CN104964001A - 一种机器人关节减速器 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
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Abstract

一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖和后端盖，其中行星架由行星架前端面、行星架后端面、支撑杆组成，传动结构由输入轴、太阳轮、前行星轮、后行星轮、行星轮轴、前内齿圈、后内齿圈组成，其特征是：前内齿圈与减速器箱体加工为一体，固定不转动；后内齿圈通过钢丝轨道轴承与箱体相连，直接作为输出；前行星轮和后行星轮都为齿轮轴；输入轴与太阳轮为齿轮轴，输入轴与电动机相连的一端开有六方孔。工作时电动机通过输入齿轮轴输入，带动前行星轮和前行星轮转动，从而带动后内齿圈转动，实现输出。采用行星轮的结构，能获得很大的传动比，同时减小减速箱的体积，有利于对工业机器人体积和结构的优化。

Description

一种机器人关节减速器
技术领域
本发明涉及一种减速器，特别是一种机器人关节减速器。
背景技术
在当前的自动化工业生产中，机器人是其核心，然而机器人的一些操作要求速度都比较慢，需要大传动比减速器传动，现有减速器普遍存在传动比不够大，体积庞大等问题，一方面不能满足机器人对传动比的需求，另一方面不仅影响了机器人的灵活性，同时也造成资源的浪费。
发明内容
为解决减速器传动比不够大，体积太大的问题，本发明提供一种机器人关节减速器。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括行星架、传动结构、前端盖和后端盖，其中行星架由行星架前端面、行星架后端面、支撑杆组成，行星架前端面和行星架后端面通过支撑杆固联成一个整体；传动结构由输入轴、太阳轮、前行星轮、后行星轮、行星轮轴、前内齿圈、后内齿圈组成，太阳轮与前行星轮啮合，前行星轮与前内齿圈啮合，后行星轮与后内齿圈啮合，行星轮轴通过轴承连接到行星架上，前端盖安装在齿轮箱输入端端面上，后端盖安装在后内齿轮输出端端面上，其特征是：前内齿圈与减速器箱体加工为一体，固定不转动；后内齿圈通过钢丝轨道轴承与箱体相连，直接作为输出；前行星轮和后行星轮都跟行星轮轴加工为一体，为齿轮轴；输入轴与太阳轮为齿轮轴，输入轴输入端开有六方孔，与电动机直接相连。
本发明采用上述结构达到的有益效果是：采用行星轮的结构，能获得很大的传动比，同时减小减速箱的体积，有利于对工业机器人体积和结构的优化，在增加结构灵活性的同时提高车间空间的利用率。
附图说明
图1为剖切视图；
图2为机器人关节减速器整体示意图；
图3为机器人关节减速器拿掉前内齿圈、端盖、和端面的结构示意图；
图4为机器人关节减速器的行星架与行星轮的结构示意图；
图5为机器人关节减速器太阳轮齿轮轴结构示意图；
其中：1前内齿圈，2后内齿圈，3前行星轮，4后行星轮，5太阳轮，6输入轴，7行星架前端面，8支撑杆，9行星架后端面，10钢丝轨道轴承，11行星轮轴，12后端盖，13前端盖。
具体实施例
一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖13和后端盖12，行星架由行星架前端面7、行星架后端面9、支撑杆8组成；传动结构由输入轴6、太阳轮5、前行星轮3、后行星轮4、前内齿圈1、后内齿圈2组成，各齿轮齿数用Z后面跟齿轮编号表示，分别为：Z1=138,Z2=45,Z3=60,Z4=19,Z5=8,太阳轮5、前行星轮3、前内齿圈1的模数为2，后行星轮4、后内齿圈2的模数为6，所获得的传动比为300。
前内齿圈1与减速器箱体加工为一体，固定不转动，这样箱体的直径小，体积大大缩小，节省空间；前端盖13安装在箱体输入端端面上。
后内齿圈2通过钢丝轨道轴承10与箱体相连，其外端面开有螺纹孔，通过螺纹与输出轴连接，直接作为输出；后端盖12安装在后内齿轮2输出端端面上。
前行星轮3和后行星轮4与行星轮轴11加工为一体，为齿轮轴，轴的两端通过轴承分别连接到行星架左右端面圆孔上，实现行星轮绕其轴的自转。
输入轴6为齿轮轴，与太阳轮5加工为一体，为齿轮轴；输入轴6的末端通过轴承连接在后内齿圈2中心圆槽内，前端通过轴承连接在行星架方孔内，输入轴6与电动机相连的一端开有六方孔，与电机相连时不需要联轴器，减小减速器轴向长度，使结构更紧凑。
支撑杆8两端为阶梯状，且支撑杆7与行星架输入、后内端面接触的面上开有两个螺纹孔。
行星架前端面7和行星架后端面9结构相同，端面上都开有方孔，通孔和圆孔，其中方孔用于定位支撑架8，螺纹孔靠近方孔，螺钉通过圆孔拧进支撑杆7的螺纹孔中将其固定，构成行星架；位于中间位置的圆孔安装轴承后安装输入轴；外围圆孔用于安装行星轮的轴，行星轮的轴通过轴承安装在端面外围圆孔内。
工作时：电机通过输入轴6输入，带动太阳轮5转动，太阳轮5带动前行星轮3自转，由于与前行星轮3啮合的前内齿1固定不动，所以前行星轮3同时绕着中心公转，前行星轮3带动后行星轮4一起转动，后行星轮4再带动与其啮合的后内齿圈2转动，后内齿圈2通过与其相连的输出轴输出。

Claims (1)

1.一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖（13）和后端盖（12），其中行星架由行星架前端面（7）、行星架后端面（9）、支撑杆（8）组成，行星架前端面（7）和行星架后端面（9）通过支撑杆（8）固联成一个整体；传动结构由输入轴（6）、太阳轮（5）、前行星轮（3）、后行星轮（4）、行星轮轴（11）、前内齿圈（1）、后内齿圈（2）组成，太阳轮（5）与前行星轮（3）啮合，前行星轮（3）与前内齿圈（1）啮合，后行星轮（4）与后内齿圈（2）啮合；行星轮轴（11）通过轴承连接到行星架上，前端盖（13）安装在齿轮箱输入端端面上，后端盖（12）安装在后内齿轮（2）输出端端面上，其特征是：前内齿圈（1）与减速器箱体加工为一体，前端盖安装在箱体上；所述后内齿圈（2）通过钢丝轨道轴承（10）与箱体相连；所述前行星轮（3）和后行星轮（4）都跟行星轮轴（11）加工为一体，为齿轮轴；所述输入轴（6）与太阳轮（5）为齿轮轴，输入轴（6）输入端开有六方孔，与电动机直接相连。
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