CN207580860U - 取料提升装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及提升搬运设备技术领域，公开了一种取料提升装置，包括取料机构、支座和连接于支座上的驱动机构，所述取料机构通过牵引绳悬挂连接于所述驱动机构上，所述驱动机构收放所述牵引绳以控制所述取料机构上下运动，所述驱动机构上设有用于检测、调节所述牵引绳收放速度的控制组件；所述取料机构包括壳体和连接于所述壳体下部的用于拾取待拾取物料的拾取装置，所述取料机构在所述壳体与所述拾取装置之间还设有第一缓冲机构；所述支座上还设有在所述支座与所述取料机构靠近时进行缓冲的第二缓冲机构。本实用采用悬挂式取料机构提升物料，通过检测调节牵引绳的运行速度和牵引力大小来调节驱动机构的运转，提高了装置运行的稳定性。

Description

取料提升装置

技术领域

本实用新型涉及提升搬运设备技术领域，特别是涉及一种取料提升装置。

背景技术

现有的仓储设备中，有很多通过固定物料、提升物料进而完成物料搬运的设备，其工作原理为，通过拾取设备完成对物料的固定，然后通过拾取设备与天车等移动设备一起运动，实现对夹持物料的运输。现有技术中，为了避免拾取设备与待运输物料和天车的碰撞，一般通过降低拾取设备的运行速度来避免产生较大冲击，也有在拾取设备与待拾取物料接近时、拾取设备和天车接近时、拾取的物料和天车接近时检测拾取设备或者拾取的物料的位置，然后降低拾取设备的运行速度进而避免冲击。

现有技术采用传感器来检测拾取设备或者拾取的物料位置的检测方式中，由于传感器的检测距离受限，采用位置传感器检测到位置后降低设备运行速度的延时性等缺点，采用检测位置并作出减速反应的方式精确度、稳定性和安全性都有待提高。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种运行稳定性优良的取料提升装置。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

本实用新型提供一种取料提升装置，包括取料机构、支座和连接于支座上的驱动机构，所述取料机构通过牵引绳悬挂连接于所述驱动机构上，所述驱动机构收放所述牵引绳以控制所述取料机构上下运动，所述驱动机构上设有用于检测、调节所述牵引绳收放速度的控制组件；

所述取料机构包括壳体和连接于所述壳体下部的用于拾取待拾取物料的拾取装置，所述取料机构在所述壳体与所述拾取装置之间还设有第一缓冲机构；

所述支座上还设有在所述支座与所述取料机构靠近时进行缓冲的第二缓冲机构。

作为优选方案，所述拾取装置包括吸盘、导气柱和用于固定所述吸盘的吸盘支架，所述壳体上设有用于连接外部管道的快插接头，所述导气柱的两端分别与所述壳体和所述吸盘支架连接，所述导气柱上设有导气管并通过所述导气管连通所述快插接头与所述吸盘的内腔。

作为优选方案，所述壳体上设有导气柱孔，所述导气柱活动套设于所述导气柱孔内，所述导气柱的上端固定连接有限位块，所述壳体上设有用于限制所述限位块的下行程的限位圈；

所述快插接头与所述导气柱孔连通，所述导气柱孔与所述导气柱的导气管连通。

作为优选方案，所述第一缓冲机构包括套设于所述壳体内的第一弹簧，所述拾取装置与待拾取物料接触产生压力时，所述导气柱在所述导气柱孔内向上运动并挤压所述第一弹簧；

所述限位块的上部还连接有用于对所述第一弹簧定位的定位柱，所述第一弹簧能够套接于所述定位柱上。

作为优选方案，所述壳体的下部连接有用于对所述导气柱定向的导向套，所述吸盘支架的顶部和/或所述导向套的底部设有用于缓冲所述吸盘支架与所述导向套之间冲击的缓冲垫片。

作为优选方案，所述第二缓冲机构包括与所述支座连接的导套和套设于所述导套内的第二弹簧，所述壳体的上部还设有导柱，在所述取料机构靠近所述支座并向上运动时，所述导柱伸入所述导套内并挤压所述第二弹簧。

