CN112276926A - 一种机械手臂驱动机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手臂驱动机构，包括装置底座、第一旋转装置、旋转块、第一转动杆、第二旋转装置、第二转动杆、第三旋转装置、第三转动杆、管道测量装置和伸缩杆，所述伸缩杆由三至五根长杆相互套接，且伸缩杆的底端与装置底座的顶面螺栓连接，伸缩杆的顶端与第三转动杆的底面螺栓连接。本发明保证可以驱动第三转动杆，同时伸缩杆可以限制第三转动杆的位置，使第三转动杆始终保持水平，方便管道测量装置对管道进行测量，提高了测量的准确性，测量板可以测量不同直径的管道，当遇到膨胀管道时，弹簧可以起到缓冲作用，保证测量板可以记录膨胀管道的同时可以继续检测管道。

Description

一种机械手臂驱动机构
技术领域
本发明属于机械手臂技术领域，具体为一种机械手臂驱动机构。
背景技术
机械手臂通过设置的管道测量装置可以对管道进行直径测量，以保证及早发现管道的变形，完成管道的早检测、早维修，防止故障发生，机械手臂驱动机构是专门驱动机械手臂；
机械手臂驱动机构在驱动机械手臂时，不方便对管道进行测量，且机械手臂上的管道测量装置无法保证位置固定，误差大，降低了测量的准确度。
发明内容
本发明的目的在于解决背景技术中的问题，提供一种机械手臂驱动机构。
本发明采用的技术方案如下：
一种机械手臂驱动机构，包括装置底座、第一旋转装置、旋转块、第一转动杆、第二旋转装置、第二转动杆、第三旋转装置、第三转动杆、管道测量装置和伸缩杆，所述伸缩杆由三至五根长杆相互套接，且伸缩杆的底端与装置底座的顶面螺栓连接，伸缩杆的顶端与第三转动杆的底面螺栓连接，所述第一旋转装置设置在装置底座的顶面，所述旋转块与第一旋转装置活动连接，所述旋转块远离第一旋转装置的一侧与第一转动杆固定连接，所述第一转动杆远离旋转块的一端通过第二旋转装置与第二转动杆的一端活动连接，所述第二转动杆的另一端通过第三旋转装置与第三转动杆的正面活动连接，所述管道测量装置设置在第三转动杆的一端。
优选的，所述第一旋转装置、第二旋转装置和第三旋转装置的内部均由主动齿轮、传动齿轮、齿轮套、固定板和伸缩杆组成，所述主动齿轮通过传动齿轮与齿轮套的内腔动力连接，所述主动齿轮通过联轴器动力连接有电机，所述齿轮套为主动齿轮的动力输出端。
优选的，所述装置底座的底面螺栓连接有两组底座滑块，所述底座滑块的底面设置与底座滑块相配合的限位轨道，所述底座滑块可以在限位轨道上沿轨道方向自由滑动。
优选的，所述第一转动杆和第二转动杆的侧表面均嵌套有螺栓卡，所述第一转动杆上的螺栓卡的数量为两个，分别设置在靠近旋转块和靠近第二旋转装置的位置，所述第二转动杆上的螺栓卡的数量为两个，分别设置在靠近第二旋转装置和靠近第三旋转装置的位置。
优选的，所述管道测量装置包括连接座，所述连接座通过液压缸安装在第三转动杆的一端，所述连接座远离第三转动杆的一端螺栓连接有装置外壳，所述装置外壳的内腔中间位置安装有螺纹轴，所述装置外壳远离连接座的一侧安装有滑动轨道，所述螺纹轴的侧表面嵌套嵌套有固定块。
优选的，所述固定块的数量为两个，对称设置在螺纹轴的侧表面，两个所述固定块的相向面均连接有弹簧，所述弹簧远离固定块的一侧连接有连接杆，所述连接杆远离螺纹轴的一侧固定连接有滑块，所述连接杆远离滑块的一侧安装有测量板。
优选的，所述滑块与滑动轨道相互配合，且可以在滑动轨道上沿轨道方向自由滑动。
优选的，所述螺纹轴的侧面中间位置嵌套有驱动齿轮，所述驱动齿轮通过齿轮与电机动力连接。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，第一转动杆可以通过第一旋转装置可以在装置底座的顶面转动，第二转动杆通过第二旋转装置可以在第一转动杆的一端转动，第二转动杆通过第三旋转装置可以在第三转动杆的正面转动，保证可以驱动第三转动杆，同时伸缩杆可以限制第三转动杆的位置，使第三转动杆始终保持水平，方便管道测量装置对管道进行测量，提高了测量的准确性。
2、本发明中，驱动驱动齿轮，驱动齿轮可以带动螺纹轴转动，转动的螺纹轴可以带动固定块移动，固定块通过弹簧带动连接杆，连接杆带动测量板移动，使测量板可以测量不同直径的管道，当遇到膨胀管道时，弹簧可以起到缓冲作用，保证测量板可以记录膨胀管道的同时可以继续检测管道。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明中旋转装置的内部结构图；
