CN207773303U - 具减震功能的安保机器人 - Google Patents

Abstract

一种具减震功能的安保机器人，它的每个轮子通过由铰接的平行四边形构成的摆动式悬挂架组来悬挂在底盘架上，再在悬挂架组的中部设有竖直向上的减震结构，这样轮子在行走时遇到凸起的地面，轮子会以位于后连接板上、下两端的那两个铰接轴为摆动的支点产生往上摆动的趋势，这时借助减震结构的作用，就可以大大减少遇到凹凸不平地面时的震动，从而提升了机器人巡逻时的平稳性，因此本实用新型的结构更合理，生产成本更低，而且行走更平稳。

Description

具减震功能的安保机器人

技术领域

本实用新型涉及一种安保机器人。

背景技术

当前，用于安保机器人的轮子结构，主要有如下两种：

一种是四个轮子各自独立，并采用一个电机驱动一个轮子来实现，这种结构的动力比较足，转向角度很小并可在原地打转，但成本高和同侧的轮子会存在不同步的缺点；而且，轮子难以做到避震，导致机器人在行走时震动比较大；

另一种是采用后轮带桥带驱动、前轮转向的结构，就象我们常见的汽车底盘运行方式，这种结构比较复杂和难以做到避震；而且不能原地打转，在转弯时的转弯半径大，于是在较窄的地方转向困难，导致安保机器人的巡逻范围受到一定的限制。

综上可以看出，当前安保机器人行走时震动比较大、不太平稳，且成本高，为此，本申请人开发出了一种各轮子带独立悬挂的安保机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构更合理、成本更低的具备各轮独立减震功能的安保机器人。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种具减震功能的安保机器人，包括底盘架、四个轮子和驱动装置，所述轮子通过悬挂架组安装在底盘架上，所述悬挂架组采用由铰接的平行四边形构成的摆动结构，其包括四条悬挂臂，将这四条悬挂臂分隔开后摆列成平行四边形的前、后连接板，以及四条分别将对应位置上的悬挂臂和连接板铰接起来的铰接轴；所述轮子的轮轴安装在该前连接板中；所述后连接板固定安装到该底盘架上；在所述悬挂架组的中部设有减震结构。

在对上述具减震功能的安保机器人的改进方案中，所述减震结构包括避震器，以及一端分别铰接在避震器上、下端的上、下固定座，所述下固定座下端安装在相对的两条悬挂臂之间；所述上固定座上端固定到该底盘架上。

在对上述具减震功能的安保机器人的改进方案中，在所述的四个轮子中，将左前轮和左后轮组成左轮组，将右前轮和右后轮组成右轮组，将驱动装置分成分别驱动左、右轮组前进或后退的左、右驱动装置；所述左、右驱动装置均包括驱动电机，装在该驱动电机的电机轴上的驱动链轮，分别装在同一轮组的前、后轮轮轴上的从动链轮，以及绕在同一轮组的驱动链轮32和从动链轮上的传动链条。

在对上述具减震功能的安保机器人的改进方案中，在所述底盘架的左、右侧上分别设有用来将左、右驱动装置的传动链条拉紧的压紧机构。

在对上述具减震功能的安保机器人的改进方案中，所述的压紧机构采用压紧轮。

在对上述具减震功能的安保机器人的改进方案中，所述的压紧机构由压紧轮和将使压紧轮始终压紧在该传动链条上的张紧推动件组成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：由于每个轮子通过由铰接的平行四边形构成的摆动式悬挂架组来悬挂在底盘架上，再在悬挂架组的中部设有竖直向上的减震结构，这样轮子在行走时遇到凸起的地面，轮子会以位于后连接板上、下两端的那两个铰接轴为摆动的支点产生往上摆动的趋势，这时借助减震结构的作用，就可以大大减少遇到凹凸不平地面时的震动，从而提升了机器人巡逻时的平稳性，因此本实用新型的结构更合理，生产成本更低，而且行走更平稳。

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述：

【附图说明】

图1是本实用新型实施例的立体示意图；

图2是本实用新型的轮子部分立体示意图；

图3是图2的部分部件分解示意图一；

图4是本实用新型的悬挂架组与轮子的组装示意图；

图5是本实用新型的悬挂架组部分的拆装示意图；

【具体实施方式】

本实用新型为一种具减震功能的安保机器人，如图1至5所示，包括底盘架1、四个轮子2、驱动装置3和电池7，在此，所述轮子2通过悬挂架组4安装在底盘架1上，所述悬挂架组4采用由铰接的平行四边形构成的摆动结构，其包括四条悬挂臂41，将这四条悬挂臂41分隔开后摆列成平行四边形的前、后连接板42、43，以及四条分别将对应位置上的悬挂臂41和连接板铰接起来的铰接轴44；所述轮子2的轮轴21（在此，通过轴承）垂直安装在该前连接板42中；所述后连接板43固定安装到该底盘架1上，这样就可以将轮子悬挂在底盘架1上；在所述悬挂架组4的中部设有减震结构5，这样轮子2在行走时遇到凸起的地面时，轮子2会以位于后连接板43上、下两端的那两个铰接轴44为摆动的支点产生往上摆动的趋势，这时借助减震结构5的作用，就可以大大减少遇到凹凸不平地面时的震动，从而提升了机器人巡逻时的平稳性。

