CN207466954U - 无人飞行器的机臂组件及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种无人飞行器的机臂组件及无人飞行器。本实用新型的无人飞行器的机臂组件，包括第一关节件、第二关节件和锁定组件，所述第一关节件的端部和所述第二关节件的端部之间通过转轴铰接连接，所述锁定组件能够在所述第一关节件和所述第二关节件旋转至预设角度时将所述第一关节件和所述第二关节件锁定在当前位置，所述锁定组件包括设置在所述第一关节件上并可移动的第一锁定结构和设置在所述第二关节件上的第二锁定结构，所述第一锁定机构能够从所述第二锁定结构的内部移动至所述第二锁定结构的外部，以与所述第二锁定结构从锁定状态切换至解除锁定状态。本实用新型能够对机臂进行折叠或展开，以适应不同的场合。

Description

无人飞行器的机臂组件及无人飞行器

技术领域

本实用新型涉及航空领域，尤其涉及一种无人飞行器的机臂组件及无人飞行器。

背景技术

随着科技的不断进步，无人飞行器等智能设备得到了越来越广泛的应用。

目前，无人飞行器一般具有机体和机臂，机臂上可以设置动力套装。动力套装中一般包括有螺旋桨等部件。为了避免螺旋桨转动时碰到机体，机臂一般具有较长的长度，并从机体侧方伸出，以使动力套装远离机体设置。

然而，由于无人飞行器的机臂一般较长，所以在运输和存储时均较为不便。

实用新型内容

本实用新型提供一种无人飞行器的机臂组件及无人飞行器，能够对机臂进行折叠或展开，以适应不同的场合。

本实用新型提供一种无人飞行器的机臂组件，包括第一关节件、第二关节件和锁定组件，第一关节件的端部和第二关节件的端部之间通过转轴铰接连接，锁定组件能够在第一关节件和第二关节件旋转至预设角度时将第一关节件和第二关节件锁定在当前位置，锁定组件包括设置在第一关节件上并可移动的第一锁定结构和设置在第二关节件上的第二锁定结构，第一锁定机构能够从第二锁定结构的内部移动至第二锁定结构的外部，以与第二锁定结构从锁定状态切换至解除锁定状态。

可选的，第一锁定结构位于第一关节件的铰接端，第二锁定结构位于第二关节件的与铰接端相匹配的对接端。

可选的，第二锁定结构包括用于容纳第一锁定结构的容置腔，容置腔具有用于供第一锁定结构出入的开口。

可选的，第一锁定结构包括可伸入容置腔内部的限位部，第一关节件和第二关节件旋转至预设角度时，限位部与开口位置相对。

可选的，第一关节件和第二关节件旋转至预设角度时，限位部能够沿转轴轴向移动，以由开口进入容置腔或从容置腔中脱离，从而实现第一锁定结构与第二锁定结构的锁定状态或者解除锁定状态。

可选的，限位部进入容置腔时，限位部与容置腔的腔壁抵接，以使第一锁定结构与第二锁定结构卡合锁定。

可选的，第一锁定结构还包括可沿转轴轴向移动的销轴，销轴和转轴轴向平行，销轴末端和限位部连接，以带动限位部移动。

可选的，容置腔的面向第二关节件的腔壁上开设有用于避让销轴的避让槽。

可选的，容置腔的朝向开口一侧的宽度大于远离开口一侧的宽度。

可选的，容置腔的腔壁为与转轴的轴向之间存在夹角的斜面，限位部具有与斜面相匹配的表面。

可选的，第一锁定结构还包括操作按钮，操作按钮设置在销轴的远离限位部的一端，操作按钮具有可供按压的操纵面。

可选的，第一锁定结构还包括弹性件，弹性件第一端与第一关节件连接，弹性件的第二端与操作按钮连接，且弹性件的弹力方向由限位部指向操作按钮。

另一方面，本实用新型提供一种无人飞行器，包括中心架和至少一个如上所述的无人飞行器的机臂组件，无人飞行器的机臂组件中，第一关节件和第二关节件中的一者为用于和中心架连接的连接件，另一者为用于设置动力套装的机臂。

可选的，机臂与连接件相对旋转时，机臂呈展开状态或者呈收拢在中心架侧方的折叠状态。

可选的，机臂组件为多个，并分为位于中心架前端的第一机臂组件组和位于中心架后端的第二机臂组件组，第一机臂组件组和第二机臂组件组中均包括两个成对设置且分别位于中心架两侧的机臂组件，每一对机臂组件具有相同的展开状态或折叠状态；

