CN207712456U - 贴标机械手组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于贴标设备技术领域，尤其涉及一种贴标机械手组件，包括X轴移动模组、支撑架、Y轴移动模组、升降机构和取标机头；X轴移动模组包括X轴直线模组和X轴滑块，X轴滑块设置于X轴直线模组上，X轴直线模组驱动X轴滑块沿X轴移动；支撑架设置于X轴滑块上；Y轴移动模组包括Y轴直线模组和Y轴滑块，Y轴滑块设置于Y轴直线模组上，Y轴直线模组驱动Y轴滑块沿Y轴移动，Y轴直线模组设置于支撑架上；升降机构设于Y轴滑块上，取标机头设置于升降机构上且升降机构驱动取标机头沿Z轴做升降运动。在X轴移动模组、Y轴移动模组和升降机构的配合下，取标机头沿三轴任意移动，可大范围的移动，能够适应各种贴标位置，具有极高的适应性。

Description

贴标机械手组件

技术领域

本实用新型属于贴标设备技术领域，尤其涉及一种贴标机械手组件。

背景技术

现有的工件中，常常需要贴附标签，以用于识别或者标记各个工件。标签卷由标签带卷成，在标签带上排列有标签，并且标签粘附于标签带上，贴标机械手组件吸取标签带上的标签并贴附于工件上。现有技术中的用于取标贴标的结构存在不足，如：

公开号为CN105711915 A的中国专利文件公开了一种自动送取标签机，该自动送取标签机包括摆动机构和取标签机构，摆动机构包括转动盘，取标签机构包括取标签气缸和用于吸取标签的真空吸盘，真空吸盘安装在取标签气缸的活动杆上，取标签气缸固定在转动盘上，且在转动盘的带动下摆动。

该专利中的取标机头的活动范围仅仅为取标机头的摆动范围，而且只能在固定位置贴标，因此现有技术的取标贴标结构存在活动范围小、适应性差的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种贴标机械手组件，旨在解决现有技术中的取标贴标结构存在的活动范围小、适应性差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是一种贴标机械手组件，包括X轴移动模组、支撑架、Y轴移动模组、升降机构和取标机头；

所述X轴移动模组包括X轴直线模组和X轴滑块，所述X轴滑块设置于所述X轴直线模组上，所述X轴直线模组驱动所述X轴滑块沿X轴移动；

所述支撑架与所述X轴滑块固定连接；

所述Y轴移动模组包括Y轴直线模组和Y轴滑块，所述Y轴直线模组与所述支撑架固定连接，所述Y轴滑块设置于所述Y轴直线模组上，所述Y轴直线模组驱动所述Y轴滑块沿Y轴移动；

所述升降机构安装于所述Y轴滑块上，所述取标机头设置于所述升降机构上且经所述升降机构的驱动沿Z轴作升降运动。

进一步地，所述升降机构包括安装架、第一导向杆、取标固定板和第一驱动机构，所述安装架固定于所述Y轴滑块上，所述第一导向杆呈竖向可滑动的安装于所述安装架上，所述取标固定板设于所述第一导向杆的下端，所述第一驱动机构固定于所述安装架上且与所述取标固定板连接以驱动所述取标固定板沿所述第一导向杆的长度方向移动，所述取标机头固定于所述取标固定板上。

进一步地，所述安装架包括连接板和安装板，所述安装板垂直连接于所述连接板的侧面，所述第一导向杆与所述安装板垂直设置，所述连接板固定于所述Y轴滑块上且所述连接板竖直设置。

进一步地，所述升降机构还包括多根所述第一导向杆，各所述第一导向杆滑动地穿过所述安装板且沿所述安装板的边缘均匀分布，各所述第一导向杆的下端与所述取标固定板固定连接。

进一步地，所述安装板上设有与各所述第一导向杆一一对应的第一直线轴承，各所述第一直线轴承穿过所述安装板且套设于对应的所述第一导向杆上。

进一步地，所述升降机构还包括联动板，各所述第一导向杆的上端与所述联动板固定连接。

进一步地，所述联动板靠近所述连接板的一侧设有贯穿所述联动板的第一凹槽，所述安装板上靠近所述连接板的一侧设有贯穿所述安装板的第二凹槽，所述第一驱动机构固定于所述连接板上，所述第一驱动机构依次穿过所述第一凹槽和所述第二凹槽并且与所述取标固定板连接以驱动所述取标固定板上升下降。

