CN207547835U - H型钢双机器人埋弧焊接机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种H型钢双机器人埋弧焊接机，具体的说是一种通过双机器人带动埋弧焊枪同时动作实现H型钢两条焊缝的同时焊接的埋弧焊接机，属于焊接机技术领域。其包括机架平移机构、机架、横臂、焊接机器人横移机构、接机器人组件、焊丝盘架、焊接回收输送机构、焊接电源和电控机构，机架下端连接机架平移机构，机架平移机构能够带动机架平移，机架上固定支撑立柱，支撑立柱上端通过螺栓连接横臂；横臂上设有两个焊接机器人组件，焊接机器人组件通过焊接机器人横移机构滑动连接在横臂上。本实用新型通过激光跟踪与焊接机器人的配合，H型钢焊缝端部的自动寻位，实现H型钢整条焊缝的自动焊接，操作方便、快捷、自动化程度高，劳动强度低。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种H型钢双机器人埋弧焊接机，具体的说是一种通过双机器人带动埋弧焊枪同时动作实现H型钢两条焊缝的同时焊接的埋弧焊接机，属于焊接机技术领域。
背景技术
在已有技术中，对H型钢的焊接采用专机与人工配合的方式进行。这种方式工作效率极低、工人劳动强度大，自动化程度极低，焊接质量不稳定，并且存在很大安全隐患。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种H型钢双机器人埋弧焊接机，采用机器人配合激光焊缝跟踪系统能够实现H型钢两条焊缝的同时自动焊接，其结构简单、紧凑、合理，操作方便、快捷、自动化程度高，劳动强度低，减少了安全隐患。
按照本实用新型提供的技术方案， H型钢双机器人埋弧焊接机包括机架平移机构、机架、横臂、焊接机器人横移机构、接机器人组件、焊丝盘架、焊接回收输送机构、焊接电源和电控机构，其特征是：机架下端连接机架平移机构，机架平移机构能够带动机架平移，机架上固定支撑立柱，支撑立柱上端通过螺栓连接横臂；横臂上设有两个焊接机器人组件，焊接机器人组件通过焊接机器人横移机构滑动连接在横臂上，机器人横移机构能够带动焊接机器人组件沿着横臂横移；机架上端固定焊丝盘架和电控机构，机器人横移机构上端连接承载平台，承载平台上固定焊接回收输送机构，机器人横移机构上固定焊接电源。
进一步的，机架平移机构包括平移架、电机减速机、驱动齿轮、齿条和滚轮组件，平移架两侧设有多个滚轮组件，多个滚轮组件滚动连接在导轨上，平移架前端连接减速机座，减速机座上固定电机减速机，电机减速机的输出端连接驱动齿轮，驱动齿轮与固定在导轨上的齿条啮合连接。
进一步的，滚轮组件包括滚轮轴、卡板、隔套、轴承和滚轮，滚轮轴两端连接在平移架上，滚轮轴外端卡装卡板，滚轮轴上通过轴承连接滚轮），轴承和平移架之间设有隔套。
进一步的，机架包括上平台和连杆，上平台两侧通过多个连杆连接机架平移机构。
进一步的，焊接机器人横移机构包括横移滑轨、送丝机、横移齿轮、横移减速电机、横移架和横移齿条，横移架通过滑块滑动连接在横移滑轨上，横移滑轨固定在横臂上；横移架上固定横移减速机座，横移减速机座上固定横移减速电机，横移减速电机的输出端连接横移齿轮，横移齿轮与固定在横臂上的横移齿条啮合连接，横移架上端连接送丝机座，送丝机座上固定送丝机。
进一步的，焊接机器人组件包括主支架、焊缝激光跟踪器、焊剂下粉管、导电杆、焊剂回收管、焊接机器人和固定架，焊接机器人通过连接架连接主支架，主支架一侧固定跟踪器安装架，跟踪器安装架上连接焊缝激光跟踪器；主支架下端固接固定架，固定架上依次连接导电杆安装架和回收管安装架，导电杆安装架上连接导电杆，回收管安装架上连接焊剂回收管，导电杆安装架上连接下粉管安装架，下粉管安装架上连接焊剂下粉管。
本实用新型与已有技术相比具有以下优点：
本实用新型结构简单、紧凑、合理，通过激光跟踪与焊接机器人的配合，H型钢焊缝端部的自动寻位，实现H型钢整条焊缝的自动焊接，操作方便、快捷、自动化程度高，劳动强度低，减少了安全隐患。
附图说明
图1为本实用新型主视图。
图2为本实用新型侧视图。
图3为机架平移机构主视图。
图4为图3中A-A剖视图。
图5为机架结构图。
图6为焊接机器人横移机构主视图。
图7为焊接机器人组件主视图。
图8为焊接机器人组件俯视图。
附图标记说明：1-机架平移机构、1.1-平移架、1.2-减速机座、1.3-电机减速机、1.4-驱动齿轮、1.5-滚轮轴、1.6-卡板、1.7-隔套、1.8-轴承、1.9-滚轮、1.10-齿条、2-机架、2.1-上平台、2.2-连杆、3-支撑立柱、4-横臂、5-焊接机器人横移机构、5.1-横移滑轨、5.2-送丝机座、5.3-送丝机、5.4-横移齿轮、5.5-横移减速机座、5.6-横移减速电机、5.7-横移架、5.8-横移齿条、6-焊接机器人组件、6.1-连接架、6.2-主支架、6.3-跟踪器安装架、6.4-焊缝激光跟踪器、6.5-焊剂下粉管、6.6-导电杆、6.7-焊剂回收管、6.8-焊接机器人、6.9-下粉管安装架、6.10-导电杆安装架、6.11-回收管安装架、6.12-固定架、7-焊丝盘架、8-焊接回收输送机构、9-焊接电源、10-电控机构、11-承载平台。
具体实施方式
下面本实用新型将结合附图中的实施例作进一步描述：
如图1~8所示，本实用新型主要包括机架平移机构1、机架2、横臂4、焊接机器人横移机构5、接机器人组件6、焊丝盘架7、焊接回收输送机构8、焊接电源9和电控机构10。
机架2下端连接机架平移机构1，机架平移机构1能够带动机架1平移。机架2上固定支撑立柱3，支撑立柱3上端通过螺栓连接横臂4。横臂4上设有两个焊接机器人组件6，焊接机器人组件6通过焊接机器人横移机构5滑动连接在横臂4上，机器人横移机构5能够带动焊接机器人组件6沿着横臂4横移。
机架2上端固定焊丝盘架7和电控机构10，机器人横移机构5上端连接承载平台11，承载平台11上固定焊接回收输送机构8。机器人横移机构5上固定焊接电源9。
如图3~4所示，所述机架平移机构1包括平移架1.1、电机减速机1.3、驱动齿轮1.4、齿条1.10和滚轮组件，平移架1.1两侧设有多个滚轮组件，多个滚轮组件滚动连接在导轨上。平移架1.1前端连接减速机座1.2，减速机座1.2上固定电机减速机1.3，电机减速机1.3的输出端连接驱动齿轮1.4，驱动齿轮1.4与固定在导轨上的齿条1.10啮合连接。
所述滚轮组件包括滚轮轴1.5、卡板1.6、隔套1.7、轴承1.8和滚轮1.9，滚轮轴1.5两端连接在平移架1.1上，滚轮轴1.5外端卡装卡板1.6，滚轮轴1.5上通过轴承1.8连接滚轮1.9，轴承1.8和平移架1.1之间设有隔套1.7。
所述机架2包括上平台2.1和连杆2.2，上平台2.1两侧通过多个连杆2.2连接机架平移机构1。
如图6所示，所述焊接机器人横移机构5包括横移滑轨5.1、送丝机5.3、横移齿轮5.4、横移减速电机5.6、横移架5.7和横移齿条5.8，横移架5.7通过滑块滑动连接在横移滑轨5.1上，横移滑轨5.1固定在横臂4上。横移架5.7上固定横移减速机座5.5，横移减速机座5.5上固定横移减速电机5.6，横移减速电机5.6的输出端连接横移齿轮5.4，横移齿轮5.4与固定在横臂4上的横移齿条5.8啮合连接。横移架5.7上端连接送丝机座5.2，送丝机座5.2上固定送丝机5.3。
如图7~8所示，所述焊接机器人组件6包括主支架6.2、焊缝激光跟踪器6.4、焊剂下粉管6.5、导电杆6.6、焊剂回收管6.7、焊接机器人6.8和固定架6.12，焊接机器人6.8通过连接架6.1连接主支架6.2，主支架6.2一侧固定跟踪器安装架6.3，跟踪器安装架6.3上连接焊缝激光跟踪器6.4。主支架6.2下端固接固定架6.12，固定架6.12上依次连接导电杆安装架6.10和回收管安装架6.11，导电杆安装架6.10上连接导电杆6.6，回收管安装架6.11上连接焊剂回收管6.7。导电杆安装架6.10上连接下粉管安装架6.9，下粉管安装架6.9上连接焊剂下粉管6.5。
本实用新型的工作原理是：工作时，H型钢通过辅助设备放置在工件放置架上定位H型钢。通过机架平移机构及焊接机器人横移机构让焊接机器人移至工位端部，首次通过人工求教的方式，通过激光跟踪器寻位引导焊枪至指定位置实现焊接，再次焊接时通过电控系统控制激光跟踪器与焊接机器人的配合，实现H型钢焊接的自动起弧和熄弧。本实用新型结构简单、紧凑、合理，通过激光跟踪器与焊接机器人的配合，H型钢焊缝端部的自动寻位，实现H型钢整条焊缝的自动焊接，操作方便、快捷、自动化程度高，劳动强度低，减少了安全隐患。
Claims (6)
1.一种H型钢双机器人埋弧焊接机，包括机架平移机构（1）、机架（2）、横臂（4）、焊接机器人横移机构（5）、接机器人组件（6）、焊丝盘架（7）、焊接回收输送机构（8）、焊接电源（9）和电控机构（10），其特征是：机架（2）下端连接机架平移机构（1），机架平移机构（1）能够带动机架（2）平移，机架（2）上固定支撑立柱（3），支撑立柱（3）上端通过螺栓连接横臂（4）；横臂（4）上设有两个焊接机器人组件（6），焊接机器人组件（6）通过焊接机器人横移机构（5）滑动连接在横臂（4）上，机器人横移机构（5）能够带动焊接机器人组件（6）沿着横臂（4）横移；机架（2）上端固定焊丝盘架（7）和电控机构（10），机器人横移机构（5）上端连接承载平台（11），承载平台（11）上固定焊接回收输送机构（8），机器人横移机构（5）上固定焊接电源（9）。
2.如权利要求1所述的H型钢双机器人埋弧焊接机，其特征是：所述机架平移机构（1）包括平移架（1.1）、电机减速机（1.3）、驱动齿轮（1.4）、齿条（1.10）和滚轮组件，平移架（1.1）两侧设有多个滚轮组件，多个滚轮组件滚动连接在导轨上，平移架（1.1）前端连接减速机座（1.2），减速机座（1.2）上固定电机减速机（1.3），电机减速机（1.3）的输出端连接驱动齿轮（1.4），驱动齿轮（1.4）与固定在导轨上的齿条（1.10）啮合连接。
3.如权利要求2所述的H型钢双机器人埋弧焊接机，其特征是：所述滚轮组件包括滚轮轴（1.5）、卡板（1.6）、隔套（1.7）、轴承（1.8）和滚轮（1.9），滚轮轴（1.5）两端连接在平移架（1.1）上，滚轮轴（1.5）外端卡装卡板（1.6），滚轮轴（1.5）上通过轴承（1.8）连接滚轮（1.9），轴承（1.8）和平移架（1.1）之间设有隔套（1.7）。
4.如权利要求1所述的H型钢双机器人埋弧焊接机，其特征是：所述机架（2）包括上平台（2.1）和连杆（2.2），上平台（2.1）两侧通过多个连杆（2.2）连接机架平移机构（1）。
5.如权利要求1所述的H型钢双机器人埋弧焊接机，其特征是：所述焊接机器人横移机构（5）包括横移滑轨（5.1）、送丝机（5.3）、横移齿轮（5.4）、横移减速电机（5.6）、横移架（5.7）和横移齿条（5.8），横移架（5.7）通过滑块滑动连接在横移滑轨（5.1）上，横移滑轨（5.1）固定在横臂（4）上；横移架（5.7）上固定横移减速机座（5.5），横移减速机座（5.5）上固定横移减速电机（5.6），横移减速电机（5.6）的输出端连接横移齿轮（5.4），横移齿轮（5.4）与固定在横臂（4）上的横移齿条（5.8）啮合连接，横移架（5.7）上端连接送丝机座（5.2），送丝机座（5.2）上固定送丝机（5.3）。
6.如权利要求1所述的H型钢双机器人埋弧焊接机，其特征是：所述焊接机器人组件（6）包括主支架（6.2）、焊缝激光跟踪器（6.4）、焊剂下粉管（6.5）、导电杆（6.6）、焊剂回收管（6.7）、焊接机器人（6.8）和固定架（6.12），焊接机器人（6.8）通过连接架（6.1）连接主支架（6.2），主支架（6.2）一侧固定跟踪器安装架（6.3），跟踪器安装架（6.3）上连接焊缝激光跟踪器（6.4）；主支架（6.2）下端固接固定架（6.12），固定架（6.12）上依次连接导电杆安装架（6.10）和回收管安装架（6.11），导电杆安装架（6.10）上连接导电杆（6.6），回收管安装架（6.11）上连接焊剂回收管（6.7），导电杆安装架（6.10）上连接下粉管安装架（6.9），下粉管安装架（6.9）上连接焊剂下粉管（6.5）。
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| CN117583815A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-02-23 | 中铁一局集团建筑安装工程有限公司 | 基于钢结构技术的工字钢制造焊接设备及方法 |
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