第一机臂组件组和第二机臂组件组中的机臂组件均呈展开状态；或者，

第一机臂组件组和第二机臂组件组中的一者中的机臂组件呈展开状态，另一者中的机臂组件呈折叠状态；或者，

第一机臂组件组和第二机臂组件组中的机臂组件均呈折叠状态。

本实用新型的无人飞行器的机臂组件包括第一关节件、第二关节件和锁定组件，第一关节件的端部和第二关节件的端部之间通过转轴铰接连接，锁定组件能够在第一关节件和第二关节件旋转至预设角度时将第一关节件和第二关节件锁定在当前位置，锁定组件包括设置在第一关节件上并可移动的第一锁定结构和设置在第二关节件上的第二锁定结构，第一锁定机构能够从第二锁定结构的内部移动至第二锁定结构的外部，以与第二锁定结构从锁定状态切换至解除锁定状态。这样无人飞行器的机臂组件中的两个关节件之间可以绕着转轴相对旋转至两个关节件相互并拢或者相互远离的角度，并进行定位固定，从而实现机臂组件的展开和折叠，以应用于不同的场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本实用新型实施例一提供的无人飞行器的机臂组件的结构示意图；

图1b是本实用新型实施例一提供的无人飞行器的机臂组件在另一个角度的结构示意图；

图2是图1a中A处的局部放大示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的无人飞行器的机臂组件中容置腔和限位部的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的无人飞行器的机臂组件的俯视图；

图5是图4中B-B截面的截面示意图；

图6是本实用新型实施例二提供的一种无人飞行器的结构示意图；

图7是本实用新型实施例二提供的无人飞行器的第一种折叠效果示意图；

图8是本实用新型实施例二提供的无人飞行器的第二种折叠效果示意图；

图9是本实用新型实施例二提供的无人飞行器的第三种折叠效果示意图。

附图标记说明：

1—第一关节件；2—第二关节件；3—锁定组件；4—转轴；11—铰接端；21—对接端；31—第一锁定结构；32—第二锁定结构；111—销孔；311—限位件；312—销轴；313—操作按钮；314—弹性件；315—螺纹紧固件；321—容置腔；322—开口；323—避让槽；100—无人飞行器的机臂组件；101—连接件；102—机臂；200—无人飞行器；201—中心架；202—动力套装；100a—第一机臂组件组；100b—第二机臂组件组。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1a是本实用新型实施例一提供的无人飞行器的机臂组件的结构示意图。图1b是本实用新型实施例一提供的无人飞行器的机臂组件在另一个角度的结构示意图。图2是图1a中A处的局部放大示意图。图3是本实用新型实施例一提供的无人飞行器的机臂组件中容置腔和限位部的结构示意图。图4是本实用新型实施例一提供的无人飞行器的机臂组件的俯视图。图5是图4中B-B截面的截面示意图。如图1至图5所示，本实施例提供的无人飞行器的机臂组件，包括第一关节件1、第二关节件2和锁定组件3，第一关节件1的端部和第二关节件2的端部之间通过转轴4铰接连接，锁定组件3能够在第一关节件1和第二关节件2旋转至预设角度时将第一关节件1和第二关节件2锁定在当前位置，锁定组件3包括设置在第一关节件1上并可移动的第一锁定结构31和设置在第二关节件2上的第二锁定结构32，第一锁定机构31能够从第二锁定结构32的内部移动至第二锁定结构32的外部，以与第二锁定结构32从锁定状态切换至解除锁定状态。

具体的，无人飞行器的机臂组件主要作为无人飞行器的结构部件，以承载无人飞行器的动力套装或者其它功能组件，并实现动力套装以及其它功能组件与无人飞行器机体结构之间的连接。无人飞行器的机臂组件具体可以包括有可相对移动的第一关节件1和第二关节件2，第一关节件1与第二关节件2的整体结构可以大致相同，也可以为完全不同的结构件。第一关节件1的端部和第二关节件2的端部之间通过转轴4实现铰接连接，这样第一关节件1和第二关节件2之间可以绕着转轴4相对转动，并旋转至两个关节件相互并拢或者相互远离的角度，从而实现机臂组件的展开和折叠，以应用于不同的场合，例如在无人飞行器进行飞行时，第一关节件1和第二关节件2可以通过旋转而使机臂组件展开，使动力套装远离无人飞行器的中心架等机体结构件，避免两者相互干扰；而在无人飞行器处于地面存储状态或者运输状态时，第一关节件1和第二关节件2旋转至机臂组件折叠的位置，从而减少无人飞行器的整体尺寸和空间占用。

