CN207466991U - 无人机定位装置及停机坪 - Google Patents
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Abstract
一种无人机定位装置及停机坪，该无人机定位装置包括：驱动组件、与驱动组件配合的第一传动机构、以及与第一传动机构联动设置的第二传动机构，所述第一传动机构包括第一推杆，所述第二传动机构包括第二推杆，所述第二推杆可沿所述第一推杆的轴向移动；其中，在所述驱动组件的驱动下，所述第一传动机构驱使所述第一推杆移动，且所述第一传动机构联动所述第二传动机构以驱使所述第二推杆移动，从而使所述第一推杆和所述第二推杆配合将无人机推至预设位置。本实用新型通过一个动力源的驱动以使第一传动机构和第二传动机构同步运作，从而使第一推杆与第二推杆配合将无人机推至预设位置，利用简单的传动结构配合，实现了对无人机的主动定位。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机定位技术领域，特别涉及一种无人机定位装置及停机坪。
背景技术
小型无人机(UAV)的定点自动降落及定位技术，利用机器视觉等技术，在无人操作的情况下进行定点降落，并在降落后将UAV的位置固定到所需的准确位置。这个技术可用于很多应用中，例如UAV降落后，配套的地面装置若需要对其进行交互，如自动更换电池，或自动更换负载。
现有的定位方案中，需要将停机坪上的降落点做成大圆锥形，即大圆锥的坑，在UAV降落后，利用圆锥形的结构特征以使UAV自动滑落到底部，从而实现定位，然而该种方案导致停机坪的体积较大、并且对无人机的降落精度要求较高，无人机的定位成功率不高。
实用新型内容
本实用新型提出一种定位方式简捷的无人机定位装置及停机坪以解决上述技术问题。
根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种无人机定位装置，包括：驱动组件、与所述驱动组件配合的第一传动机构、以及与所述第一传动机构联动设置的第二传动机构，所述第一传动机构包括第一推杆，所述第二传动机构包括第二推杆，所述第二推杆可沿所述第一推杆的轴向移动；
其中，在所述驱动组件的驱动下，所述第一传动机构驱使所述第一推杆移动，且所述第一传动机构联动所述第二传动机构以驱使所述第二推杆移动，从而使所述第一推杆和所述第二推杆配合将无人机推至预设位置。
可选地，所述驱动组件包括驱动电机、传动杆以及配合于所述驱动电机与所述传动杆的传动组件，所述第一传动机构配合于所述传动杆；其中，所述驱动电机通过所述传动组件驱使所述传动杆以中心轴为轴转动而带动所述第一传动机构运作。
可选地，所述传动组件包括连接于所述驱动电机的第一锥齿轮、以及连接于所述传动杆上的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮配合啮合。
可选地，所述第一传动机构还包括连接于所述传动杆上的第一传动轮、连接于停机平台的第二传动轮、以及套设于所述第一传动轮和所述第二传动轮之间的同步带，所述第一推杆固定于所述同步带上。
可选地，所述第二传动机构包括滑动连接于所述第一推杆上的连接基座、以及一端转动连接于所述连接基座的连接臂，所述连接臂的另一端转动连接于所述停机平台，所述第二推杆设于所述连接基座上；
其中，在所述第一推杆被驱动移动时，所述连接基座在所述连接臂的限制下沿所述第一推杆的轴向移动。
可选地，所述第一推杆的轴向与所述第二推杆的轴向相互垂直。
可选地，所述无人机定位装置还包括与所述第一推杆和所述第二推杆配合围合的围栏，其中，所述第一推杆和所述第二推杆在所述驱动电机的作用下，驱使所述无人机移向所述围栏的边角。
可选地，所述第一传动机构为两组，分设于所述传动杆的两端，两个所述第一传动机构中的两个所述第一推杆分别连接于任一所述同步带上；其中，两个所述第一推杆分设于任一所述同步带的相对两个带面上。
可选地，每个所述第一推杆上设有两个所述第二传动机构，其中，在所述驱动组件的驱动下，两个所述第一推杆与四个所述第二推杆配合，以将所述无人机推至所述无人机定位装置的中心位置。
根据本实用新型实施例的第二方面，提供了一种停机坪，包括：停机平台、以及如上述中任一项所述的无人机定位装置，所述无人机定位装置设于所述停机平台，用以将无人机推至预设位置。
