CN210088265U

CN210088265U - 一种管道检测机器人

Info

Publication number: CN210088265U
Application number: CN201920033779.5U
Authority: CN
Inventors: 郭仕海
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-01-09
Filing date: 2019-01-09
Publication date: 2020-02-18
Anticipated expiration: 2029-01-09

Abstract

本实用新型公开了一种管道检测机器人，包括呈三角形分布的三个柱形主体，柱形主体之间通过连接件连接，柱形主体的外壁均沿周向设置有多个驱动机构，驱动机构包括支撑架，支撑架朝向柱形主体的一侧设置有滑动连杆和转动连杆，滑动连杆插设于滑槽中，转动连杆端部套装于柱形主体上设置的滑杆上，连接件上固接有连接梁，连接梁端部固接有圆盘，圆盘上沿周向设置有伸缩杆，伸缩杆端部设置有测头，测头与待测管道的内壁相接触。通过左右对称的转动连杆，实现驱动机构力径向和轴向的复合减震和传力，使机器人更适应复杂的管道内环境，通过设置的伸缩杆，使得测头与待测管道内壁活动接触，进而实现机器人的变径检测，结构新颖，实用性更强。

Description

一种管道检测机器人

技术领域：

本实用新型涉及管道检测技术领域，具体涉及一种管道检测机器人。

背景技术：

在现代焦化生产中，会产生的大量的荒煤气、焦炉煤气，而在硫制酸工艺中又会产生硫化氢这一中间产物，这些产物虽然都是重要的化工原料，但都属于危化品，所以为防止外泄和连续生产，通常都采用管道运输，但是管道在使用一定年限后，容易出现变形或泄漏，一旦管道破损，危化品外泄，会造成巨大的安全事故或者污染事故，给社会带到不可估量的损失。

这就要求必须定期对管道进行测量，以保证管道的安全性，进而保证危化品运输的安全性，在测量时，目前采用方法均是先采用水蒸气对管道进行清扫，然后再采用人工测量。由于焦化生产用的管道中运输的均为危化品，具有极高的毒性，人工检修管道具有一定的人身危险性。此外，由于各处管道所采用的规格不等，这就之间导致其内部空间并不能简单的使用单一规格的量具进行检测；市面上常用的量具仅仅只能作为距离量的刚性检测，并不能有效的检测到管道内壁的形变，无法很好的反应出管道内壁的实际情况。

因此，需要提出一种更加适用的管道检测机器人，以解决上述问题。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种结构新颖的管道检测机器人，能够替代人工检测，且更加平稳的进行管道内部的检测工作，且其还能通过变径结构适用不同规格管道的检测。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型一种管道检测机器人，包括三个柱形主体，三个所述柱形主体呈三角形分布，且所述柱形主体之间通过连接件连接为一体，所述柱形主体的外壁均沿周向设置有多个滑槽，所述柱形主体远离彼此的一侧外壁上沿轴向分别设置有第一滑杆和第二滑杆，在所述滑槽中插设有驱动机构，所述驱动机构包括支撑架，所述支撑架沿轴向的两端分别设置有转动轴，所述转动轴位于所述支撑架外部的两端端部分别套设有驱动轮，在所述支撑架内部设置有驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动轮转动，所述支撑架朝向柱形主体的一侧设置有滑动连杆和转动连杆，所述滑动连杆插设于所述滑槽中，所述转动连杆的端部分别套设于所述第一滑杆或者第二滑杆，所述连接件上固接有连接梁，所述连接梁延伸至柱形主体外部的一端端部固接有圆盘，所述圆盘上沿周向设置有伸缩杆，所述伸缩杆远离所述圆盘的一端端部设置有测头，所述测头与待测管道的内壁相接触。

所述滑槽中设置有缓冲装置，所述缓冲装置的两端分别固接于所述滑槽与所述滑动连杆。

所述缓冲装置为弹簧，或者为泡沫块。

所述第一滑杆或者第二滑杆上分别套设有弹簧和滑块，所述弹簧一端固接于所述滑块，其另一端分别固接于所述第一滑杆或者第二滑杆的端部，且所述转动连杆一端枢接于所述支撑架，其另一端枢接于所述滑块。

