CN108302163A - 一种机器人关节减速器 - Google Patents

一种机器人关节减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN108302163A
CN108302163A CN201711372852.3A CN201711372852A CN108302163A CN 108302163 A CN108302163 A CN 108302163A CN 201711372852 A CN201711372852 A CN 201711372852A CN 108302163 A CN108302163 A CN 108302163A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
planetary gear
planet carrier
face
ring gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711372852.3A
Other languages
English (en)
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Zhengguangheng Electronic Technology Co Ltd
Original Assignee
Chengdu Zhengguangheng Electronic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Zhengguangheng Electronic Technology Co Ltd filed Critical Chengdu Zhengguangheng Electronic Technology Co Ltd
Priority to CN201711372852.3A priority Critical patent/CN108302163A/zh
Publication of CN108302163A publication Critical patent/CN108302163A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/327—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear with orbital gear sets comprising an internally toothed ring gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02039—Gearboxes for particular applications
    • F16H2057/02069—Gearboxes for particular applications for industrial applications
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02086—Measures for reducing size of gearbox, e.g. for creating a more compact transmission casing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明提供一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖和后端盖，其中行星架由行星架前端面、行星架后端面、支撑杆组成，传动结构由输入轴、太阳轮、前行星轮、后行星轮、行星轮轴、前内齿圈、后内齿圈组成，其特征是：前内齿圈与减速器箱体加工为一体，固定不转动；后内齿圈通过钢丝轨道轴承与箱体相连，直接作为输出；前行星轮和后行星轮都为齿轮轴；输入轴与太阳轮为齿轮轴，输入轴与电动机相连的一端开有六方孔。工作时电动机通过输入齿轮轴输入，带动前行星轮和前行星轮转动，从而带动后内齿圈转动，实现输出。采用行星轮的结构，能获得很大的传动比，同时减小减速箱的体积，有利于对工业机器人体积和结构的优化。

Description

一种机器人关节减速器
技术领域
本发明涉及一种减速器，特别是一种机器人关节减速器。
背景技术
在当前的自动化工业生产中，机器人是其核心，然而机器人的一些操作要求速度都比较慢，需要大传动比减速器传动，现有减速器普遍存在传动比不够大，体积庞大等问题，一方面不能满足机器人对传动比的需求，另一方面不仅影响了机器人的灵活性，同时也造成资源的浪费。
发明内容
为解决减速器传动比不够大，体积太大的问题，本发明提供一种机器人关节减速器。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括行星架、传动结构、前端盖和后端盖，其中行星架由行星架前端面、行星架后端面、支撑杆组成，行星架前端面和行星架后端面通过支撑杆固联成一个整体；传动结构由输入轴、太阳轮、前行星轮、后行星轮、行星轮轴、前内齿圈、后内齿圈组成，太阳轮与前行星轮啮合，前行星轮与前内齿圈啮合，后行星轮与后内齿圈啮合，行星轮轴通过轴承连接到行星架上，前端盖安装在齿轮箱输入端端面上，后端盖安装在后内齿轮输出端端面上，其特征是：前内齿圈与减速器箱体加工为一体，固定不转动；后内齿圈通过钢丝轨道轴承与箱体相连，直接作为输出；前行星轮和后行星轮都跟行星轮轴加工为一体，为齿轮轴；输入轴与太阳轮为齿轮轴，输入轴输入端开有六方孔，与电动机直接相连。
本发明采用上述结构达到的有益效果是：采用行星轮的结构，能获得很大的传动比，同时减小减速箱的体积，有利于对工业机器人体积和结构的优化，在增加结构灵活性的同时提高车间空间的利用率。
附图说明
图1为机器人关节减速器拿掉前端盖的结构示意图；
图2为图1之A-A剖视图；
图3为机器人关节减速器整体示意图；
图4为机器人关节减速器拿掉前内齿圈、端盖、和端面的结构示意图；
图5为机器人关节减速器的行星架与行星轮的结构示意图；
图6为机器人关节减速器太阳轮齿轮轴结构示意图；
其中：1前内齿圈，2后内齿圈，3前行星轮，4后行星轮，5太阳轮，6输入轴，7行星架前端面，8支撑杆，9行星架后端面，10钢丝轨道轴承，11行星轮轴，12后端盖，13前端盖。
具体实施方式
一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖13和后端盖12，行星架由行星架前端面7、行星架后端面9、支撑杆8组成；传动结构由输入轴6、太阳轮5、前行星轮3、后行星轮4、前内齿圈1、后内齿圈2组成，各齿轮齿数用Z后面跟齿轮编号表示，分别为：Z1＝138,Z2＝45,Z3＝60,Z4＝19,Z5＝8,太阳轮5、前行星轮3、前内齿圈1的模数为2，后行星轮4、后内齿圈2的模数为6，所获得的传动比为300。
前内齿圈1与减速器箱体加工为一体，固定不转动，这样箱体的直径小，体积大大缩小，节省空间；前端盖13安装在箱体输入端端面上。
后内齿圈2通过钢丝轨道轴承10与箱体相连，其外端面开有螺纹孔，通过螺纹与输出轴连接，直接作为输出；后端盖12安装在后内齿轮2输出端端面上。
前行星轮3和后行星轮4与行星轮轴11加工为一体，为齿轮轴，轴的两端通过轴承分别连接到行星架左右端面圆孔上，实现行星轮绕其轴的自转。
输入轴6为齿轮轴，与太阳轮5加工为一体，为齿轮轴；输入轴6的末端通过轴承连接在后内齿圈2中心圆槽内，前端通过轴承连接在行星架方孔内，输入轴6与电动机相连的一端开有六方孔，与电机相连时不需要联轴器，减小减速器轴向长度，使结构更紧凑。
支撑杆8两端为阶梯状，且支撑杆7与行星架输入、后内端面接触的面上开有两个螺纹孔。
行星架前端面7和行星架后端面9结构相同，端面上都开有方孔，通孔和圆孔，其中方孔用于定位支撑架8，螺纹孔靠近方孔，螺钉通过圆孔拧进支撑杆7的螺纹孔中将其固定，构成行星架；位于中间位置的圆孔安装轴承后安装输入轴；外围圆孔用于安装行星轮的轴，行星轮的轴通过轴承安装在端面外围圆孔内。
工作时：电机通过输入轴6输入，带动太阳轮5转动，太阳轮5带动前行星轮3自转，由于与前行星轮3啮合的前内齿1固定不动，所以前行星轮3同时绕着中心公转，前行星轮3带动后行星轮4一起转动，后行星轮4再带动与其啮合的后内齿圈2转动，后内齿圈2通过与其相连的输出轴输出。