作为优选方案，所述导套内设有用于对所述第二弹簧进行定向的定向筒，所述第二弹簧活动套设于所述定向筒内，所述定向筒的外部与所述导套活动套接。

作为优选方案，所述驱动机构包括伺服电机和与所述伺服电机传动连接的减速机，所述减速机的输出轴上连接有绕线盘，所述牵引绳缠绕于所述绕线盘上；

所述伺服电机上连接有用于检测所述伺服电机转速的编码器，所述编码器与所述控制组件电连接。

作为优选方案，还包括管道收纳装置，所述管道收纳装置包括若干连接于所述壳体上的立柱和连接于所述立柱上的管道定向圈，所述管道定向圈环绕于所述壳体的外部并与所述壳体的外侧壁之间留有用于收纳管道的收纳间隙，所述管道定向圈内侧壁的顶部设有用于引导管道进入所述收纳间隙的倾斜部。

作为优选方案，所述吸盘支架上还连接有位于所述吸盘外部的限位罩，所述限位罩具有向下形成开口的开口部，所述开口部的底部边沿在高度方向上位于所述吸盘支架的下方，所述开口部的底部边沿上还具有防滑涂层。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：通过第一缓冲装置缓冲取料机构与待拾取物料之间的冲击、完成对取料机构的减速，通过第二缓冲装置缓冲支座与取料机构之间的冲击、完成对取料机构的减速，有效提高系统运行的稳定性。同时，通过在驱动机构上设置对取料机构的运行速度进行检测、调节的控制组件，可以通过在取料机构减速时控制驱动机构也迅速完成减速，同以往采用位置检测的控制方法相比较，提高了取料提升装置运行的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型实施例中一种取料提升装置的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中一种取料提升装置的主视结构示意图；

图3是图2中的取料提升装置的剖面结构示意图A-A；

图4是本实用新型实施例中取料提升装置的拾取装置的结构示意图。

图5是本实用新型实施例中取料提升装置的壳体与拾取装置的连接处的结构示意图。

图6是图3中的取料提升装置剖面图中B处的结构示意图。

图7是本实用新型实施例中取料提升装置的支座与导套连接处的结构示意图。

图8是本实用新型实施例中取料提升装置的管道收纳装置的结构示意图。

图中，10、取料机构；11、壳体；11a、快插接头；11b、导气柱孔；11c、限位圈；11d、导向套；11e、缓冲垫片；11f、导柱；12、拾取装置；12a、吸盘；12b、导气柱；12c、吸盘支架；12d、导气管；12e、限位块；12f、定位柱；13、限位罩；13a、开口部；13b、防滑涂层；20、支座；30、驱动机构；31、牵引绳；32、伺服电机；33、减速机；34、绕线盘；40、管道收纳装置；41、立柱；42、管道定向圈；42a、倾斜部；43、收纳间隙；50、第一缓冲机构；51、第一弹簧；60、第二缓冲机构；61、导套；62、第二弹簧；63、定向筒。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1至图8所示，本实用新型优选实施例的一种取料提升装置，无需通过位置传感器检测取料机构的位置，提高了机构运行的精确性和系统运行的稳定性。

基于上述技术方案，如图1至图3所示，本实施例中提供一种取料提升装置，包括取料机构10、支座20和连接于支座20上的驱动机构30，其中，支座20起到支撑驱动机构30的作用，支座20可以安装于天车等用于运输物料的移动设备上。

具体地，取料机构10通过牵引绳31悬挂连接于驱动机构30上，驱动机构30收放牵引绳31以控制取料机构10上下运动，驱动机构30上设有用于检测、调节牵引绳31收放速度的控制组件。

在运转时，驱动机构30收放牵引绳31以控制取料机构10上下运动，牵引绳31连接在取料机构10上的一端和取料机构10以相同速度运动，同时，控制组件检测、控制驱动机构30的运转速度或者牵引力的大小，实现对取料机构10的运动速度或者牵引力的检测、控制。