由于无人飞行器在进行飞行或者处于其它工作状态时，机臂组件需要有较好的结构强度和刚度，所以无人飞行器在飞行时，机臂组件中的第一关节件1和第二关节件2应当保持在当前的角度不变化，以提供所需的刚度和结构强度。为了将第一关节件1和第二关节件2固定在当前的角度，机臂组件中还包括有锁定组件3，锁定组件3可以在第一关节件1和第二关节件2相对转动到预设角度时，将第一关节件1和第二关节件2固定在当前的位置，以使机臂组件在该预设角度形成不能产生形变的稳固结构。

其中，第一关节件1和第二关节件2之间所形成的预设角度通常为无人飞行器在进行飞行或者工作时的角度，该预设角度可以保证第一关节件1和第二关节件2相对远离，并展开至合适位置，以使机臂组件上所设置的动力套装或者其它功能组件具有正常的工作位置。一般的，该预设角度通常可以在180°左右。

为了将第一关节件1和第二关节件2锁定在当前的角度，锁定组件3分别包括设置在第一关节件1上的第一锁定结构31和设置在第二关节件2上的第二锁定结构32，第一锁定结构31可以移动，以实现与第二锁定结构32之间的锁定连接或者解锁。具体的第二锁定结构32具有中空的内部结构，这样第一锁定结构31在移动时，可以进入第二锁定结构32的内部，并与第二锁定结构32之间连接固定，或者是从第二锁定结构32内部脱离并移动到第二锁定结构32的外部。这样当第一锁定结构31移动至第二锁定结构32内部时，两者之间可以实现锁定，而当第一锁定结构31从第二锁定结构32内部移动至第二锁定结构32外部时，两者之间脱离锁定。

其中，第一锁定结构31的移动方向可以是沿着和第一关节件1与第二关节件2之间转轴4平行或相同的方向，也可以为其它方向等。

具体的，由于第一关节件1和第二关节件2通过转轴4实现铰接转动，因而作为一种可选的实施方式，第一锁定结构31位于第一关节件1的铰接端11，第二锁定结构32位于第二关节件2的与铰接端11相匹配的对接端21上。其中，铰接端11与对接端21可以成互补形状，并套设在转轴4的不同轴段上，从而完成铰接连接。这样第一锁定结构31和第二锁定结构32均位于关节件的端部，第一锁定结构31和第二锁定结构32之间的距离较近，第一锁定结构31只需要移动很少的距离，即可进入第二锁定结构32的内部或者从第二锁定结构32的内部脱离，锁定组件3的移动行程较短且具有较好的机械可靠性。

为了能够容纳第一锁定结构31，并让第一锁定结构31自由进出，第二锁定结构32具体可以包括用于容纳第一锁定结构31的容置腔321，容置腔321具有用于供第一锁定结构31出入的开口322。此时，第二锁定结构32的内部所设置的容置腔321，可以将第一锁定结构31容纳在其中。容置腔321的内部形状一般和第一锁定结构31的外形相匹配，这样位于容置腔321内部的第一锁定结构31，其位置得到容置腔321腔壁的约束和限制，因而在第一关节件1和第二关节件2产生相对转动的趋势时，容置腔321的腔壁就会和第一锁定结构31相抵接，从而阻止第一关节件1和第二关节件2之间的相对转动，并完成机臂组件的锁定。容置腔321上的开口322可供第一锁定结构31出入，具体的，开口322的朝向一般和第一锁定结构31的移动方向相同，这样第一锁定结构31可以通过自身的移动而经由开口322进出第二锁定结构32的容置腔321，以完成和第二锁定结构32之间的锁定或解锁。

进一步的，为了进入第二锁定结构32的容置腔321，并与容置腔321通过抵接等方式实现相对固定，第一锁定结构31可以包括可伸入容置腔321内部的限位部311，第一关节件1和第二关节件2旋转至预设角度时，限位部311与开口322位置相对。这样限位部311即可从开口322伸入容置腔321内部，并被容置腔321内部的结构所固定，完成第一锁定结构31和第二锁定结构32之间的锁定。一般的，限位部311和开口322位于与转轴4平行的同一条直线上，这样限位部311只要沿着转轴4的轴向移动，即可从开口322进入容置腔321，或者沿着转轴4轴向从开口322退出容置腔321。