图3为本实用新的俯视图；
图4为本发明中管道测量装置的结构示意图。
图中标记：1、装置底座；2、底座滑块；3、限位轨道；4、第一旋转装置；5、旋转块；6、第一转动杆；7、螺栓卡；8、第二旋转装置；9、第二转动杆；10、第三旋转装置；11、第三转动杆；12、管道测量装置；121、连接座；122、装置外壳；123、螺纹轴；124、滑动轨道；125、固定块；126、弹簧；127、连接杆；128、测量板；129、滑块；1210、驱动齿轮；13、主动齿轮；14、传动齿轮；15、齿轮套；16、固定板；17、伸缩杆。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1-4，一种机械手臂驱动机构，包括装置底座1、第一旋转装置4、旋转块5、第一转动杆6、第二旋转装置8、第二转动杆9、第三旋转装置10、第三转动杆11、管道测量装置12和伸缩杆17，其特征在于：伸缩杆17由三至五根长杆相互套接，且伸缩杆17的底端与装置底座1的顶面螺栓连接，伸缩杆17的顶端与第三转动杆11的底面螺栓连接，第一旋转装置4设置在装置底座1的顶面，旋转块5与第一旋转装置4活动连接，旋转块5远离第一旋转装置4的一侧与第一转动杆6固定连接，第一转动杆6远离旋转块5的一端通过第二旋转装置8与第二转动杆9的一端活动连接，第二转动杆9的另一端通过第三旋转装置10与第三转动杆11的正面活动连接，管道测量装置12设置在第三转动杆11的一端，第一旋转装置4、第二旋转装置8和第三旋转装置10的内部均由主动齿轮13、传动齿轮14、齿轮套15、固定板16和伸缩杆17组成，主动齿轮13通过传动齿轮14与齿轮套15的内腔动力连接，主动齿轮13通过联轴器动力连接有电机，齿轮套15为主动齿轮13的动力输出端，装置底座1的底面螺栓连接有两组底座滑块2，底座滑块2的底面设置与底座滑块2相配合的限位轨道3，底座滑块2可以在限位轨道3上沿轨道方向自由滑动。
通过采用上述技术方案：
第一转动杆6可以通过第一旋转装置4可以在装置底座1的顶面转动，第二转动杆9通过第二旋转装置8可以在第一转动杆6的一端转动，第二转动杆9通过第三旋转装置10可以在第三转动杆11的正面转动，保证可以驱动第三转动杆11，同时伸缩杆17可以限制第三转动杆11的位置，使第三转动杆11始终保持水平，方便管道测量装置12对管道进行测量，提高了测量的准确性。
第一转动杆6和第二转动杆9的侧表面均嵌套有螺栓卡7，第一转动杆6上的螺栓卡7的数量为两个，分别设置在靠近旋转块5和靠近第二旋转装置8的位置，第二转动杆9上的螺栓卡7的数量为两个，分别设置在靠近第二旋转装置8和靠近第三旋转装置10的位置。
通过采用上述技术方案：
螺栓卡7用于增强第一转动杆6和第二转动杆9的整体强度，使第一转动杆6和第二转动杆9在驱动第三旋转杆11时，安全性高。
管道测量装置12包括连接座121，连接座121通过液压缸安装在第三转动杆11的一端，连接座121远离第三转动杆11的一端螺栓连接有装置外壳122，装置外壳122的内腔中间位置安装有螺纹轴123，装置外壳122远离连接座121的一侧安装有滑动轨道124，螺纹轴123的侧表面嵌套嵌套有固定块125，固定块125的数量为两个，对称设置在螺纹轴123的侧表面，两个固定块125的相向面均连接有弹簧126，弹簧126远离固定块125的一侧连接有连接杆127，连接杆127远离螺纹轴123的一侧固定连接有滑块129，连接杆127远离滑块129的一侧安装有测量板128，滑块129与滑动轨道124相互配合，且可以在滑动轨道124上沿轨道方向自由滑动，螺纹轴123的侧面中间位置嵌套有驱动齿轮1210，驱动齿轮1210通过齿轮与电机动力连接，螺纹轴123的表面开设有两组对称的螺纹，分别与两个连接杆127配合。
通过采用上述技术方案：
驱动驱动齿轮1210，驱动齿轮1210可以带动螺纹轴123转动，转动的螺纹轴123可以带动固定块125移动，固定块125通过弹簧126带动连接杆127，连接杆127带动测量板128移动，使测量板128可以测量不同直径的管道，当遇到膨胀管道时，弹簧126可以起到缓冲作用，保证测量板128可以记录膨胀管道的同时可以继续检测管道。