其中，牵引绳31可以为钢丝绳。

具体地，取料机构10包括壳体11和连接于壳体11下部的用于拾取待拾取物料的拾取装置12。

其中，取料机构10可以采用夹持式、磁吸式和气吸式来完成对待拾取物料的拾取。

具体地，取料机构10在壳体11与拾取装置12之间还设有第一缓冲机构50。

具体地，支座20上还设有在支座20与取料机构10靠近时进行缓冲的第二缓冲机构60。

在实际使用中，取料机构10上行、下行运动过程的说明：

通过设置第一缓冲机构50，在取料机构10上行运动并靠近接触支座20时，将驱动机构30设置为扭矩模式，即驱动机构30输出一定值的扭矩，取料机构10在第一缓冲机构50通过缓冲后，牵引绳31上的拉力增大，在扭矩模式下驱动机构30停止运转进而维持取料机构10在上行端点位置。

通过设置第二缓冲机构60，在取料机构10下行运动并靠近待拾取物料时，将驱动机构30设置为扭矩模式，同时通过控制组件检测驱动机构30的运行速度，使得取料机构10的下行速度维持在一定范围内。在拾取装置12与待拾取物料靠近接触后，第二缓冲机构60对取料机构进行缓冲后，牵引绳31的运行速度降低，通过驱动机构30上的控制组件检测驱动机构30的运行速度，控制组件判断出取料机构30已经与待拾取物料接触，进而控制牵引绳31的运动速度降低，此时控制组件控制驱动机构30反向运转以实现对牵引绳31后续的上行牵引，以实现对物料稳定提升。

优选地，如图3、图4所示，本实施例采用吸盘式拾取结构，其中，拾取装置12包括吸盘12a、导气柱12b和用于固定吸盘12a的吸盘支架12c，吸盘支架12c与吸盘12a通过螺栓连接，壳体11上设有用于连接外部管道的快插接头11a，导气柱12b的两端分别与壳体11和吸盘支架12c连接，导气柱12b通过螺栓与吸盘支架12c连接，导气柱12b上设有导气管12d并通过导气管12d连通快插接头11a与吸盘12a的内腔。

在使用时，通过将快插接头11a上外接真空发生器，使得吸盘12a的内腔发生负压，进而通过吸盘12a完成对待拾取物料的拾取。其中，如图3中表示气流方向的箭头所示，气流通过吸盘12a、导气柱12b内的导气管12d、快捷插头11a流动。

优选地，如图3、图5和图6所示，壳体11上设有导气柱孔11b，导气柱12b活动套设于导气柱孔11b内，导气柱12b的上端固定连接有限位块12e，壳体11上设有用于限制限位块12e的下行程的限位圈11c。

优选地，导气柱孔11b和导气柱12b均采用圆形截面结构，导气柱12b能够在导气柱孔11b上下滑动，其中，导气柱12b在导气柱孔11b内的行程由限位圈11c对限位块12e的限位决定，通过第一缓冲机构50可以实现导气柱12b在导气柱孔11b内的缓冲运动。

优选地，如图5所示，快插接头11a与导气柱孔11b连通，导气柱孔11b与导气柱12b的导气管12d连通。导气柱12b与壳体11的连接处通过设置密封圈提高机构运行时的气密性。

优选地，第一缓冲机构50包括套设于壳体11内的第一弹簧51，第一弹簧51位对导气柱12b进行缓冲的弹性组件。在导气柱12b向壳体11内运动产生压缩时，第一弹簧51的两端分别与壳体11和导气柱12b的上端抵接连接，使得第一弹簧51对壳体11和导气柱12b产生反作用力，实现对导气柱12b和拾取装置12的缓冲。

在拾取装置12与待拾取物料接触时，拾取装置12与待拾取物料接触产生压力时，导气柱12b在导气柱12b孔内向上运动并挤压第一弹簧51，拾取装置12和壳体11在第一缓冲装置50的缓冲作用下降低运行速度。

优选地，如图6所示，限位块12e的上部还连接有用于对第一弹簧51定位的定位柱12f，第一弹簧51能够套接于定位柱12f上。通过定位柱12f能够提高第一弹簧51运行时的稳定性，延长了第一弹簧51的使用寿命。