进一步地，所述安装板上远离所述连接板的一侧设有贯穿所述安装板的第三凹槽，所述取标机头的上端穿过所述第三凹槽。

进一步地，所述取标机头包括第二驱动机构、角度定位组件和吸标头，所述第二驱动机构设置于所述升降机构上且所述第二驱动机构上设有输出转轴，所述第二驱动机构通过所述输出转轴与所述吸标头连接以驱动所述吸标头转动；所述角度定位组件包括传感器和感应片，所述感应片与所述输出转轴固定连接，所述传感器固定于所述升降机构上用于定位感应所述感应片的位置。

进一步地，所述取标机头还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲固定板、至少一弹性件、至少一第二导向杆和至少一第二直线轴承，各所述第二直线轴承固定于缓冲固定板上，各所述第二导向杆与所述第二直线轴承一一对应且各所述第二导向杆可滑动地穿过对应的所述第二直线轴承，所述缓冲固定板固定于所述输出转轴的末端，所述吸标头与各所述导向杆的下端连接，各所述弹性件与所述第二导向杆一一对应且各所述弹性件套设于对应的所述第二导向杆上，所述弹性件的两端分别抵接所述吸标头和所述第二直线轴承。

本实用新型的有益效果：在实用新型的贴标机械手组件中，X轴移动模组驱动X轴滑块移动，进而带动支撑架沿X轴移动，而Y轴模组设置于支撑架上，升降机构设置于Y轴滑块上，最终使得取标机头沿X轴移动，不同尺寸的工件具有不同的贴标位置，在X轴方向上的投影位置也不相同，通过X轴移动模组可调整X轴方向的贴标位置；Y轴移动模组驱动Y轴滑块移动，进而带动升降机构沿Y轴移动，最终使得取标机头沿Y轴移动；而升降机构驱动取标机头沿Z轴做升降运动，不同尺寸的工件具有不同的贴标位置，在Y轴方向上的投影位置也不相同，通过Y轴移动模组可调整Y轴方向的贴标位置。因此，在X轴移动模组、Y轴移动模组和升降机构的配合下，取标机头能够沿X轴、Y轴和Z轴移动，实现大范围的移动，能够适应各种贴标位置，具有极高的适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的贴标机械手组件的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的贴标机械手组件中的升降机构和取标机头的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的贴标机械手组件的分解示意图；

图4为本实用新型实施例提供的贴标机械手组件中的安装板的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的贴标机械手组件中的感应片的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1--X轴移动模组 11--X轴直线模组 12--X轴滑块

2--支撑架 3--Y轴移动模组 31--Y轴直线模组

32--Y轴滑块 4--升降机构 41--安装架

411--连接板板 412--安装板 4121--第二凹槽

4122--第三凹槽 42--第一导向杆 43--取标固定板

44--第一驱动机构 45--第一直线轴承 46--联动板

461--第一凹槽 5--取标机头 51--第二驱动机构

52--角度定位组件 521--传感器 522--感应片

5221--固定环 5222--感应凸起 523--感应器固定架

5231--连接段 5232--安装段 53--吸标头

54--输出转轴 55--缓冲机构 551--缓冲固定板

552--弹性件 553--第二导向杆 554--第二直线轴承

56--联轴器 57--固定件 58--转轴轴承。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图1至附图5中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1至附图5描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供了一种贴标机械手组件，用于取标并对工件贴标，本实施例的工件以PCB板为例做说明。

如图1所示，本实施例的贴标机械手组件，包括X轴移动模组1、支撑架2、Y轴移动模组3、升降机构4和取标机头5；

X轴移动模组1包括X轴直线模组11和X轴滑块12，X轴滑块12设置于X轴直线模组11上，X轴直线模组11驱动X轴滑块12沿X轴移动；

支撑架2与X轴滑块12上固定连接；

Y轴移动模组3包括Y轴直线模组31和Y轴滑块32，Y轴直线模组31与支撑架2固定连接，Y轴滑块32设置于Y轴直线模组31上，Y轴直线模组31驱动Y轴滑块32沿Y轴移动；

升降机构4安装于Y轴滑块32上，取标机头5设置于升降机构4上且经升降机构4的驱动沿沿Z轴作升降运动。

PCB板沿X轴方向进料，那么标签上料机构位于贴标机械手组件Y轴方向上，当然也可以PCB板沿Y轴方向进料，那么标签上料机构位于贴标机械手组件X轴方向上，本实施例以PCB板沿X轴方向进料的做实施方式说明。

X轴移动模组1驱动X轴滑块12移动，进而带动支撑架2沿X轴移动，而Y轴模组设置于支撑架2上，升降机构4设置于Y轴滑块32上，最终使得取标机头5沿X轴移动，不同尺寸的PCB板具有不同的贴标位置，在X轴方向上的投影位置也不相同，通过X轴移动模组1可调整X轴方向的贴标位置；

Y轴移动模组3驱动Y轴滑块32移动，进而带动升降机构4沿Y轴移动，最终使得取标机头5沿Y轴移动；而升降机构4驱动取标机头5沿Z轴做升降运动，不同尺寸的PCB板具有不同的贴标位置，在Y轴方向上的投影位置也不相同，通过Y轴移动模组3可调整Y轴方向的贴标位置。

因此，在X轴移动模组1、Y轴移动模组3和升降机构4的配合下，取标机头能够沿X轴、Y轴和Z轴移动，实现大范围的移动，能够适应各种贴标位置，具有极高的适应性。

升降机构4用于在取标时使取标机头5靠近标签并吸取标签，以及用于在贴标时使取标机头5靠近并且压向PCB板，使标签贴附于PCB板上。

进一步地，如图2所示，升降机构4包括安装架41、第一导向杆42、取标固定板43和第一驱动机构44，安装架41固定于Y轴滑块32上，第一导向杆42呈竖向可滑动的安装于安装架41上，取标固定板43设于第一导向杆42的下端，第一驱动机构44固定于安装架41上且与取标固定板43连接以驱动取标固定板43沿第一导向杆42的长度方向移动，取标机头5固定于取标固定板43上。第一导向杆42沿Z轴方向滑动，即沿其长度方向滑动，通过第一导向杆42引导取标固定板43做升降运动，进而带动取标机头5升降，实现取标和贴标。在第一导向杆42的引导下，取标机头5能够稳定、精确的做升降运动，能够精确取标并且精确地将标签贴附于PCB板表面。

具体地，第一驱动机构44为气压推杆，第一驱动机构44还可以是线性电机、液压推杆等。

进一步地，如图1所示，安装架41包括连接板411和安装板412，安装板412垂直连接于连接板411的侧面，第一导向杆42与安装板412垂直设置，连接板411固定于Y轴滑块32上且连接板411竖直设置。本实施例中，连接板411与安装板412垂直，而第一导向杆42与安装板412垂直连接，使得连接板411与第一导向杆42平行，连接板411不干涉第一导向杆42的移动，因此在安装架41上具有极大地的空间供第一导向杆42移动。

进一步地，如图2所示，升降机构4还包括多根第一导向杆42，各第一导向杆42滑动地穿过安装板412且沿安装板412的边缘均匀分布，各第一导向杆42的下端与取标固定板43固定连接。本实施例中，多根第一导向杆42同时导向，增加升降运动的稳定性，确保取标机头5能够精确地移动至取标位置取标；以及精确的移动至贴标位置贴附标签，避免因取标机头5贴附位置偏移而导致破坏PCB板上的电子元件。

进一步地，如图3所示，安装板412上设有与各第一导向杆42一一对应的第一直线轴承45，各第一直线轴承45穿过安装板412且套设于对应的第一导向杆42上。各第一导向杆42伸入对应的第一直线轴承45内并且与对应的第一直线轴承45可滑动的连接，第一直线轴承45具有增加滑动接触面积，增加滑动的稳定性，本实施例中，各第一导向杆42实际上是借助第一直线轴承45与安装板412可滑动的连接。

进一步地，如图2所示，升降机构4还包括联动板46，各第一导向杆42的上端与联动板46固定连接。本实施例中，联动板46同时固定第一导向杆42的上端，避免各第一导向杆42的上端晃动，进一步地增加了第一导向杆42的稳定性。

进一步地，如图2、图4所示，联动板46靠近连接板411的一侧设有贯穿联动板46的第一凹槽461，安装板412上靠近连接板411的一侧设有贯穿安装板412的第二凹槽4121，第一驱动机构44固定于连接板411上，第一驱动机构44依次穿过第一凹槽461和第二凹槽4121并且与取标固定板43连接以驱动取标固定板43上升下降。在联动板46上设置第一凹槽461，使得联动板46上具有可供第一驱动机构44穿过联动板46的空间，即具有供气压推杆穿过联动板46的空间，联动板46能够避开气压推杆；在安装板412上设置第二凹槽4121，使得安装板412上具有可供气压推杆穿过安装板412的空间，安装板412能够避开气压推杆，气压推杆能够同时穿过联动板46和安装板412而与取标固定板43连接。气压推杆固定于连接板411上，在气压推杆施加作用力于取标固定板43上时，使得取标固定板43相对连接板411的位置做升降运动。

进一步地，如图4所示，安装板412上远离连接板411的一侧设有贯穿安装板412的第三凹槽4122，取标机头5的上端穿过第三凹槽4122。在安装板412上设置第三凹槽4122，使得安装板412上具有可供取标机头5穿过安装板412的空间，安装板412能够避开取标机头5，避免通过提供安装板412的高度来避免取标机头5，可有效地缩减升降机构4的尺寸。

进一步地，如图2、图3所示，取标机头5包括第二驱动机构51、角度定位组件52和吸标头53，第二驱动机构51上设有输出转轴54，第二驱动机构51通过输出转轴54与吸标头53连接以驱动吸标头53转动，角度定位组件52包括传感器521和感应片522，感应片522与输出转轴54固定连接，传感器521固定于升降机构4上用于定位感应感应片522的位置。本实施中，吸标头53用于吸取标签，在贴附标签时，第二驱动机构51带动输出转轴54转动，使吸标头53旋转，进而调节贴附角度，使得标签可与X轴或者Y轴成角度地贴附于PCB板上。在贴标动作执行之前，传感器521正对感应片522，此时吸标头53与X轴或者Y轴所成的角度为吸标头53的初始角度，根据实际PCB板的贴标需求，第二驱动机构51通过输出转轴54转动吸标头53，进而调整标签贴附角度，使得标签按照预定的角度贴附。标签贴附之后，第二驱动机构51驱动输出转轴54转动，带动感应片522回转，当感应片522回转至正对传感器521位置时，触发传感器521，使得第二驱动机构51停止工作。在每次吸标头53旋转贴标之后，通过传感器521定位吸标头53的初始角度，使得吸标头53每次旋转之后都能回转到初始角度，避免吸标头53多次旋转而累积旋转角度误差。

前述第三凹槽4122具体是用于避开第二驱动机构51。

本实施例中，取标机头5和传感器521均固定于升降机构4上，具体地，第二驱动机构51固定于取标固定板43上，传感器521固定于前述取标固定板43上。

进一步地，如图2、图3所示，取标机头5还包括缓冲机构55，缓冲机构55包括缓冲固定板551、至少一弹性件552、至少一第二导向杆553和至少一第二直线轴承554，各第二直线轴承554固定于缓冲固定板551上，各第二导向杆553与第二直线轴承554一一对应且各第二导向杆553可滑动地穿过对应的第二直线轴承554，缓冲固定板551固定于输出转轴54的末端，吸标头53与各导向杆的下端连接，各弹性件552与各第二导向杆553一一对应且各弹性件552套设于对应的第二导向杆553上，各弹性件552的两端分别抵接吸标头53和第二直线轴承554。在取标或者贴标时，吸标头53受到反作用，第二导向杆553沿第二直线轴承554滑动，第二导向杆553引导吸标头53沿第二导向杆553回退，并且吸标头53压缩弹性件552。在取标时，吸标头53与标签的表面抵接并且通过标签与标签上料机构抵接，缓冲机构55可避免吸标头53与标签上料机构刚性抵接；在贴标时，吸标头53通过将标签压向PCB板表面，缓冲机构55可避免吸标头53与PCB板表面刚性抵接，避免吸标头53和PCB板被压坏。

各第二导向杆553伸入对应的第二直线轴承554内，并且第二导向杆553与对应的第二直线轴承554可滑动地连接，第二直线轴承554增加滑动接触面积，增加滑动的稳定性，本实施例中，各第二导向杆553实际上是借助第二直线轴承554与安装板412可滑动的连接。

进一步地，本实施例，缓冲机构55可设置一根或者多根第二导向杆553，设置一个或者多个弹性件552以及设置一个或者多个第二直线轴承554。设置多根导向杆，进一步增加滑动的稳定性。

本实施例中，如图1所示，优选地，缓冲机构55包括弹性件552的数量、第二导向杆553的数量和第二直线轴承554的数量均为两个。两第二直线轴承554分别固定于缓冲固定板551的两端，两第二导向杆553的下端分别与吸标头53的两端固定连接，两弹性件552分别套设于两第二导向杆553上且两弹性件552的两端分别抵接吸标头53和两第二直线轴承554。

进一步地，如图2、图3所示，取标机头5还包括联轴器56，联轴器56的第一端与第二驱动机构51连接，联轴器56的第二端与输出转轴54连接，感应片522固定于联轴器56的第二端。联轴器56缓冲第二驱动机构51输出的动力以及减缓输出转轴54的震动，同时感应片522与联轴器56的第二端连接时，减缓了感应片522的震动，增加传感器521的感应准确性，使得感应片522定位更加精确稳定，同时减缓吸标头53的震动。

进一步地，如图3所示，角度定位组件52还包括感应器固定架523，感应器固定架523包括连接段5231和安装段5232，且连接段5231的一端与安装段5232连接，连接段5231的另一端与升降机构4固定连接，安装段5232与输出转轴54平行设置，传感器521固定于安装段5232上且朝向感应片522。通过感应器固定架523固定安装传感器521，安装段5232与输出转轴54平行。

具体地，图5所示，感应片522包括固定环5221和设置于固定环5221上的感应凸起5222，固定环5221套设于联轴器56上。

本实施例中，吸标头53具有多种实现方式：

其一为，吸标头53为橡胶吸标头或者硅胶吸标头，橡胶吸标头或硅胶吸标头在抵接标签时，橡胶或硅胶对标签的表面具有粘附力，通过橡胶吸标头或者硅胶吸标头对标签施加的粘附力使得标签脱离从标签上料机构上脱离，吸标头53结构简单，取标方式简单而且速度更快。

其二为，吸标头53的下表面设有用于吸附标签的橡胶片(图中示出)或者硅胶片(图中示出)。取标时，橡胶片或者硅胶片抵接标签，橡胶片或者硅胶片对标签的表面具有粘附力，通过橡胶片或者硅胶片对标签施加的粘附力使得标签脱离从标签上料机构上脱离，吸标头53结构简单，取标方式简单而且速度更快。

其他的吸标头53实施方式中，吸标头53还可以是吸盘(图中示出)。

具体地，第二驱动机构51为步进电机或者伺服电机。通过步进电机或者伺服电机能够精确地控制吸标头53的旋转角度。

具体地，弹性件552可以是具有弹性的套管或者弹簧。

进一步地，如图2、图3所示，取标机头5还包括用于固定安装第二驱动机构51的两固定件57，两固定件57位于第二驱动机构51的两侧，且两固定件57的上端与第二驱动机构51固定连接，两固定件57的下端与取标固定板43固定连接。本实施例中，第三凹槽4122实际是提供了固定件57的固定安装空间。另外，本实施例中，固定件57的具体形状可以是板状、杆状等。