工作原理，参照图1-4，使用时第一转动杆6可以通过第一旋转装置4可以在装置底座1的顶面转动，第二转动杆9通过第二旋转装置8可以在第一转动杆6的一端转动，第二转动杆9通过第三旋转装置10可以在第三转动杆11的正面转动，保证可以驱动第三转动杆11，同时伸缩杆17可以限制第三转动杆11的位置，使第三转动杆11始终保持水平，驱动驱动齿轮1210，驱动齿轮1210可以带动螺纹轴123转动，转动的螺纹轴123可以带动固定块125移动，固定块125通过弹簧126带动连接杆127，连接杆127带动测量板128移动，使测量板128可以契合管道，当遇到膨胀管道时，弹簧126可以起到缓冲作用，保证测量板128可以记录膨胀管道的同时可以继续检测管道。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械手臂驱动机构，包括装置底座(1)、第一旋转装置(4)、旋转块(5)、第一转动杆(6)、第二旋转装置(8)、第二转动杆(9)、第三旋转装置(10)、第三转动杆(11)、管道测量装置(12)和伸缩杆(17)，其特征在于：所述伸缩杆(17)由三至五根长杆相互套接，且伸缩杆(17)的底端与装置底座(1)的顶面螺栓连接，伸缩杆(17)的顶端与第三转动杆(11)的底面螺栓连接，所述第一旋转装置(4)设置在装置底座(1)的顶面，所述旋转块(5)与第一旋转装置(4)活动连接，所述旋转块(5)远离第一旋转装置(4)的一侧与第一转动杆(6)固定连接，所述第一转动杆(6)远离旋转块(5)的一端通过第二旋转装置(8)与第二转动杆(9)的一端活动连接，所述第二转动杆(9)的另一端通过第三旋转装置(10)与第三转动杆(11)的正面活动连接，所述管道测量装置(12)设置在第三转动杆(11)的一端。
2.如权利要求1所述的一种机械手臂驱动机构，其特征在于：所述第一旋转装置(4)、第二旋转装置(8)和第三旋转装置(10)的内部均由主动齿轮(13)、传动齿轮(14)、齿轮套(15)、固定板(16)和伸缩杆(17)组成，所述主动齿轮(13)通过传动齿轮(14)与齿轮套(15)的内腔动力连接，所述主动齿轮(13)通过联轴器动力连接有电机，所述齿轮套(15)为主动齿轮(13)的动力输出端。
3.如权利要求1所述的一种机械手臂驱动机构，其特征在于：所述装置底座(1)的底面螺栓连接有两组底座滑块(2)，所述底座滑块(2)的底面设置与底座滑块(2)相配合的限位轨道(3)，所述底座滑块(2)可以在限位轨道(3)上沿轨道方向自由滑动。
4.如权利要求1所述的一种机械手臂驱动机构，其特征在于：所述第一转动杆(6)和第二转动杆(9)的侧表面均嵌套有螺栓卡(7)，所述第一转动杆(6)上的螺栓卡(7)的数量为两个，分别设置在靠近旋转块(5)和靠近第二旋转装置(8)的位置，所述第二转动杆(9)上的螺栓卡(7)的数量为两个，分别设置在靠近第二旋转装置(8)和靠近第三旋转装置(10)的位置。
5.如权利要求1所述的一种机械手臂驱动机构，其特征在于：所述管道测量装置(12)包括连接座(121)，所述连接座(121)通过液压缸安装在第三转动杆(11)的一端，所述连接座(121)远离第三转动杆(11)的一端螺栓连接有装置外壳(122)，所述装置外壳(122)的内腔中间位置安装有螺纹轴(123)，所述装置外壳(122)远离连接座(121)的一侧安装有滑动轨道(124)，所述螺纹轴(123)的侧表面嵌套嵌套有固定块(125)。
6.如权利要求5所述的一种机械手臂驱动机构，其特征在于：所述固定块(125)的数量为两个，对称设置在螺纹轴(123)的侧表面，两个所述固定块(125)的相向面均连接有弹簧(126)，所述弹簧(126)远离固定块(125)的一侧连接有连接杆(127)，所述连接杆(127)远离螺纹轴(123)的一侧固定连接有滑块(129)，所述连接杆(127)远离滑块(129)的一侧安装有测量板(128)。
7.如权利要求6所述的一种机械手臂驱动机构，其特征在于：所述滑块(129)与滑动轨道(124)相互配合，且可以在滑动轨道(124)上沿轨道方向自由滑动。
8.如权利要求6所述的一种机械手臂驱动机构，其特征在于：所述螺纹轴(123)的侧面中间位置嵌套有驱动齿轮(1210)，所述驱动齿轮(1210)通过齿轮与电机动力连接。
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