第一气缸61、第二气缸64，第一橡胶吸盘63、第二橡胶吸盘66再次夹住货物，从而保证货物在运输时能够固定放置在放置框4上，以达到安全运输的作用。

因为移动部件7包括有第一卡环71、承重架72、蝶形螺栓73、第二卡环75和移动轮76；放置框4两外壁均开设有固定螺纹孔74；第一卡环71、第二卡环75均依次固接于放置框4两外侧壁；承重架72上开设有插孔77；移动轮76固接于承重架72，承重架72能够与第一卡环71、第二卡环75插装连接，蝶形螺栓73贯穿插孔77与固定螺纹孔74螺接；当需要使用移动部件7进行移动抓手时，工人将蝶形螺栓73从固定螺纹孔74内取出，使承重架72能够从第一卡环71上取出，取出承重架72和移动轮76后，将承重架72从底部向上插入第二卡环75内，并且使承重架72上的插孔77与固定螺纹孔74契合，随后将蝶形螺栓73插入插孔77内，并旋入固定螺纹孔74内，从而将移动轮76固定在安装框1外壁，当两侧的移动轮76均安装好后，即可使安装框1通过两侧的移动轮76能够在地面上移动，从而使抓手的功能性得到增强，当需要将移动轮76收回时，工人将蝶形螺栓73从固定螺纹孔74内取出，使承重架72能够从第二卡环75上取出，取出承重架72和移动轮76后，将承重架72从上方向下插入第一卡环71内，并且使承重架72上的插孔77与固定螺纹孔74契合，随后将蝶形螺栓73插入插孔77内，并旋入固定螺纹孔74内，从而将移动轮76收回至安装框1上方，使移动轮76不会影响到货物的夹取。

因为该货物夹紧运输用机器人抓手还包括有缓冲垫8；缓冲垫8固接于放置框4内顶部；通过缓冲垫8能够使货物放置于放置框4上时，减少货物与放置框4之间的撞击。

本实用新型的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种货物夹紧运输用机器人抓手，其特征在于，包括有安装框(1)、安装架(2)、放置框(4)、转动部件(5)、夹紧部件(6)和移动部件(7)；安装架(2)固接于安装框(1)外顶面，且安装架(2)上开设有安装螺纹孔(3)；用于移动货物的移动部件(7)固接于安装框(1)外部；用于改变货物位置的转动部件(5)固接于安装框(1)内壁，用于盛放货物的放置框(4)与转动部件(5)输出端传动连接；夹紧部件(6)固接于放置框(4)内壁。

2.根据权利要求1所述的一种货物夹紧运输用机器人抓手，其特征在于，转动部件(5)包括有环形滑轨(51)、轴承座(52)、转轴(53)、环形滑块(54)和电机(55)；环形滑轨(51)均固接于安装框(1)两内侧壁；轴承座(52)固接于安装框(1)一内侧壁，转轴(53)与轴承座(52)枢接，电机(55)固接于安装框(1)另一内侧壁；放置框(4)一端部固接于转轴(53)，另一端部与电机(55)输出端传动连接，且放置框(4)通过环形滑块(54)与环形滑轨(51)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种货物夹紧运输用机器人抓手，其特征在于，夹紧部件(6)包括有第一气缸(61)、第一安装板(62)、第一橡胶吸盘(63)、第二气缸(64)、第二安装板(65)和第二橡胶吸盘(66)；第一气缸(61)、第二气缸(64)依次固接于放置框(4)两内侧壁；第一安装板(62)与第一气缸(61)输出端传动连接，第一橡胶吸盘(63)固接于第一安装板(62)；第二安装板(65)与第二气缸(64)输出端传动连接，第二橡胶吸盘(66)固接于第二安装板(65)。

4.根据权利要求3所述的一种货物夹紧运输用机器人抓手，其特征在于，移动部件(7)包括有第一卡环(71)、承重架(72)、蝶形螺栓(73)、第二卡环(75)和移动轮(76)；放置框(4)两外壁均开设有固定螺纹孔(74)；第一卡环(71)、第二卡环(75)均依次固接于放置框(4)两外侧壁；承重架(72)上开设有插孔(77)；移动轮(76)固接于承重架(72)，承重架(72)能够与第一卡环(71)、第二卡环(75)插装连接，蝶形螺栓(73)贯穿插孔(77)与固定螺纹孔(74)螺接。

5.根据权利要求4所述的一种货物夹紧运输用机器人抓手，其特征在于，该货物夹紧运输用机器人抓手还包括有缓冲垫(8)；缓冲垫(8)固接于放置框(4)内顶部。