具体的，作为其中一种可选的实施方式，第一关节件1和第二关节件2旋转至预设角度时，限位部311能够沿转轴4轴向移动，以由开口322进入容置腔321或从容置腔321中脱离，从而实现第一锁定结构31与第二锁定结构32的锁定状态或者解除锁定状态。此时，限位部311的移动方向和转轴4的轴向相同或平行，且开口322的朝向和转轴4的轴向相同，这样第一锁定结构31移动时，限位部311即可沿着转轴4的轴向移动，并通过开口322进入容置腔321或者是从容置腔321中脱离。当限位部311进入容置腔321内部时，会在容置腔321内部结构的限制下被固定，从而实现第一锁定结构31和第二锁定结构32的锁定状态；而当限位部311移动至容置腔321外部时，限位部311失去容置腔321的约束和限位，这样第一锁定结构31和第二锁定结构32即可解除锁定。

其中，第一锁定结构31的移动方向和限位部311的移动方向可以相同也可以不同。当第一锁定结构31和限位部311的移动方向相同时，限位部311通常和第一锁定结构31固定连接，而当第一锁定结构31和限位部311的移动方向不同时，第一锁定结构31中一般还包括有和限位部311连接并可活动的机构，以通过机构的变形或传动而驱动限位部311沿转轴4的轴向运动。例如，第一锁定结构31的移动方向可以是垂直于转轴4的轴向，或者是绕转轴4的轴向转动等，而限位部311通过连杆等能够改变运动方向的传动机构与第一锁定结构31连接，并借助连杆等传动机构实现沿转轴4轴向的移动。

具体的，为了保证限位部311能够得到容置腔321的固定，限位部311进入容置腔321时，限位部311可以与容置腔321的腔壁抵接，以使第一锁定结构31与第二锁定结构32卡合锁定。为了保证容置腔321的腔壁能够和限位部311抵接，限位部311的大小和形状一般和容置腔321的形状匹配，且限位部321与腔壁的抵接部位一般具有面积较大的接触面，从而让限位部311和容置腔321的腔壁之间能够实现良好的接触和作用力的传递。通过限位部311与容置腔321的抵接连接，第一锁定结构31可以被第二锁定结构32所约束，从而实现卡合锁定。

而为了让限位部311能够由容置腔321外部移动到容置腔321内，或者从容置腔321内移动到容置腔321外部，第一锁定结构31中通常还具有用于驱动限位部311移动的部件或结构。可选的，为了简化第一锁定结构31，第一锁定结构31的移动方向一般和限位部311的移动方向相同，此时，第一锁定结构31还可以包括可沿转轴4轴向移动的销轴312，销轴312和转轴4轴向平行，销轴312末端和限位部311连接，以带动限位部311移动。

此时，通过与限位部311直接连接的销轴312驱动限位部311移动，由于销轴312和转轴4平行设置，且移动方向也是沿着转轴4的轴向，所以销轴312所占用的空间较少，在销轴312移动时，对其它部位造成的干涉和影响较少，能够有效的简化第一锁定结构31的整体结构。例如，第一关节件1在对应销轴312的位置只需要开设一个用于穿设销轴312的销孔111，即可让销轴312连接在第一关节件1上，且让销轴312能够通过该销孔111而沿转轴4轴向自由进行运动，而第一关节件1本身的结构并没有大的变化。

销轴312沿转轴4方向运动时，会带动限位部311通过开口322进出容置腔321。而由于销轴312和限位部311同处于和转轴4轴向方向平行的同一条直线上，因而销轴312带动限位部311沿转轴4的轴向移动时，销轴312可以位于限位部311的远离容置腔321的开口322的一侧，也可以位于限位部311的靠近开口322的一侧。当销轴312位于限位部311的靠近开口322的一侧时，销轴312可以一端与限位部311连接，而另一端通过容置腔321的开口322伸入容置腔321内，并在穿过容置腔321的腔壁后伸出至容置腔321的另一侧，而容置腔321的腔壁相应的开设有用于销轴312穿设的通孔等结构。

