CN207953846U - 一种六轴工业机器人手臂转动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴工业机器人手臂转动结构，包括基座，基座由转轴箱、齿轮箱、调整螺钉凸台、电机安装凸台和第三轴连接部五部分组成，在转轴箱内安装有第一轴承、第二轴承和转轴，转轴上设置有大齿轮，减速机接盘的一端安装有第四轴RV减速机且另一端和电机接盘的一端对接，电机接盘的另一端安装有电机，电机接盘安装在电机安装凸台上，第四轴RV减速机上安装有小齿轮，大齿轮和小齿轮相啮合且位于齿轮箱内部，调整螺钉安装在调整螺钉凸台上且顶在电机接盘的侧面上，小臂杆对接在转轴上，第三轴连接部上安装有第三轴RV减速机；本实用新型具有传动结构简单紧凑，体积较小，齿轮中心距可调等优点。

Description

一种六轴工业机器人手臂转动结构

技术领域

本实用新型涉及六轴工业机器人设备，具体的涉及一种六轴工业机器人手臂转动结构。

背景技术

六轴工业机器人在工业制造领域的搬运、焊接、安装、喷涂等工艺环节得到越来越多的应用，但在实际使用过程中，还存在诸多问题，主要表现在手臂转动结构复杂、体积庞大、模块化程度低、精度差等。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种六轴工业机器人手臂转动结构，采用模块化思想进行设计，其具有结构简单紧凑，传动精度高、重量轻等特点。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方按是：一种六轴工业机器人手臂转动结构，包括基座，基座由圆筒形的转轴箱、开口向外的槽型结构齿轮箱、调整螺钉凸台、电机安装凸台和第三轴连接部五部分组成，转轴箱的后端与齿轮箱底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱底部的另一端设置有方形电机安装凸台，电机安装凸台中空且在其远离转轴箱的一侧设置有调整螺钉凸台，转轴箱的下部设置有第三轴连接部，第二轴承安装在转轴箱的前端内部，第一轴承安装在转轴箱的后端内部，转轴安装在第一轴承和第二轴承的内圈上，锁紧螺母套在转轴上并压在第一轴承的端面上，转轴靠近锁紧螺母的一端安装有大齿轮，减速机接盘的一端安装有第四轴RV减速机且另一端与电机接盘相连接，电机接盘的另一个端面上安装有电机，电机接盘固定在电机安装凸台上，电机的输出轴上安装有输入齿轮且该齿轮插入第四轴RV减速机的内部动力输入端，第四轴RV减速机的动力输出端安装有小齿轮，调整螺钉安装在调整螺钉凸台上且顶在电机接盘的侧面上，后盖盖在齿轮箱的开口端且将锁紧螺母、大齿轮、第四轴RV减速机和小齿轮密闭在齿轮箱的内腔处，第三轴RV减速机安装在第三轴连接部上，小臂杆对接在转轴靠近转轴箱前端的端面上。

进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，电机安装凸台内部开孔且减速机接盘和电机接盘在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径。

进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，大齿轮和小齿轮相啮合，通过拧紧或放松调整螺钉可以改变大齿轮和小齿轮间的中心距。

更进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，转轴为阶梯轴且内部中空，转轴的大端靠近转轴箱的前端，转轴的轴线与第三轴RV减速机的轴线相垂直。

本实用新型一种六轴工业机器人手臂转动结构和现有技术相比，具有以下优点：传动结构简单紧凑，体积较小，且齿轮的啮合传动中心距可以调整从而消除传动间隙，使得传动精度得到进一步的提高。