可选地，所述停机坪还包括设于所述停机平台的检测装置，其中，在所述检测装置检测到所述无人机停靠于所述停机平台时，所述检测装置触发所述无人定位装置的驱动组件产生驱动力，以将所述无人机推至预设位置。
可选地，所述检测装置包括设于所述停机平台两侧的红外传感器或者设于所述停机平台上的压力传感器。
本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实用新型设计了一种结构简单的无人机定位装置及具有其的停机坪，通过一个动力源的驱动以使第一传动机构和第二传动机构同步运作，从而使第一推杆与第二推杆配合将无人机推至预设位置，利用简单的传动结构配合，实现了对无人机的主动定位。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型一示例性实施例示出的一种无人机定位装置的立体示意图；
图2是本实用新型一示例性实施例示出的一种无人机定位装置的平面示意图；
图3是本实用新型又一示例性实施例示出的一种无人机定位装置的平面示意图；
图4是本实用新型一示例性实施例示出的一种停机坪的结构示意图；
图5是本实用新型一示例性实施例示出的一种停机坪的部分结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
下面结合附图，对本实用新型无人机定位装置及具有其的停机坪的结构作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1和图2所示，本实用新型实施例的无人机定位装置10包括：驱动组件、与驱动组件配合的第一传动机构1、以及与第一传动机构1联动设置的第二传动机构2。该第一传动机构1和第二传动机构2在驱动组件的驱动下协同工作，从而可以使无人机在两个维度上移动，最终到达预设位置。本实用新型的无人机定位装置10的结构较为简单，通过一个动力源实现两个维度的驱动。
具体地，第一传动机构1包括第一推杆11，第二传动机构2包括第二推杆 21，第二推杆21可沿第一推杆11的轴向移动。该第一推杆11和第二推杆21 可以作用于无人机的脚架或者机身，以对无人机施力，从而可以推动无人机至预设位置。其中，在驱动组件的驱动下，第一传动机构1驱使第一推杆11移动，且第一传动机构1联动第二传动机构2以驱使第二推杆21移动，即在第一推杆 11移动过程中，该第二推杆21也可以沿第一推杆11的轴向移动，从而使第一推杆11和第二推杆21配合将无人机推至预设位置。
在驱动组件的反向驱动下，该第一传动机构1还可联动第二传动机构2以使第一推杆11和第二推杆21同时远离预设位置，如此可以使第一推杆11和第二推杆21返回至初始位置，以便于下一次对无人机的进行定位操作。
本实用新型的驱动组件包括驱动电机31、传动杆32以及配合于驱动电机 31与传动杆32的传动组件，第一传动机构1配合于传动杆32。其中，驱动电机31通过传动组件驱使传动杆32以中心轴为轴转动而带动第一传动机构1运作，从而使第一传动机构1带动第二传动机构2传动。
在一可选实施例中，该传动组件包括连接于驱动电机31的第一锥齿轮331、以及连接于传动杆32上的第二锥齿轮332，第一锥齿轮331与第二锥齿轮332 配合啮合。其中，驱动电机31可以直接连接于第一锥齿轮331，在特定结构中，该驱动电机31还可以借助联轴器用以配合与第一锥齿轮331连接。在驱动电机 31转动过程中，带动第一锥齿轮331转动，并通过第一锥齿轮331与第二锥齿轮332配合啮合，以使传动杆32随驱动电机31的转动而转动。
进一步地，该传动杆32还设有至少一个定位轮轴34，该定位轮轴34固定于停机坪，用以防止传动杆32在转动过程中发生跳动而导致第一锥齿轮331与第二锥齿轮332相互脱离。其中，该定位轮轴34邻近第二锥齿轮332设置。优选地，该定位轮轴34为两个，分设于第二锥齿轮332的两侧。
当然，本实用新型的实施例中，传动组件并不限于第一锥齿轮331和第二锥齿轮332的配合方式，该传动组件还可以为同步带14与同步轮的配合方式，或者多个齿轮配合的方式等。其中，可以满足驱动电机31驱动传动杆32同步转动的传动组件均适用于本实用新型的实施例中。
