CN207736307U - 一种机械手夹取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种机械手夹取装置，包括：夹持气缸及设置于所述夹持气缸夹持端的夹爪，所述夹取装置还包括：机械式开关及感应执行件，所述机械式开关固定设置在所述夹持气缸一侧，所述感应执行件一端固定在所述夹爪上，通过所述夹爪夹紧或松开运动，推动所述感应执行件另一端移动，触碰或远离所述机械式开关。实施本实用新型一种机械手夹取装置能可靠确认夹持气缸的两个夹爪是否为夹紧或松开状态，结构简单，抗干扰能力强。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹取装置控制技术领域，特别涉及一种机械手夹取装置。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
但是现有的机械手夹取装置在夹取工件的过程中存在着一些不足：
1，机械手在抓取工件时气缸行程转化为磁性位置开关来感应工件产品的抓取位置，这种机械手属于电子式感应，容易受到外界磁性干扰，产生误动作。
2，机械手采用真空吸着负压力表检测方式来判断产品是否吸取，负压表设置错误时，没有吸取到产品也会输出OK信号，产生误动作。
实用新型内容
为了解决以上的问题，本实用新型提供一种设计结构简单，能有效避免机械手在夹取工件时产生误动作的机械手夹取装置。
本实用新型公开了一种机械手夹取装置，包括：夹持气缸及设置于所述夹持气缸夹持端的夹爪，所述装置还包括：机械式开关及感应执行件，所述机械式开关固定设置在所述夹持气缸一侧，所述感应执行件一端固定在所述夹爪上，通过所述夹爪夹紧或松开运动，推动所述感应执行件另一端移动，触压或远离所述机械式开关。
进一步地，所述机械式开关通过安装板固定在所述夹持气缸一侧，所述机械式开关与所述机械手控制器电连接。
进一步地，所述机械式开关包括触点按钮，所述触点按钮呈枕头形状。
进一步地，所述感应执行件包括：固定板、设置于所述固定板上的通孔、L形连接板及执行板，所述固定板通过所述L形连接板连接所述执行板，所述固定板、L形连接板及执行板均为一体加工成型。
进一步地，所述执行板远离所述L形连接板一端设有弧形部，所述弧形部用于触压所述触点按钮。
实施本实用新型的一种机械手夹取装置，具有以下有益的技术效果：
本实用新型的一种机械手夹取装置通过夹爪的夹紧或松开转换，并使感应执行件同步动作，用机械传动的方式使机械式开关能感应到夹爪的工作状态，其结构简单，抗干扰能力强，有效避免误动作的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型一种机械手夹取装置的实施例的结构示意图；
图2为本实用新型一种机械手夹取装置的实施例的感应执行件4结构示意图；
图3为本实用新型一种机械手夹取装置的实施例的机械式开关3结构示意图。
图例说明：
1-夹持气缸、2-夹爪、3-机械式开关、4-感应执行件、5-安装板、31-触点按钮、41-固定板、42-通孔、43-L形连接板、44-执行板、45-弧形部。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1、图2及图3，本实用新型的实施例，一种机械手夹取装置，包括：夹持气缸1及设置于夹持气缸1夹持端的夹爪2，装置还包括：机械式开关3及感应执行件4，机械式开关3固定设置在夹持气缸1一侧，感应执行件4一端固定在夹爪2上，通过夹爪2夹紧或松开运动，推动感应执行件4另一端移动，触压或远离机械式开关3。
机械式开关3通过安装板5固定在夹持气缸1一侧，机械式开关3与机械手控制器电连接。
机械式开关3包括触点按钮31，触点按钮31呈枕头形状。
感应执行件4包括：固定板41、设置于固定板41上的通孔42、L形连接板43及执行板44，固定板41通过L形连接板43连接执行板44，固定板41、L形连接板43及执行板44均为一体加工成型。感应执行件4通过螺丝穿过通孔42固定连接夹爪2上。
执行板44远离L形连接板43一端设有弧形部45，弧形部45用于触压触点按钮31。
具体地，夹爪2的数量为两个，夹持气缸1控制两个夹爪之间同步朝向(夹紧)或背向(松开)移动，当两个夹爪之间为夹紧时，感应执行件4与夹爪2同步移动，感应执行件4的弧形部45触压触点按钮31，机械式开关3将触压信号传送到机械手控制器；当两个夹爪之间为松开时，感应执行件4与夹爪2同步移动，感应执行件4的弧形部45远离触点按钮31，使机械式开关3恢复初始状态，将初始信号传送到机械手控制器，因此，机械手控制器根据机械式开关3传送的信号确认夹爪2的状态。
更具体地，感应执行件4一端固定在夹爪2上，当正确的夹取到产品时，另一端触动机械式开关3的触点按钮31，从而通过机械高可靠性的方式输出OK信号。
实施本实用新型的一种机械手夹取装置，具有以下有益的技术效果：
本实用新型的一种机械手夹取装置通过夹爪的夹紧或松开转换，并使感应执行件同步动作，用机械传动的方式使机械式开关能感应到夹爪的工作状态，其结构简单，抗干扰能力强，有效避免误动作的发生。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种机械手夹取装置，包括：夹持气缸及设置于所述夹持气缸夹持端的夹爪，其特征在于，所述机械手夹取装置还包括：机械式开关及感应执行件，所述机械式开关固定设置在所述夹持气缸一侧，所述感应执行件一端固定在所述夹爪上，通过所述夹爪夹紧或松开运动，推动所述感应执行件另一端移动，触压或远离所述机械式开关。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机械式开关通过安装板固定在所述夹持气缸一侧，所述机械式开关与所述机械手控制器电连接。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机械式开关包括触点按钮，所述触点按钮呈枕头形状。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述感应执行件包括：固定板、设置于所述固定板上的通孔、L形连接板及执行板，所述固定板通过所述L形连接板连接所述执行板，所述固定板、L形连接板及执行板均为一体加工成型。
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| CN201721775067.8U CN207736307U (zh) | 2017-12-19 | 2017-12-19 | 一种机械手夹取装置 |
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| CN207736307U true CN207736307U (zh) | 2018-08-17 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111633879A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-09-08 | 海安迪斯凯瑞探测仪器有限公司 | 一种用于合模机器人的感应式抓取卡爪 |
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2017
- 2017-12-19 CN CN201721775067.8U patent/CN207736307U/zh not_active Expired - Fee Related
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