附图说明

图1为本实用新型一种六轴工业机器人手臂转动结构示意图。

图2为本实用新型一种六轴工业机器人手臂转动结构中基座结构示意图。

其中，1、基座；2、转轴；3、第一轴承；4、锁紧螺母；5、大齿轮；6、后盖；7、第四轴RV减速机；8、小齿轮；9、减速机接盘；10、调整螺钉；11、电机接盘；12、输入齿轮；13、电机；14、小臂杆；15、第二轴承；16、第三轴RV减速机；101、转轴箱；102、齿轮箱；103、调整螺钉凸台；104；电机安装凸台；105、第三轴连接部。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1和图2所示，一种六轴工业机器人手臂转动结构，包括基座1，基座1由圆筒形的转轴箱101、开口向外的槽型结构齿轮箱102、调整螺钉凸台103电机安装凸台104和第三轴连接部105五部分组成，转轴箱101的后端与齿轮箱102底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱102底部的另一端设置有方形电机安装凸台104，电机安装凸台104中空且在其远离转轴箱101的一侧设置有调整螺钉凸台103，转轴箱101的下部设置有第三轴连接部105，第二轴承15安装在转轴箱101的前端内部，第一轴承3安装在转轴箱101的后端内部，转轴2安装在第一轴承3和第二轴承15的内圈上，锁紧螺母4套在转轴2上并压在第一轴承3的端面上，转轴2靠近锁紧螺母4的一端安装有大齿轮5，减速机接盘9的一端安装有第四轴RV减速机7另一端与电机接盘11相连接，电机接盘11的另一个端面上安装有电机13，电机接盘11固定在电机安装凸台104上，电机13的输出轴上安装有输入齿轮12且该齿轮插入第四轴RV减速机7内部动力输入端，第四轴RV减速机7的动力输出端安装有小齿轮8，调整螺钉10安装在调整螺钉凸台103上且顶在电机接盘11的侧面上，后盖6盖在齿轮箱102的开口端将锁紧螺母4、大齿轮5、第四轴RV减速机7和小齿轮8密闭在齿轮箱102的内腔处，第三轴RV减速机16安装在第三轴连接部105上，小臂杆14对接在转轴2靠近转轴箱101前端的端面上。

进一步地，本实用新型一种六轴工业机器人手臂转动结构，电机安装凸台101内部开孔且减速机接盘9和电机接盘11在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径，大齿轮5和小齿轮8相啮合，拧紧调整螺钉10顶在电机接盘11的侧面上使其往转轴箱101一侧微量移动，则会带动安装在其上的减速机接盘9和第四轴RV减速机7一起移动，从而使得大齿轮5和小齿轮8间的中心距减小，消除二者传动间隙。

作为进一步的优化方案，转轴2为阶梯轴且内部中空，中空部分用于走第五轴和第六轴电机线缆，转轴2的大端靠近转轴箱101的前端，转轴2的轴线与第三轴RV减速机16的轴线相垂直。

作为更进一步的优化方案，小臂杆14可以制作多种长度规格，通过安装不同长度的小臂杆14可以得到不同臂展长度的六轴工业机器人。

以上实施例仅对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型请求保护范围进行限定，在不脱离实际的前提下，本领域工程技术人员根据本实用新型方案做出的各种形式的变形，均应纳入本实用新型权利要求书确定保护范围。

Claims (1)

1.一种六轴工业机器人手臂转动结构，其特征在于：包括基座（1），基座（1）由圆筒形的转轴箱（101）、开口向外的槽型结构齿轮箱（102）、调整螺钉凸台（103）电机安装凸台（104）和第三轴连接部（105）五部分组成，转轴箱（101）的后端与齿轮箱（102）底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱（102）底部的另一端设置有方形电机安装凸台（104），电机安装凸台（104）中空且在其远离转轴箱（101）的一侧设置有调整螺钉凸台（103），转轴箱（101）的下部设置有第三轴连接部（105），第二轴承（15）安装在转轴箱（101）的前端内部，第一轴承（3）安装在转轴箱（101）的后端内部，转轴（2）安装在第一轴承（3）和第二轴承（15）的内圈上，锁紧螺母（4）套在转轴（2）上并压在第一轴承（3）的端面上，转轴（2）靠近锁紧螺母（4）的一端安装有大齿轮（5），减速机接盘（9）的一端安装有第四轴RV减速机（7）另一端与电机接盘（11）相连接，电机接盘（11）的另一个端面上安装有电机（13），电机接盘（11）固定在电机安装凸台（104）上，电机（13）的输出轴上安装有输入齿轮（12）且该齿轮插入第四轴RV减速机（7）内部动力输入端，第四轴RV减速机（7）的动力输出端安装有小齿轮（8），调整螺钉（10）安装在调整螺钉凸台（103）上且顶在电机接盘（11）的侧面上，后盖（6）盖在齿轮箱（102）的开口端将锁紧螺母（4）、大齿轮（5）、第四轴RV减速机（7）和小齿轮（8）密闭在齿轮箱（102）的内腔处，第三轴RV减速机（16）安装在第三轴连接部（105）上，小臂杆（14）对接在转轴（2）靠近转轴箱（101）前端的端面上；电机安装凸台（104）内部开孔且减速机接盘（9）和电机接盘（11）在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径；大齿轮（5）和小齿轮（8）相啮合，通过拧紧或放松调整螺钉（10）可以改变大齿轮（5）和小齿轮（8）间的中心距；转轴（2）为阶梯轴且内部中空，转轴（2）的大端靠近转轴箱（101）的前端，转轴（2）的轴线与第三轴RV减速机（16）的轴线相垂直。