在本实施例中，如图5所示，所述减震结构5采用受压式减震，其装在悬挂架组4的上面，这时减震结构5包括避震器51，以及一端分别铰接在避震器51上、下端的上、下固定座52、53，所述下固定座53下端安装在相对的两条悬挂臂41之间；所述上固定座52上端固定到该底盘架1上。在此，避震器51为弹簧式避震器。当然，减震结构5也可以采用拉力式减震（如拉簧），此时，它设在悬挂架组4的下部，其另一端连接在位于悬挂架组以下的底盘架位置上。

驱动装置3通常采用一个电机驱动一个轮子的方式，但这种方式的生产成本较高，为此，在本实施例中，在所述的四个轮子2中，将左前轮和左后轮组成左轮组，将右前轮和右后轮组成右轮组，将驱动装置3分成分别驱动左、右轮组前进或后退的左、右驱动装置；所述左、右驱动装置均包括驱动电机31，装在该驱动电机31的电机轴上的驱动链轮32，分别装在同一轮组的前、后轮轮轴上的从动链轮33，以及绕在同一轮组的驱动链轮32和从动链轮33上的传动链条34，这样左驱动装置带动左轮组的左前、后轮同时向前行走，右驱动装置带动右轮组的右前、后轮同时向前行走，当左、右驱动装置同速、同时向前时，就可以使安保机器人往前行走，而当左、右驱动装置中的一个向前驱动、另一个向后驱动就可实现机器人在原地打转，和实现左转或右转，使得机器人在较窄的地方仍可以转向行走，这样安保机器人的结构更合理、安保巡逻范围广；另外，由于同一侧的两个轮子由同一个驱动装置来实现前进、后退，这比起四轮各自独立驱动的机器人来说，它的生产成本更低。

优选地，在所述底盘架1的左、右侧上分别设有用来将左、右驱动装置的传动链条拉紧的压紧机构6，在此，它采用压紧轮。由于链条长时间使用后可能会出现松动，为此，优选地，将压在链条上的压紧轮设成松紧可调的方式，这时压紧机构由压紧轮和将使压紧轮始终压紧在该传动链条上的张紧推动件（图中未示出）组成，张紧推动件可以是弹簧、气动弹簧等。

尽管参照上面实施例详细说明了本实用新型，但是通过本公开对于本领域技术人员显而易见的是，而在不脱离所述的权利要求限定的本实用新型的原理及精神范围的情况下，可对本实用新型做出各种变化或修改。因此，本公开实施例的详细描述仅用来解释，而不是用来限制本实用新型，而是由权利要求的内容限定保护的范围。

Claims (6)

1.一种具减震功能的安保机器人，包括底盘架（1）、四个轮子（2）和驱动装置（3），其特征在于，所述轮子（2）通过悬挂架组（4）安装在底盘架（1）上，所述悬挂架组（4）采用由铰接的平行四边形构成的摆动结构，其包括四条悬挂臂（41），将这四条悬挂臂（41）分隔开后摆列成平行四边形的前、后连接板（42、43），以及四条分别将对应位置上的悬挂臂（41）和连接板铰接起来的铰接轴（44）；所述轮子（2）的轮轴（21）安装在该前连接板（42）中；所述后连接板（43）固定安装到该底盘架（1）上；在所述悬挂架组（4）的中部设有减震结构（5）。

2.根据权利要求1所述的具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述减震结构（5）包括避震器（51），以及一端分别铰接在避震器（51）上、下端的上、下固定座（52、53），所述下固定座（53）下端安装在相对的两条悬挂臂（41）之间；所述上固定座（52）上端固定到该底盘架（1）上。

3.根据权利要求1或2所述的具减震功能的安保机器人，其特征在于，在所述的四个轮子（2）中，将左前轮和左后轮组成左轮组，将右前轮和右后轮组成右轮组，将驱动装置（3）分成分别驱动左、右轮组前进或后退的左、右驱动装置；所述左、右驱动装置均包括驱动电机（31），装在该驱动电机（31）的电机轴上的驱动链轮（32），分别装在同一轮组的前、后轮轮轴上的从动链轮（33），以及绕在同一轮组的驱动链轮（32）和从动链轮（33）上的传动链条（34）。

4.根据权利要求3所述的具减震功能的安保机器人，其特征在于，在所述底盘架（1）的左、右侧上分别设有用来将左、右驱动装置的传动链条拉紧的压紧机构（6）。

5.根据权利要求4所述的具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述的压紧机构（6）采用压紧轮。

6.根据权利要求4所述的具减震功能的安保机器人，其特征在于，所述的压紧机构（6）由压紧轮和将使压紧轮始终压紧在该传动链条上的张紧推动件组成。