当销轴312位于限位部311的靠近容置腔321的开口322的一侧时，由于第一关节件1和第二关节件2之间的角度可以变化，为了避免第一关节件1和第二关节件2在相对转动时，销轴312和第二锁定结构32之间产生干涉，并阻碍到第一关节件1和第二关节件2之间形成预设角度，所以容置腔321的面向第二关节件2的腔壁上可以开设有用于避让销轴312的避让槽323。避让槽323的形状一般和销轴312的形状相匹配，一般均呈沿转轴4的轴向方向延伸的狭长形状。避让槽323的槽口面向销轴312，在第一关节件1和第二关节件2之间角度变化时，销轴312即可靠近容置腔321并通过避让槽323进入容置腔321，或者通过避让槽323移动至容置腔321外部。

而为了让限位部311便于进入第二锁定结构32的容置腔321内，同时保证容置腔321的腔壁对限位部311的可靠固定，容置腔321的朝向开口322一侧的宽度大于远离开口322一侧的宽度。这样由于容置腔321的开口322一侧较宽，所以限位部311可以很容易的进入容置腔321，且容置腔321的远离开口322的一侧具有较窄的宽度，能够通过抵接等方式和限位部311之间实现固定，从而完成第一锁定结构31和第二锁定结构32之间的固定。

进一步的，容置腔321的腔壁可以为与转轴4的轴向之间存在夹角的斜面，而相应的，限位部311具有与该斜面相匹配的表面。由于斜面的存在，限位部311在进入容置腔321的过程中，斜面会和限位部311的表面接触，并引导限位部311的移动方向，让限位部311能够沿着斜面伸入容置腔321内部。这样即使限位部311与容置腔321的开口322之间存在少许错位现象，也能通过斜面的作用保证限位部311正常进入容置腔321内，且斜面能够和限位部311的表面抵接，以避免限位部311在容置腔321内产生窜动等位移现象。

具体的，本实施例中，限位部311的形状可以为回转体，例如圆锥或圆台等，而容置腔321的形状也相应的为与限位部311外形相匹配的锥形孔或者沉底圆孔。这样即使销轴312绕着自身转轴发生旋转，限位部311仍然可以正常出入容置腔321，并与容置腔321之间相对固定。

为了控制第一锁定结构31的移动，以实现与第二锁定结构32的锁定或者是解锁，锁定组件3上通常还可包括有便于用户操控，以带动第一锁定结构31移动的操纵件等。具体的，第一锁定结构31还包括操作按钮313，操作按钮313设置在销轴312的远离限位部311的一端，操作按钮313具有可供按压的操纵面。这样，通过按压操作按钮313，可以推动限位部311进入容置腔321，从而完成第一锁定结构31和第二锁定结构32之间的锁定，或者让位于容置腔321内的限位部311从容置腔321中脱离，以完成第一锁定结构31和第二锁定结构32的解锁。其中，操作按钮313可以通过螺纹紧固件315和销轴进行螺纹连接，或者采用其它可拆卸式连接方式。

例如，在本实施例中，当按压操作按钮313时，可以使原本位于容置腔321内的限位部311移动至能够脱离容置腔321的位置，并实现第一锁定结构31和第二锁定结构32的解锁。这样可以在第一关节件1和第二关节件2之间相对转动时，形成预设角度时，通过按压操作按钮13，让限位部311移动到能够与容置腔321脱离的位置，这样限位部311不会受到容置腔321的腔壁的干涉，能够让第一关节件1和第二关节件2进入预设角度位置。当第一关节件1和第二关节件2处于预设角度后，限位部311会和容置腔321的开口322相对，此时，可以让操作按钮313退回原位，限位部311即可在销轴312等连接结构的带动下，从开口322再次进入容置腔321，并完成第一锁定结构31和第二锁定结构32之间的锁定。

在利用上述操作按钮313控制第一锁定结构31的移动时，为了让限位部311能够固定在容置腔321内而不自由脱离容置腔321，在操作按钮313未被按压时，可以通过弹力等作用力而将操作按钮313强制保持在原先的位置。其中，作为其中一种操作按钮的位置保持方式，第一锁定结构31还包括弹性件314，弹性件314第一端与第一关节件1连接，弹性件314的第二端与操作按钮313连接，且弹性件314的弹力方向由限位部311指向操作按钮313。通过弹性件314的弹力，操作按钮313始终会保持在弹起或顶起的状态，并带动限位件311固定在容置腔321中。这样当第一关节件1和第二关节件2呈预设角度时，限位件311可以在弹性件314的弹力作用下牢固的被固定于容置腔321内，从而保持第一锁定结构31和第二锁定结构32之间的锁定。具体的，弹性件314一般可以为压向弹簧。

