CN207564498U - 机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种机器人手爪，其包括固定机构及至少一个取放机构，固定机构包括固定块及至少一个连接杆，每个连接杆设置于固定块上，连接杆的一端面上开设有螺合孔，每个取放机构包括至少两个取放组件及紧固件，每个取放组件包括固定件、连接件、卡固件及吸附件，固定件上贯穿开设有固定孔及导向孔，连接件穿过导向孔并能够沿导向孔移动以便于调节连接件位于固定件的位置，卡固件套设于连接件上以将连接件固定于固定件上，吸附件设置于连接件的一端，紧固件的一端穿过每个固定件的固定孔并螺合于相应的螺合孔内以将每个固定件固定于相应的连接杆上，通过松紧紧固件以便于调节每两个固定件之间的夹角。上述机器人手爪通用性高。

Description

机器人手爪

技术领域

本实用新型涉及一种机器人手爪，特别是一种通用性高的机器人手爪。

背景技术

在CNC加工过程中通常使用机器人手爪进行上下料作业，常用的机器人手爪为吸盘式机器人手爪。然而，现有的机器人手爪的吸盘通常被固定至一个固定板上，当被吸取的产品结构发生变化，需调整吸盘位置而需重新制作固定板，制作时间长且造成浪费，降低了机器人手爪的通用性。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种通用性高的机器人手爪。

一种机器人手爪，该机器人手爪包括固定机构及至少一个取放机构，该固定机构包括固定块及至少一个连接杆，每个该连接杆设置于该固定块上，该连接杆远离该固定块的一端面上开设有螺合孔，每个该取放机构包括至少两个取放组件及紧固件，每个该取放组件包括固定件、连接件、卡固件及吸附件，该固定件上贯穿开设有固定孔及导向孔，该固定孔和该导向孔分别靠近该固定件的一端，该连接件穿过该导向孔并能够沿该导向孔移动以便于调节该连接件位于该固定件的位置，该卡固件套设于该连接件上以将该连接件固定于该固定件上，该吸附件设置于该连接件的一端以吸取或者释放工件，该紧固件的一端穿过每个该固定件的固定孔并螺合于相应的该螺合孔内以将每个该固定件固定于相应的该连接杆上，通过松紧该紧固件以便于调节每两个该固定件之间的夹角。

进一步地，每个该连接杆包括杆体及套设部，该杆体的一端设置于该固定块上，该套设部同轴设置于该杆体远离该固定块的一端上，该套设部的外径小于该杆体的外径，该螺合孔开设于该套设部远离该杆体的端面上，该固定件通过该固定孔转动地套设于相应的该套设部上。

进一步地，该卡固件包括两个螺片，两个该螺片能够螺合于该连接件上且分别抵持该固定件的一侧以将该连接件固定于该固定件上。

进一步地，每个该取放机构还包括感测组件，该感测组件包括支撑件及感测器，该支撑件上贯穿开设有安装孔，该安装孔靠近该支撑件的一端，该支撑件通过该紧固件穿过该安装孔固定于相应的该连接杆上，该感测器设置于该支撑件上且远离该安装孔，该感测器用于感测待取放的工件的位置。

进一步地，该紧固件包括本体及设置于该本体一端的抵压部，该本体远离该抵压部的一端能够穿过相应的该安装孔并螺合于相应的该螺合孔内以将该支撑件及至少两个该固定件固定于相应的该连接杆上。

进一步地，该连接件上贯穿开设有通气孔，该通气孔贯穿连接件的相对两端，该吸附件为吸盘，该吸附件与该通气孔相连通，该通气孔用于外接一真空发生器。

进一步地，该机器人手爪还包括连接轴，该固定块设置于该连接轴的一端，该连接轴用于外接一机械手臂。

进一步地，该连接杆的数量为两个，两个该连接杆设置于该固定块的相对两侧且与该连接轴相垂直。

上述机器人手爪通过在每个连接杆上设置至少两个取放组件，并通过紧固件调节每两个固定件之间的夹角，从而调节每两个吸附件之间的相对位置，同时，通过在固定件上开设导向孔，并由卡固件以便于调节吸附件位于固定件的位置，从而使机器人手爪能够对不同尺寸的工件进行取放，提高了机器人手爪的通用性。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中机器人手爪的立体示意图。