所述连接件为三通型结构，三个所述柱形主体分部安装于所述连接件的三个端部。

所述连接件为三角形结构，三个所述柱形主体分部安装于所述连接件的三个顶角处。

所述伸缩杆包括第一杆体，所述第一杆体上开设有槽孔，所述槽孔中插设有第二杆体，所述槽孔底部设置有弹簧，所述弹簧一端固接于所述槽孔底部，其另一端固接于所述第二杆体。

所述驱动装置包括电机，所述电机的输出轴上套装有第一锥齿轮，所述转动轴上套装有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相啮合。

本实用新型一种管道检测机器人的有益效果：

1、驱动机构通过左右对称的转动连杆及滑块与第一滑杆或者第二滑杆连接，在驱动机构改变工作距离的情况下可实现力的轴向转移，实现驱动机构力径向和轴向的复合减震和传力，使机器人更适应复杂的管道内环境，平稳运动，结构新颖，通过设置的伸缩杆，使得测头与待测管道内壁活动接触，进而实现机器人的变径检测，还可以通过测头将路径信息传递至显示装置，进而探知管道内壁的变形情况，装置的实用性更强。

2、可以准确检测管道的形变，替代人工检测操作，安全性高。

附图说明：

图1为本实用新型一种管道检测机器人的结构示意图；

图2为伸缩杆的结构示意图；

图3为连接件的一个实施例的结构示意图；

图4为连接件的另一个实施例的结构示意图；

图中：1-柱形主体，2-连接件，3-支撑架，4-连接梁，5-圆盘，6-伸缩杆，7-测头，8-第一杆体，9-槽孔，10-第二杆体，11-第三弹簧，12-第一孔，13-第二孔，14-翼缘部，15- 杆体部，16-第一滑杆，17-第二滑杆，18-转动轴，19-驱动轮，20-滑动连杆，21-转动连杆，22-第一弹簧，23-第二弹簧，24-滑块，25-滑槽。

具体实施方式：

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

根据图1所示，本实用新型提供的一种管道检测机器人，包括三个柱形主体1，三个所述柱形主体1呈三角形分布，且所述柱形主体1之间通过连接件2连接为一体，所述柱形主体1的外壁均沿周向设置有多个滑槽25，所述柱形主体1远离彼此的一侧外壁上沿轴向分别设置有第一滑杆16和第二滑杆17，所述第一滑杆16和第二滑杆17分别位于所述滑槽25的两侧，在所述滑槽25中插设有驱动机构，所述驱动机构包括支撑架3，所述支撑架3沿轴向的两端分别设置有转动轴18，所述转动轴18位于所述支撑架3外部的两端端部分别套设有驱动轮19，在所述支撑架3内部设置有驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动轮19转动，所述支撑架3朝向柱形主体1的一侧设置有滑动连杆20和转动连杆21，所述滑动连杆20插设于所述滑槽25中，所述转动连杆21的端部分别套设于所述第一滑杆16或者第二滑杆17，所述连接件2上固接有连接梁4，所述连接梁4延伸至柱形主体1 外部的一端端部固接有圆盘5，圆盘5上沿周向设置有伸缩杆6，所述伸缩杆6远离所述圆盘5的一端端部设置有测头7，所述测头7与待测管道的内壁相接触。

进一步地，可以在所述滑槽25中设置有缓冲装置，所述缓冲装置的两端分别固接于所述滑槽25与所述滑动连杆20，具体地，所述缓冲装置可以为弹簧，或者为泡沫块，或者为其他可弹性压缩并自动释放弹性的结构，在本实施例中，是在滑槽25中安装有第一弹簧22，所述第一弹簧22的两端分别固接于所述滑槽25与所述滑动连杆20。

进一步地，所述第一滑杆16或者第二滑杆17上分别套设有第二弹簧23和滑块24，所述第二弹簧23一端固接于所述滑块24，其另一端分别固接于所述第一滑杆16或者第二滑杆17的端部，且所述转动连杆21一端枢接于所述支撑架3，其另一端枢接于所述滑块 24，以充分保障机器人在管道内的平稳运动。