在本实用新型的实施例中，第一传动机构1还包括连接于传动杆32上的第一传动轮12、连接于停机平台的第二传动轮13、以及套设于第一传动轮12和第二传动轮13之间的同步带14，第一推杆11固定于同步带14上。其中，驱动电机31驱动传动杆32转动时，该传动杆32带动第一传动轮12转动，第一传动轮12通过同步带14带动第二传动轮13同步转动，此时第一推杆11随着同步带14移动。
其中，为了使该无人机定位装置10尽可能地覆盖于停机平台上，该第一传动轮12位于传动杆32的端部。在一可选实施例中，由于停机平台较大，为了增强传动杆32的传动力，该传动杆32上可以配合多个联轴器35以增长该传动杆32的长度。
在本实用新型的实施例中，第二传动机构2包括滑动连接于第一推杆11上的连接基座22、以及一端转动连接于连接基座22的连接臂23，连接臂23的另一端转动连接于停机平台，第二推杆21设于连接基座22上，该第二推杆21与第一推杆11配合形成弯折的围合结构。其中，第一推杆11的轴向与第二推杆 21的轴向相互垂直。在本实施例中，在第一推杆11被驱动移动时，连接基座 22在连接臂23的限制下沿第一推杆11的轴向移动，如此以实现了第一传动机构1与第二传动机构2联动设置。
如图1和图2所示，在一可选实施例中，第一传动机构1为两组，分设于传动杆32的两端，传动杆32的两端均可以配备联轴器35，两个第一传动机构 1中的两个第一推杆11分别连接于任一同步带14上；其中，两个第一推杆11 分设于任一同步带14的相对两个带面上，如此在同步带14转动过程中，可以使两个第一推杆11朝向相对方向移动以驱使无人机移向预设位置，或者朝向相背的方向移动以使第一推杆11远离预设位置。
其中，每个第一推杆11上设有两个第二传动机构2。在驱动组件的驱动下，两个第一推杆11与四个第二推杆21配合，以将无人机推至无人机定位装置的中心位置(即预设位置)，从而在四个方向同时夹紧无人机以实现定位作用。具体地，初始状态时，一个第一推杆11位于第一传动轮12的一端，另一个第一推杆11位于第二传动轮13的一端，第二推杆21位于第一推杆11的端部，即每个第一推杆11的两端均具有第二推杆21，在驱动装置驱动传动杆32转动时，第一传动轮12带动同步带14传动以使两个第一推杆11朝向相对的方向移动，此时连接臂23驱使第二推杆21朝向所在第一推杆11的中间方向移动，最终通过第一推杆11和第二推杆21实现对无人机四面围合进行定位，如此无论无人机降落于无人机定位装置内的任意位置均可以被定位于无人机定位装置的中心位置。
如图3所示，在又一可选实施例中，无人机定位装置10包括一个第一传动机构1和一个第二传动机构2，该无人机定位装置10还包括与第一推杆11和第二推杆21配合围合的围栏4。其中，第一推杆11和第二推杆21在驱动电机31 的作用下，驱使无人机移向围栏4的边角(即图3中的右上角)，如此以使该第一推杆11、第二推杆21及围栏4构成了无人机的预设位置。
本实用新型设计了一种结构简单的无人机定位装置，通过一个动力源的驱动以使第一传动机构和第二传动机构同步运作，从而使第一推杆与第二推杆配合将无人机推至预设位置，利用简单的传动结构配合，实现了对无人机的主动定位。
如图1配合图4和图5所示，根据本实用新型实施例的又一方面，提供了一种停机坪100，该停机坪100包括：停机平台101、以及如各个实施例所述的无人机定位装置。其中，该无人机定位装置设于停机平台101，利用第一传动机构1 和第二传动机构2的协同配合，通过一个动力源实现两个维度的驱动，用以将无人机200推至预设位置。
进一步地，停机坪100还包括设于停机平台101的检测装置20。其中，在检测装置20检测到无人机200停靠于停机平台101时，检测装置20触发无人定位装置的驱动组件产生驱动力，以将无人机200推至预设位置。在一可选实施例中，该检测装置20包括设于停机平台101两侧的红外传感器或者设于停机平台101上的压力传感器。当然，本实用新型的检测装置20并不限于此，可以满足检测无人机200降落于停机平台101的结构及装置均适用于本实用新型的实施例中。
在本实用新型的实施例中，该停机坪100还包括平台控制器(未图示)，当检测装置20检测到无人机200降落于停机平台101上时，检测装置20将触发信号发送给平台控制器，平台控制器用以控制驱动电机31开启，驱动电机31 通过传动组件驱使传动杆32转动，从而带动第一传动机构1运作，该第一传动机构1则带动第二传动机构2运作，从而使第一推杆11与第二推杆21配合将无人机200推至预设位置。其中，该第一传动机构1与第二传动机构2的具体配合的结构特征及方式请参照上述无人机200定位装置10的实施例，在此就不再重复赘述。