图2是图1所示机器人手爪的立体分解示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以使直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以使直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，本实用新型提供一种能够便于调节形状的机器人手爪100。机器人手爪100包括连接轴10、固定机构20及至少一个取放机构30。连接轴10用于外接一机械手臂(图未示)上以移动机器人手爪100。固定机构20设置于连接轴10上。至少一个取放机构30设置于固定机构20上以取放工件(图未示)。本实施例中，取放机构30的数量为两个，但不限于此。

请同时参阅图1和图2，固定机构20包括固定块21及至少一个连接杆22。固定块21大致呈矩形块体，其设置于连接轴10远离机械手臂的一端。每个连接杆22大致呈圆柱状。每个连接杆22包括杆体221及套设部222。杆体221的一端设置于固定块21上。套设部222同轴设置于杆体221远离固定块21的一端上。套设部222的外径小于杆体221的外径。套设部222远离杆体221的端面上开设有螺合孔2221。本实施例中，连接杆22的数量为两个，两个连接杆22设置于固定块21的相对两侧且与连接轴10相垂直，但不限于此。

每个取放机构30设置于相应的连接杆22上。每个取放机构30包括至少两个取放组件31、感测组件32及紧固件33。每个取放组件31包括固定件311、连接件312、卡固件313及吸附件314。固定件311大致呈长条板状。固定件311上贯穿开设有固定孔3111及导向孔3112。固定孔3111和导向孔3112分别靠近固定件311的相应一端。固定件311通过固定孔3111转动地套设于相应的套设部222上。每两个取放组件31的固定件311之间呈预设的夹角。导向孔3112为条形孔。连接件312大致呈圆柱杆状。连接件312穿过导向孔3112并能够沿导向孔3112移动以调节连接件312位于固定件311的位置。卡固件313套设于连接件312上以将连接件312固定于固定件311上。本实施例中，卡固件313包括两个螺片3131，两个螺片3131能够螺合于连接件312上且分别抵持固定件311的一侧以将连接件312固定于固定件311上。本实施例中，取放组件31的数量为三个，但不限于此。

吸附件314设置于连接件312的一端以吸取或者释放工件。本实施例中，连接件312上贯穿开设有通气孔3121，通气孔3121贯穿连接件312的相对两端，吸附件314为吸盘，吸附件314与通气孔3121相连通，连接件312的通气孔3121用于外接一真空发生器(图未示)以使吸附件314吸取工件，但不限于此，在其它实施例中，吸附件314也可以为电磁铁，并不影响吸附件314吸取或者释放工件。

感测组件32包括支撑件321及感测器322。支撑件321大致呈长条状。支撑件321上贯穿开设有安装孔3211。安装孔3211靠近支撑件321的一端。支撑件321通过紧固件33穿过安装孔3211固定于相应的连接杆22上。感测器322设置于支撑件321上且远离安装孔3211。感测器322用于感测待取放的工件的位置以使机器人手爪100准确地取放工件。

具体地，紧固件33包括本体331及设置于本体331一端的抵压部332。本体331大致呈圆柱状。本体331远离抵压部332的一端能够穿过相应的安装孔3211并螺合于相应的螺合孔2221内以将支撑件321及至少两个固定件311固定于相应的连接杆22上。

组装时，将固定块21设置于连接轴10的一端，并将每个连接杆22的杆体221的一端设置于固定块21上。将每个取放机构30的至少两个固定件311通过固定孔3111依次转动地套设于相应的套设部222上，并将每两个固定件311之间呈预设的夹角。将每个取放组件31的连接件312穿过导向孔3112，并将两个螺片3131螺合于连接件312上且分别抵持固定件311的一侧以将连接件312固定于固定件311上。将吸附件314设置于连接件312的一端。将紧固件33的本体331远离抵压部332的一端穿过相应的安装孔3211并螺合于相应的螺合孔2221内以将支撑件321及至少两个固定件311固定于相应的连接杆22上，并将感测器322设置于支撑件321上，完成了对整个机器人手爪100的组装。

当机器人手爪100取放其它尺寸的工件时，松动紧固件33，调节固定件311绕相应的连接杆22转动而调节每两个固定件311之间的夹角，从而调节每两个吸附件314的相对位置。同时，松动两个螺片3131并将连接件312沿导向孔3112移动，从而调节吸附件314位于固定件311的位置，进而使机器人手爪100的吸附件314能够贴附至工件而对工件进行取放。

机器人手爪100包括连接轴10、固定机构20及至少一个取放机构30，但不限于此，在其它实施例中，连接轴10可以去除，固定机构20的固定块21直接设置于机械手臂上，并不影响机械手臂驱动整个机器人手爪100移动。

每个取放机构30包括至少两个取放组件31、感测组件32及紧固件33，但不限于此，在其它实施例中，感测组件32可以去除，并不影响每个取放组件31的吸附件314取放工件。

机器人手爪100通过在每个连接杆22上设置至少两个取放组件31，并通过紧固件33调节每两个固定件311之间的夹角，从而调节每两个吸附件314之间的相对位置，同时，通过在固定件311上开设导向孔3112，并由卡固件313以便于调节吸附件314位于固定件311的位置，从而使机器人手爪100能够对不同尺寸的工件进行取放，提高了机器人手爪100的通用性。

另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种机器人手爪，该机器人手爪包括固定机构及至少一个取放机构，其特征在于：该固定机构包括固定块及至少一个连接杆，每个该连接杆设置于该固定块上，该连接杆远离该固定块的一端面上开设有螺合孔，每个该取放机构包括至少两个取放组件及紧固件，每个该取放组件包括固定件、连接件、卡固件及吸附件，该固定件上贯穿开设有固定孔及导向孔，该固定孔和该导向孔分别靠近该固定件的一端，该连接件穿过该导向孔并能够沿该导向孔移动以便于调节该连接件位于该固定件的位置，该卡固件套设于该连接件上以将该连接件固定于该固定件上，该吸附件设置于该连接件的一端以吸取或者释放工件，该紧固件的一端穿过每个该固定件的固定孔并螺合于相应的该螺合孔内以将每个该固定件固定于相应的该连接杆上，通过松紧该紧固件以便于调节每两个该固定件之间的夹角。

2.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：每个该连接杆包括杆体及套设部，该杆体的一端设置于该固定块上，该套设部同轴设置于该杆体远离该固定块的一端上，该套设部的外径小于该杆体的外径，该螺合孔开设于该套设部远离该杆体的端面上，该固定件通过该固定孔转动地套设于相应的该套设部上。

3.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该卡固件包括两个螺片，两个该螺片能够螺合于该连接件上且分别抵持该固定件的一侧以将该连接件固定于该固定件上。

4.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：每个该取放机构还包括感测组件，该感测组件包括支撑件及感测器，该支撑件上贯穿开设有安装孔，该安装孔靠近该支撑件的一端，该支撑件通过该紧固件穿过该安装孔固定于相应的该连接杆上，该感测器设置于该支撑件上且远离该安装孔，该感测器用于感测待取放的工件的位置。

5.如权利要求4所述的机器人手爪，其特征在于：该紧固件包括本体及设置于该本体一端的抵压部，该本体远离该抵压部的一端能够穿过相应的该安装孔并螺合于相应的该螺合孔内以将该支撑件及至少两个该固定件固定于相应的该连接杆上。

6.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该连接件上贯穿开设有通气孔，该通气孔贯穿连接件的相对两端，该吸附件为吸盘，该吸附件与该通气孔相连通，该通气孔用于外接一真空发生器。

7.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于：该机器人手爪还包括连接轴，该固定块设置于该连接轴的一端，该连接轴用于外接一机械手臂。

8.如权利要求7所述的机器人手爪，其特征在于：该连接杆的数量为两个，两个该连接杆设置于该固定块的相对两侧且与该连接轴相垂直。