进一步地，根据图2所示，所述伸缩杆6包括第一杆体8，所述第一杆体8上开设有槽孔9，所述槽孔9中插设有第二杆体10，所述槽孔9底部设置有第三弹簧11，所述第三弹簧11一端固接于所述槽孔9底部，其另一端固接于所述第二杆体10，使得测头7与待测管道内壁活动接触，进而实现机器人的变径检测，在本实施例中，所述槽孔9可以为阶梯孔，其包括第一孔12和第二孔13，所述第一孔12的直径大于第二孔13的直径，所述第一孔12靠近所述第一圆盘，所述第二杆体10为T形结构，其包括翼缘部14和杆体部 15，所述翼缘部14位于所述第一孔12内部，且所述翼缘部14的直径大于所述第二孔13 的直径，通过所述第二孔13挡止所述翼缘部14，避免第二杆体10从所述槽孔9中脱落，遗落在检测管体中，给管体的使用带来不便。

进一步地，根据图3所示，在其中一个实施例中，所述连接件2为三通型结构，三个所述柱形主体1分部安装于所述连接件2的三个端部，根据图4所示，在另一个实施例中，所述连接件2为三角形结构，三个所述柱形主体1分部安装于所述连接件2的三个顶角处，将三个柱形主体1连为一体结构。

进一步地，所述驱动装置包括电机，所述电机的输出轴上套装有第一锥齿轮，所述转动轴上套装有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相啮合，以驱动所述转动轴转动，进而带动驱动轮转动，带动机器人的运动。

下面结合附图详细描述本实用新型一种管道检测机器人对管道进行检测作业的一次过程：

将机器人放置于待检测管道中，启动驱动装置，驱动所述驱动轮19转动，进而通过驱动机构带动整个机器人沿管道运动，机器人在管道内部沿管道内壁运动，所述测头7与待测管道的内壁相接触，通过所述测头7上设置的用于记录测头7检测路径的记录装置记录路径信息，并通过导线将信息传递至其外接的显示装置，显示测头7的运动轨迹，探知待检测管道内壁的实际情况。

最后应该说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本权利要求范围当中。

Claims

1.一种管道检测机器人，其特征在于：包括三个柱形主体，三个所述柱形主体呈三角形分布，且所述柱形主体之间通过连接件连接为一体，所述柱形主体的外壁均沿周向设置有多个滑槽，所述柱形主体远离彼此的一侧外壁上沿轴向分别设置有第一滑杆和第二滑杆，在所述滑槽中插设有驱动机构，所述驱动机构包括支撑架，所述支撑架沿轴向的两端分别设置有转动轴，所述转动轴位于所述支撑架外部的两端端部分别套设有驱动轮，在所述支撑架内部设置有驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动轮转动，所述支撑架朝向柱形主体的一侧设置有滑动连杆和转动连杆，所述滑动连杆插设于所述滑槽中，所述转动连杆的端部分别套设于所述第一滑杆或者第二滑杆，所述连接件上固接有连接梁，所述连接梁延伸至柱形主体外部的一端端部固接有圆盘，所述圆盘上沿周向设置有伸缩杆，所述伸缩杆远离所述圆盘的一端端部设置有测头，所述测头与待测管道的内壁相接触。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述滑槽中设置有缓冲装置，所述缓冲装置的两端分别固接于所述滑槽与所述滑动连杆。

3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述缓冲装置为弹簧，或者为泡沫块。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述第一滑杆或者第二滑杆上分别套设有弹簧和滑块，所述弹簧一端固接于所述滑块，其另一端分别固接于所述第一滑杆或者第二滑杆的端部，且所述转动连杆一端枢接于所述支撑架，其另一端枢接于所述滑块。

5.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述连接件为三通型结构，三个所述柱形主体分部安装于所述连接件的三个端部。

6.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述连接件为三角形结构，三个所述柱形主体分部安装于所述连接件的三个顶角处。

7.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述伸缩杆包括第一杆体，所述第一杆体上开设有槽孔，所述槽孔中插设有第二杆体，所述槽孔底部设置有弹簧，所述弹簧一端固接于所述槽孔底部，其另一端固接于所述第二杆体。

8.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述驱动装置包括电机，所述电机的输出轴上套装有第一锥齿轮，所述转动轴上套装有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相啮合。