优选地，如图4、图5所示，壳体11的下部连接有用于对导气柱12b定向的导向套11d，通过导向套11d能够提高导气柱12b运行时的对中性和稳定性。

如图4所示，吸盘支架12c的顶部和/或导向套11d的底部设有用于缓冲吸盘支架12c与导向套11d之间冲击的缓冲垫片11e。通过缓冲垫片11e能够进一步提高本装置运行的稳定性。

优选地，如图7所示，第二缓冲机构60包括与支座20连接的导套61和套设于导套61内的第二弹簧62，壳体11的上部还设有导柱11f，在取料机构10靠近支座20并向上运动时，导柱11f伸入导套61内并挤压第二弹簧62。

具体地，支座20上可以设置对牵引绳31定向的定向圈，导柱11f可以通过螺栓与壳体11连接，导柱11f与导套61相配合，在牵引绳31向上运动时，通过支座20上设有对牵引绳31定向作用，导柱11f会沿着导套61向上运动，进而通过第二弹簧62实现对导柱11f的缓冲。

优选地，如图7所示，导套61内设有用于对第二弹簧62进行定向的定向筒63，第二弹簧62活动套设于定向筒63内，定向筒63的外部与导套61活动套接。通过定向筒63能够提高第二弹簧62运行的稳定性，增加第二弹簧62运行的稳定性。

优选地，如图1、图3所示，驱动机构30包括伺服电机32和与伺服电机32传动连接的减速机33，减速机33的输出轴上连接有绕线盘34，牵引绳31缠绕于绕线盘34上。通过伺服电机32和减速机33能够精确控制绕线盘34的运转速度。

具体地，控制组件包括用于检测伺服电机32运转速度的编码器，编码器与控制组件电连接，通过编码器检测伺服电机32的运转速度然后反馈给控制组件，然后通过控制组件实现对伺服电机32的运行控制，即完成了对驱动机构30的运行控制。

在实际使用中，取料机构10上行和下行运动过程的说明：

取料机构10上行时，伺服电机32可以直接采用扭矩模式，在取料机构10上行运动并靠近接触支座20时，取料机构10在第一缓冲机构50通过缓冲后，牵引绳31上的拉力增大，在扭矩模式下伺服电机32停止运转进而维持取料机构10在上行端点位置。与采用位置传感器的提升装置相比较，本装置结构简单且提高了系统运行的稳定性。

取料机构10下行时，通过控制组件的编码器检测下行速度，配合以将伺服电机32设置为扭矩模式，维持取料机构10一定的下行速度。在取料机构10下行接触到待拾取物料时，驱动机构30的运行速度减小，控制组件判断驱动机构30已到达待拾取物料处并控制驱动机构30暂停运转，然后取料机构10工作拾取物料，驱动机构30反向运转即可实现对物料的提升。

优选地，如图8所示，还包括管道收纳装置40，管道收纳装置40包括若干连接于壳体11上的立柱41和连接于立柱41上的管道定向圈42，管道定向圈42环绕于壳体11的外部并与壳体11的外侧壁之间留有用于收纳管道的收纳间隙43，管道定向圈42内侧壁的顶部设有用于引导管道进入收纳间隙43的倾斜部42a。在实际使用时，可以将外部气管收纳于管道收纳装置40上，通过倾斜部42a可以使得气流管道便于落入管道收纳装置40内。

优选地，支座20上还设有用于夹持气流管道的上端的管道夹持装置。

优选地，如图4所示，吸盘支架12c上还连接有位于吸盘12a外部的限位罩13，限位罩13具有向下形成开口的开口部13a，开口部13a的底部边沿在高度方向上位于吸盘支架12c的下方，开口部13a的底部边沿上还具有防滑涂层13b。通过限位罩13可以进一步保护吸盘12a，使得吸盘12a的边沿的变形程度相同。同时，通过在开口部13a底部边沿的防滑涂层13b，在吸盘12a吸附物料并做水平运动时，能够提高物料与取料机构10在水平方向的摩擦力，避免物料侧向滑掉。

综上，本实用新型实施例提供一种取料提升装置，包括第一缓冲装置缓冲取料机构与待拾取物料之间的冲击、完成对取料机构的减速，通过第二缓冲装置缓冲支座与取料机构之间的冲击、完成对取料机构的减速，能够有效提高系统运行的稳定性。进一步地，通过控制驱动机构运行速度和输出扭矩，可以通过在取料机构上行、下行时，控制驱动机构完成对取料机构的上行和下行的稳定控制，与以往检测位置并进行控制的方法相比较，本装置结构简单，运行的稳定性、安全性更高。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种取料提升装置，其特征在于，包括取料机构、支座和连接于支座上的驱动机构，所述取料机构通过牵引绳悬挂连接于所述驱动机构上，所述驱动机构收放所述牵引绳以控制所述取料机构上下运动，所述驱动机构上设有用于检测、调节所述牵引绳收放速度的控制组件；

所述取料机构包括壳体和连接于所述壳体下部的用于拾取待拾取物料的拾取装置，所述取料机构在所述壳体与所述拾取装置之间还设有第一缓冲机构；

所述支座上还设有在所述支座与所述取料机构靠近时进行缓冲的第二缓冲机构。

2.如权利要求1所述的取料提升装置，其特征在于，所述拾取装置包括吸盘、导气柱和用于固定所述吸盘的吸盘支架，所述壳体上设有用于连接外部管道的快插接头，所述导气柱的两端分别与所述壳体和所述吸盘支架连接，所述导气柱上设有导气管并通过所述导气管连通所述快插接头与所述吸盘的内腔。

3.如权利要求2所述的取料提升装置，其特征在于，所述壳体上设有导气柱孔，所述导气柱活动套设于所述导气柱孔内，所述导气柱的上端固定连接有限位块，所述壳体上设有用于限制所述限位块的下行程的限位圈；

所述快插接头与所述导气柱孔连通，所述导气柱孔与所述导气柱的导气管连通。

4.如权利要求3所述的取料提升装置，其特征在于，所述第一缓冲机构包括套设于所述壳体内的第一弹簧，所述拾取装置与待拾取物料接触产生压力时，所述导气柱在所述导气柱孔内向上运动并挤压所述第一弹簧；

所述限位块的上部还连接有用于对所述第一弹簧定位的定位柱，所述第一弹簧能够套接于所述定位柱上。

5.如权利要求4所述的取料提升装置，其特征在于，所述壳体的下部连接有用于对所述导气柱定向的导向套，所述吸盘支架的顶部和/或所述导向套的底部设有用于缓冲所述吸盘支架与所述导向套之间冲击的缓冲垫片。

6.如权利要求1所述的取料提升装置，其特征在于，所述第二缓冲机构包括与所述支座连接的导套和套设于所述导套内的第二弹簧，所述壳体的上部还设有导柱，在所述取料机构靠近所述支座并向上运动时，所述导柱伸入所述导套内并挤压所述第二弹簧。

7.如权利要求6所述的取料提升装置，其特征在于，所述导套内设有用于对所述第二弹簧进行定向的定向筒，所述第二弹簧活动套设于所述定向筒内，所述定向筒的外部与所述导套活动套接。

8.如权利要求1所述的取料提升装置，其特征在于，所述驱动机构包括伺服电机和与所述伺服电机传动连接的减速机，所述减速机的输出轴上连接有绕线盘，所述牵引绳缠绕于所述绕线盘上；

所述伺服电机上连接有用于检测所述伺服电机转速的编码器，所述编码器与所述控制组件电连接。

9.如权利要求1所述的取料提升装置，其特征在于，还包括管道收纳装置，所述管道收纳装置包括若干连接于所述壳体上的立柱和连接于所述立柱上的管道定向圈，所述管道定向圈环绕于所述壳体的外部并与所述壳体的外侧壁之间留有用于收纳管道的收纳间隙，所述管道定向圈内侧壁的顶部设有用于引导管道进入所述收纳间隙的倾斜部。

10.如权利要求2所述的取料提升装置，其特征在于，所述吸盘支架上还连接有位于所述吸盘外部的限位罩，所述限位罩具有向下形成开口的开口部，所述开口部的底部边沿在高度方向上位于所述吸盘支架的下方，所述开口部的底部边沿上还具有防滑涂层。