本实用新型设计了一种结构简单的无人机定位装置，通过一个动力源的驱动以使第一传动机构和第二传动机构同步运作，从而使第一推杆与第二推杆配合将无人机推至预设位置，利用简单的传动结构配合，实现了对无人机的主动定位。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本申请旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由本申请的权利要求指出。
应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种无人机定位装置，其特征在于，包括：驱动组件、与所述驱动组件配合的第一传动机构、以及与所述第一传动机构联动设置的第二传动机构，所述第一传动机构包括第一推杆，所述第二传动机构包括第二推杆，所述第二推杆可沿所述第一推杆的轴向移动；
其中，在所述驱动组件的驱动下，所述第一传动机构驱使所述第一推杆移动，且所述第一传动机构联动所述第二传动机构以驱使所述第二推杆移动，从而使所述第一推杆和所述第二推杆配合将无人机推至预设位置。
2.根据权利要求1所述的无人机定位装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、传动杆以及配合于所述驱动电机与所述传动杆的传动组件，所述第一传动机构配合于所述传动杆；其中，所述驱动电机通过所述传动组件驱使所述传动杆以中心轴为轴转动而带动所述第一传动机构运作。
3.根据权利要求2所述的无人机定位装置，其特征在于，所述传动组件包括连接于所述驱动电机的第一锥齿轮、以及连接于所述传动杆上的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮配合啮合。
4.根据权利要求2所述的无人机定位装置，其特征在于，所述第一传动机构还包括连接于所述传动杆上的第一传动轮、连接于停机平台的第二传动轮、以及套设于所述第一传动轮和所述第二传动轮之间的同步带，所述第一推杆固定于所述同步带上。
5.根据权利要求4所述的无人机定位装置，其特征在于，所述第二传动机构包括滑动连接于所述第一推杆上的连接基座、以及一端转动连接于所述连接基座的连接臂，所述连接臂的另一端转动连接于所述停机平台，所述第二推杆设于所述连接基座上；
其中，在所述第一推杆被驱动移动时，所述连接基座在所述连接臂的限制下沿所述第一推杆的轴向移动。
6.根据权利要求5所述的无人机定位装置，其特征在于，所述第一推杆的轴向与所述第二推杆的轴向相互垂直。
7.根据权利要求5所述的无人机定位装置，其特征在于，所述无人机定位装置还包括与所述第一推杆和所述第二推杆配合围合的围栏，其中，所述第一推杆和所述第二推杆在所述驱动电机的作用下，驱使所述无人机移向所述围栏的边角。
8.根据权利要求5所述的无人机定位装置，其特征在于，所述第一传动机构为两组，分设于所述传动杆的两端，两个所述第一传动机构中的两个所述第一推杆分别连接于任一所述同步带上；其中，两个所述第一推杆分设于任一所述同步带的相对两个带面上。
9.根据权利要求8所述的无人机定位装置，其特征在于，每个所述第一推杆上设有两个所述第二传动机构，其中，在所述驱动组件的驱动下，两个所述第一推杆与四个所述第二推杆配合，以将所述无人机推至所述无人机定位装置的中心位置。
10.一种停机坪，其特征在于，包括：停机平台、以及如权利要求1至9中任一项所述的无人机定位装置，所述无人机定位装置设于所述停机平台，用以将无人机推至预设位置。
11.根据权利要求10所述的停机坪，其特征在于，所述停机坪还包括设于所述停机平台的检测装置，其中，在所述检测装置检测到所述无人机停靠于所述停机平台时，所述检测装置触发所述无人机定位装置的驱动组件产生驱动力，以将所述无人机推至预设位置。
12.根据权利要求11所述的停机坪，其特征在于，所述检测装置包括设于所述停机平台两侧的红外传感器或者设于所述停机平台上的压力传感器。
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