进一步地，如图2、图3所示，取标机头5还包括转轴轴承58，转轴轴承58穿设于取标固定板43上且转轴轴承58套设于输出转轴54上。本实施例中，第二驱动机构51固定于取标固定板43的上方，而吸标头53和缓冲机构55位于取标固定板43的下方，必然输出转轴54需要穿过取标固定板43，通过设置转轴轴承58使得输出转轴54可转动地固定于取标固定板43上，使得输出转轴54转动更加稳定。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种贴标机械手组件，其特征在于：包括X轴移动模组、支撑架、Y轴移动模组、升降机构和取标机头；

所述X轴移动模组包括X轴直线模组和X轴滑块，所述X轴滑块设置于所述X轴直线模组上，所述X轴直线模组驱动所述X轴滑块沿X轴移动；

所述支撑架与所述X轴滑块固定连接；

所述Y轴移动模组包括Y轴直线模组和Y轴滑块，所述Y轴直线模组与所述支撑架固定连接，所述Y轴滑块设置于所述Y轴直线模组上，所述Y轴直线模组驱动所述Y轴滑块沿Y轴移动；

所述升降机构安装于所述Y轴滑块上，所述取标机头设置于所述升降机构上且经所述升降机构的驱动沿Z轴作升降运动。

2.根据权利要求1所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述升降机构包括安装架、第一导向杆、取标固定板和第一驱动机构，所述安装架固定于所述Y轴滑块上，所述第一导向杆呈竖向可滑动的安装于所述安装架上，所述取标固定板设于所述第一导向杆的下端，所述第一驱动机构固定于所述安装架上且与所述取标固定板连接以驱动所述取标固定板沿所述第一导向杆的长度方向移动，所述取标机头固定于所述取标固定板上。

3.根据权利要求2所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述安装架包括连接板和安装板，所述安装板垂直连接于所述连接板的侧面，所述第一导向杆与所述安装板垂直设置，所述连接板固定于所述Y轴滑块上且所述连接板竖直设置。

4.根据权利要求3所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述升降机构还包括多根所述第一导向杆，各所述第一导向杆滑动地穿过所述安装板且沿所述安装板的边缘均匀分布，各所述第一导向杆的下端与所述取标固定板固定连接。

5.根据权利要求4所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述安装板上设有与各所述第一导向杆一一对应的第一直线轴承，各所述第一直线轴承穿过所述安装板且套设于对应的所述第一导向杆上。

6.根据权利要求4所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述升降机构还包括联动板，各所述第一导向杆的上端与所述联动板固定连接。

7.根据权利要求6所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述联动板靠近所述连接板的一侧设有贯穿所述联动板的第一凹槽，所述安装板上靠近所述连接板的一侧设有贯穿所述安装板的第二凹槽，所述第一驱动机构固定于所述连接板上，所述第一驱动机构依次穿过所述第一凹槽和所述第二凹槽并且与所述取标固定板连接以驱动所述取标固定板上升下降。

8.根据权利要求7所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述安装板上远离所述连接板的一侧设有贯穿所述安装板的第三凹槽，所述取标机头的上端穿过所述第三凹槽。

9.根据权利要求1至8任一项所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述取标机头包括第二驱动机构、角度定位组件和吸标头，所述第二驱动机构设置于所述升降机构上且所述第二驱动机构上设有输出转轴，所述第二驱动机构通过所述输出转轴与所述吸标头连接以驱动所述吸标头转动；所述角度定位组件包括传感器和感应片，所述感应片与所述输出转轴固定连接，所述传感器固定于所述升降机构上用于定位感应所述感应片的位置。

10.根据权利要求9所述的贴标机械手组件，其特征在于：所述取标机头还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲固定板、至少一弹性件、至少一第二导向杆和至少一第二直线轴承，各所述第二直线轴承固定于缓冲固定板上，各所述第二导向杆与所述第二直线轴承一一对应且各所述第二导向杆可滑动地穿过对应的所述第二直线轴承，所述缓冲固定板固定于所述输出转轴的末端，所述吸标头与各所述导向杆的下端连接，各所述弹性件与所述第二导向杆一一对应且各所述弹性件套设于对应的所述第二导向杆上，所述弹性件的两端分别抵接所述吸标头和所述第二直线轴承。