Claims (1)

1.一种机器人关节减速器，包括行星架、传动结构、前端盖(13)和后端盖(12)，其中行星架由行星架前端面(7)、行星架后端面(9)、支撑杆(8)组成，行星架前端面(7)和行星架后端面(9)通过支撑杆(8)固联成一个整体；传动结构由输入轴(6)、太阳轮(5)、前行星轮(3)、后行星轮(4)、行星轮轴(11)、前内齿圈(1)、后内齿圈(2)组成，太阳轮(5)与前行星轮(3)啮合，前行星轮(3)与前内齿圈(1)啮合，后行星轮(4)与后内齿圈(2)啮合；行星轮轴(11)通过轴承连接到行星架上，前端盖(13)安装在齿轮箱输入端端面上，后端盖(12)安装在后内齿轮(2)输出端端面上，其特征是：前内齿圈(1)与减速器箱体加工为一体，前端盖安装在箱体上；所述后内齿圈(2)通过钢丝轨道轴承(10)与箱体相连；所述前行星轮(3)和后行星轮(4)都跟行星轮轴(11)加工为一体，为齿轮轴；所述输入轴(6)与太阳轮(5)为齿轮轴，输入轴(6)输入端开有六方孔，与电动机直接相连。
CN201711372852.3A 2017-12-19 2017-12-19 一种机器人关节减速器 Pending CN108302163A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711372852.3A CN108302163A (zh) 2017-12-19 2017-12-19 一种机器人关节减速器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711372852.3A CN108302163A (zh) 2017-12-19 2017-12-19 一种机器人关节减速器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108302163A true CN108302163A (zh) 2018-07-20

Family

ID=62870667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711372852.3A Pending CN108302163A (zh) 2017-12-19 2017-12-19 一种机器人关节减速器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108302163A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109895081A (zh) * 2019-04-30 2019-06-18 深圳市爱因派科技有限公司 机电一体化的高精度舵机及机器人
CN112431913A (zh) * 2020-10-28 2021-03-02 无锡同方聚能控制科技有限公司 一种大传动比静音齿轮箱及其应用的扫地机
CN114425786A (zh) * 2021-04-28 2022-05-03 哈尔滨工业大学（威海） 一种自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109895081A (zh) * 2019-04-30 2019-06-18 深圳市爱因派科技有限公司 机电一体化的高精度舵机及机器人
CN112431913A (zh) * 2020-10-28 2021-03-02 无锡同方聚能控制科技有限公司 一种大传动比静音齿轮箱及其应用的扫地机
CN114425786A (zh) * 2021-04-28 2022-05-03 哈尔滨工业大学（威海） 一种自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置
CN114425786B (zh) * 2021-04-28 2023-05-09 哈尔滨工业大学（威海） 一种自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108302163A (zh) 一种机器人关节减速器
CN104964001A (zh) 一种机器人关节减速器
CN203560366U (zh) 多级齿轮传动装置
CN105952849A (zh) 一种行星优化减速机
CN105465315B (zh) 一种多进两出式组合差速减速机
CN204900694U (zh) 一种机器人关节减速器
CN203023402U (zh) 一种行星齿轮箱
CN2931935Y (zh) 一种洗衣机减速装置
CN104061295A (zh) 摩擦行星减速器
CN202338599U (zh) 差齿式行星齿轮减速器
CN206468796U (zh) 高精度行星减速器
CN202468899U (zh) 传动系统
CN101602325A (zh) 驱动桥用封闭式双支撑行星齿轮最终传动机构
CN204597715U (zh) 带有减速机构的电机
CN209398799U (zh) 一种大速比高速行星轮系减速器结构
CN203542475U (zh) 一种微型行星齿轮减速省力器
CN208057837U (zh) 双输出行星减速机
CN108340778B (zh) 一种圆柱齿轮差速器
CN205136487U (zh) 机器人用减速器
CN110966356A (zh) 少齿差行星减速器
CN221170601U (zh) 一种卫星减速机
CN1146694C (zh) 分级减速的齿轮减速器
CN2702519Y (zh) 电动自行车轮毂电动机
CN220378799U (zh) 一种直角输出的锥蜗杆减速器
CN218598740U (zh) 一种电动机减速机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180720

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication