CN207533838U - 机械手分料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手分料机构，其技术方案要点是，包括用于安装固定的固定轨、用于夹装冲裁件的机械手和驱动机械手往复运动的气缸，固定轨上设有机械手，机械手均匀排布在固定轨上；机械手包括连接固定用的固定座、安装于固定座上的水平导向块，连接于水平导向块上的竖直导向块，固定在竖直导向块上的夹爪固定座和用于夹装板料的夹爪；所述气缸设有气缸固定座，气缸固定座固定于固定座上，气缸伸出有顶杆，顶杆与机械手连接。本实用新型具有以下有益效果：自动化程度高、有利于提高机械手的夹装效果、避免了机械手和板材之间打滑和脱离情况的出现、将冲裁与分料同时完成、减少了工作时间、提高了冲压机的工作效率、提高了经济效益。

Description

机械手分料机构

技术领域

本实用新型涉及冲压机辅助机构领域，特别涉及一种机械手分料机构。

背景技术

随着工业自动化水平的提高，越来越多的自动化设备应用在冲压机上，随着生产需求的不断提高，多工序的冲压机的应用也越来越广泛。相应的也需要自动化的送料机构来配合于多工序的冲压机，随着自动化水平的提高，间接的推动了相关产业的升级换代。

目前，公开号为CN103264114A的中国专利公开了一种带材冲压件自动进料装置，它包括工作台、气缸、压紧装置和托料板，工作时将板料放在托料板上，气缸带动托料板向前移动，经压紧装置锁紧，送入完成冲压，松开压紧装置将工件推出，完成一个工作流程。

这种带材冲压件自动进料装置虽然代替了工人人工进料，但是：板料与压紧装置之间会产生滑动，进料长度会产生误差继而影响冲压件的质量，若冲压工序中包含冲裁的工序时，完成冲裁之后无法自动分料，仍然需要在安排工人人员进行的分料的流程。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手分料机构，其具有板件夹持牢固、每个工序的形成控制准确、冲裁和分料同时完成和自动化程度高的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械手分料机构，包括用于安装固定的固定轨、用于夹装冲裁件的机械手和驱动机械手往复运动的气缸，固定轨上设有机械手，机械手均匀排布在固定轨上；机械手包括连接固定用的固定座、安装于固定座上的水平导向块，连接于水平导向块上的竖直导向块，固定在竖直导向块上的夹爪固定座和用于夹装板料的夹爪气缸设有气缸固定座，气缸固定座固定于固定座上，气缸伸出有顶杆，顶杆与机械手连接。

通过采用上述技术方案，机械手通过夹爪牢固地夹持板件，避免板件打滑和脱落的情况出现；当完成冲裁之后，气缸驱动一对机械手，将冲裁好的零件沿断缝处分开，

机械手夹持板料送入下一个工步，机械手复位完成一个流程。

进一步设置：固定座固定于固定轨上，固定座上设有滑槽。

通过采用上述技术方案，机械手固定在固定座上，并沿着滑槽水平滑动。

进一步设置：水平导向块上开有两条水平限位槽，水平导向块设有第一导柱，第一导柱穿过水平限位槽固定于固定座上。

通过采用上述技术方案，控制机械手的水平滑移的长度，最大的滑移长度为水平限位槽的长度。

进一步设置：竖直导向块的两侧设有分别各设有一条竖直限位槽，竖直导向块（23）设有第二导柱，第二导柱穿过竖直限位槽固定于水平导向块上。

通过采用上述技术方案，使机械手沿竖直限位槽在竖直方向上滑移，并控制滑移的行程。

进一步设置：夹爪固定座设置于竖直导向块的中部，夹爪固定座的一侧设有两个液压管，夹爪固定座的两侧外壁上分别设有垫板。

通过采用上述技术方案，提供安装夹爪的空间；液压管与内部的液压装置相连，一个液压管用于进液，另一个液压管用于出液。

进一步设置：夹爪安装在夹爪固定座上，夹爪设有夹持块，夹持块与板材接触的面呈锯齿状。

通过采用上述技术方案，增加了夹持块与板材之间的摩擦，增强了夹爪夹持效果，避免了板材打滑和脱落的情况的出现。

进一步设置：夹持块上设有感应件、感应件穿设于夹持块的中部。

通过采用上述技术方案，感应件和外界的控制机构通过导线相连，感应件用于监控夹爪是否夹持板材。

进一步设置：机械手上设有水平滑移座，水平滑移座替换水平导向块，水平滑移座的一侧设有滑道。

通过采用上述技术方案，使机械手顺滑道水平滑动。

进一步设置：顶杆的顶端设有滑块，滑块与滑道固定。

通过采用上述技术方案，使机械手与气缸连接固定，气缸带动机械手沿进料方向往复滑移。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：自动化程度高、有利于提高机械手的夹装效果、避免了机械手和板材之间打滑和脱离情况的出现、将冲裁与分料同时完成、减少了工作时间、提高了冲压机的工作效率、提高了经济效益。

附图说明

图1是机械手分料机构整体结构示意图；

图2是一组机械手分料机构的结构示意图；

图3是A处的局部放大示意图，主要显示气缸结构；

图4是B处的局部放大示意图，主要显示竖直导向块的竖直限位槽。

图中，1、固定轨；11、固定槽；12、固定栓；2、机械手；21、固定座；211、滑槽；22、水平导向块；221、第一导柱；222、水平限位槽；23、竖直导向块；231、第二导柱；232、竖直限位槽；24、夹爪固定座；241、液压管；242、垫板； 25、夹爪；251、限位块；252、夹持块；253、感应件；3、气缸；31、气缸固定座；311、垫块；32、顶杆；33、滑块；34、水平滑移座；341、滑道。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1：一种机械手分料机构，设置于冲压机上并用于将冲裁原件送入冲压机，如图1所示，包括用于安装固定的固定轨1、用于夹装冲裁件的机械手2和驱动机械手2往复运动的气缸3，根据冲压机的级进模的工步设置，每一个工步都相应设置有机械手2用于夹持冲裁件。

结合图2和图4所示，冲压机上设有用于固定机械手2的固定轨1，固定轨1固定在位于进料方向两侧的铝合金筋上，固定轨1上设置有若干固定栓12，固定栓12穿过固定轨1穿入铝合金筋，使固定轨1的连接更加牢固。固定轨1上设有若干固定槽11，固定槽11用于提供机械手2连接固定的空间。

机械手2包括连接固定用的固定座21、安装于固定座21上的水平导向块22，连接于水平导向块22上的竖直导向块23，固定在竖直导向块23上的夹爪固定座24和用于夹装板料的夹爪25。

机械手2按工序顺序均匀排布在固定轨1上，机械手2设有固定座21，固定座21通过螺栓固定于固定轨1上，固定座21上设有滑槽211。

水平导向块22嵌设于滑槽211中，水平导向块22沿滑槽211往复滑动。水平导向块22上开有两条水平限位槽222，水平导向块22设有第一导柱221，第一导柱221穿过水平限位槽222固定于固定座21上，并通过旋紧螺母的方式固定，使水平导向块22顺水平限位槽222方向左右往复滑动，且水平导向块22的滑动行程小于水平限位槽222的长度。

竖直导向块23上设有凹槽，水平导向块22上设有凸块，水平导向块22的凸块嵌入竖直导向块23的凹槽，使水平导向块22和竖直导向块23连接。竖直导向块23的两侧设有分别各设有一条竖直限位槽232，竖直导向块23设有第二导柱231，第二导柱231穿过竖直限位槽232固定于水平导向块22上，通过旋紧螺母的方式固定，使竖直导向块23顺竖直限位槽232上下往复滑动，且竖直导向块23的滑动行程小于竖直限位槽232的长度。

夹爪固定座24设置于竖直导向块23的中部，夹爪固定座24的一侧设有两个液压管241，一个液压管241用于进液、另一个液压管241用于出液，使机械手2内部的液压装置工作。夹爪固定座24的两侧外壁上分别设有垫板242，垫板242通过螺栓与夹爪固定座24连接。

夹爪25安装在夹爪固定座24上，夹爪25上部设有限位块251，夹爪25的上部设有夹持块252，夹持块252呈“工”字、其与板材接触的面呈锯齿状，增大夹爪25与板材之间的摩擦继而减少装夹时打滑发生。夹持块252上设有感应件253、感应件253穿设于夹持块252的中部，感应件253用于监控夹爪的工作状态并将数据实时反馈到控制台，辅助夹爪25夹装板材，进一步的确保了夹装的牢固。夹爪25的下部与其上部镜像设置，当机械手2工作时，由机械手2内部的液压装置驱动，夹爪25闭合夹紧板材。

如图2和图3所示，位于裁剪工步的位置的机械手2上装有气缸3，气缸3设有气缸固定座31，气缸固定座31通过螺栓固定于固定座21上。气缸固定座31上设有凹槽，气缸3固定于气缸固定座31的凹槽的一侧，气缸固定座31上设有垫块311，垫块311固定于气缸固定座31的凹槽的另一侧。机械手2上设有水平滑移座34，水平滑移座34替换水平导向块22，水平滑移座34的一侧设有竖直放置滑道341，滑道341使机械手2水平方向滑动。气缸3伸出有顶杆32，顶杆32的顶端设有滑块33，滑块33与滑道341固定。当冲裁完成，气缸3推动滑道341，即驱使机械手2沿固定轨1移动，将冲裁完的板料分开，之后气缸3带动机械手2复位。

工作原理如下：每个工序都设置有4个机械手用于夹持运输板料，两侧的固定轨1各设有两个并列的机械手2。当板料完成之前的冲压工步送入冲裁工步时，此时机械手2的夹爪25打开，机械手2向流水线中间移动，机械手2的夹爪25夹紧板料，冲模落下完成板料的裁剪，之后气缸3启动推动机械手2沿送料方向移动一段距离，即将板料在冲裁缝处分离，达到分料的目的。然后机械手2继续夹持已经完成冲裁分料的板料，机械手2随流水线运动至下一工序的位置，夹爪25打开，机械手2向远离中间的位置平移，同时气缸3带动机械手2向进料反方向移动，与此同时流水线复位完成整个工作流程。

上述的实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (9)

1.一种机械手分料机构，其特征在于：包括用于安装固定的固定轨（1）、用于夹装冲裁件的机械手（2）和驱动机械手（2）往复运动的气缸（3），所述固定轨（1）上设有机械手（2），机械手（2）均匀排布在固定轨（1）上；所述机械手（2）包括连接固定用的固定座（21）、安装于固定座（21）上的水平导向块（22），连接于水平导向块（22）上的竖直导向块（23），固定在竖直导向块（23）上的夹爪固定座（24）和用于夹装板料的夹爪（25）；所述气缸（3）设有气缸固定座（31），气缸固定座（31）固定于固定座（21）上，气缸（3）伸出有顶杆（32），顶杆（32）与机械手（2）连接。

2.根据权利要求1所述的机械手分料机构，其特征在于：所述固定座（21）固定于固定轨（1）上，固定座（21）上设有滑槽（211）。

3.根据权利要求1所述的机械手分料机构，其特征在于：所述水平导向块（22）上开有两条水平限位槽（222），水平导向块（22）设有第一导柱（221），第一导柱（221）穿过水平限位槽（222）固定于固定座（21）上。

4.根据权利要求1所述的机械手分料机构，其特征在于：所述竖直导向块（23）的两侧设有分别各设有一条竖直限位槽（232），竖直导向块（23）设有第二导柱（231），第二导柱（231）穿过竖直限位槽（232）固定于水平导向块（22）上。

5.根据权利要求1所述的机械手分料机构，其特征在于：所述夹爪固定座（24）设置于竖直导向块（23）的中部，夹爪固定座（24）的一侧设有两个液压管（241），夹爪固定座（24）的两侧外壁上分别设有垫板（242）。

6.根据权利要求1所述的机械手分料机构，其特征在于：所述夹爪（25）安装在夹爪固定座（24）上，夹爪（25）设有夹持块（252），夹持块（252）与板材接触的面呈锯齿状。

7.根据权利要求6所述的机械手分料机构，其特征在于：所述夹持块（252）上设有感应件（253）、感应件（253）穿设于夹持块（252）的中部。

8.根据权利要求1所述的机械手分料机构，其特征在于：所述机械手（2）上设有水平滑移座（34），水平滑移座（34）替换水平导向块（22），水平滑移座（34）的一侧设有滑道（341）。

9.根据权利要求1所述的机械手分料机构，其特征在于：所述顶杆（32）的顶端设有滑块（33），滑块（33）与滑道（341）固定。