此外，按压操作按钮时，也可以将限位部311推入容置腔321内，而操作按钮未动作时，限位部311处于容置腔321的外部，这样第一关节件1和第二关节件2可以相对转动至预设角度后，再通过按压操作按钮使限位部311进入容置腔321中，完成第一锁定结构31和第二锁定结构32的锁定，使第一关节件1和第二关节件2固定在当前的预设角度。

需要说明的是，按压式的操作按钮只是用于控制第一锁定结构移动的一种可能的实现形式，此外，也可以用旋钮、拉杆等本领域技术人员常用的操作件或操作结构来实现，此处不再赘述。

本实施例中，无人飞行器的机臂组件包括第一关节件、第二关节件和锁定组件，第一关节件的端部和第二关节件的端部之间通过转轴铰接连接，锁定组件能够在第一关节件和第二关节件旋转至预设角度时将第一关节件和第二关节件锁定在当前位置，锁定组件包括设置在第一关节件上并可移动的第一锁定结构和设置在第二关节件上的第二锁定结构，第一锁定机构能够从第二锁定结构的内部移动至第二锁定结构的外部，以与第二锁定结构从锁定状态切换至解除锁定状态。这样无人飞行器的机臂组件中的两个关节件之间可以绕着转轴相对旋转至两个关节件相互并拢或者相互远离的角度，并进行定位固定，从而实现机臂组件的展开和折叠，以应用于不同的场合。

图6是本实用新型实施例二提供的一种无人飞行器的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的无人飞行器200，包括中心架201和至少一个如前述实施例一所述的无人飞行器的机臂组件100，在无人飞行器的机臂组件100中，第一关节件和第二关节件中的一者为用于和中心架201连接的连接件101，另一者为用于设置动力套装202的机臂102。

具体的，无人飞行器200的中心架201可以作为机体主要结构，以用于设置摄像机等机载设备，以及承载电调及电池等功能组件的承载平台。而机臂组件100中，第一关节件和第二关节件分别作为连接件101连接在中心架201上，或者是作为机臂102和动力套装202连接，第一关节件和第二关节件之间可以相对转动并呈现出不同的相对角度，以用于适应不同的场合。

其中，机臂组件中的机臂102与连接件101相对旋转时，机臂102可以远离中心架201，以呈展开状态，或者是收拢在中心架201侧方，以形成折叠状态。当机臂102为展开状态时，适用于无人飞行器200的飞行或者其它工作状态，而当机臂102收拢在中心架201侧方并形成折叠状态时，无人飞行器200的整体尺寸缩小，便于携带和储存。

为了增强无人飞行器200的飞行品质，保证无人飞行器200飞行时具有平稳的姿态和较强的可控性，无人飞行器200上通常包括有多个动力套装202。此时，机臂组件100也可以为多个，且与动力套装202一一对应。多个机臂组件100可以分为位于中心架201前端的第一机臂组件组和位于中心架201后端的第二机臂组件组，第一机臂组件组和第二机臂组件组中均包括两个成对设置且分别位于中心架201两侧的机臂组件，每一对机臂组件具有相同的展开状态或折叠状态。由于每一对机臂组件的展开状态或折叠状态相同，所以无人飞行器200可以在飞行时保证平稳的姿态，或者在地面上保证重心的稳定。

其中，根据第一机臂组件组和第二机臂组件组的不同状态，无人飞行器200也可以形成不同的折叠效果：

图7是本实用新型实施例二提供的无人飞行器的第一种折叠效果示意图。如图7所示，第一机臂组件组100a和第二机臂组件组100b中的机臂组件均呈展开状态，此时，无人飞行器200的机臂组件均展开，使机臂102远离中心架201，能够适用于正常的飞行和工作。

图8是本实用新型实施例二提供的无人飞行器的第二种折叠效果示意图。如图8所示，第一机臂组件组100a和第二机臂组件组100b中的一者中的机臂组件呈展开状态，另一者中的机臂组件呈折叠状态；这样无人飞行器200前端或后端中其中一端的机臂组件会伸出展开，而另一端的机臂组件会折叠并靠拢在中心架上。

图9是本实用新型实施例二提供的无人飞行器的第三种折叠效果示意图。如图9所示，第一机臂组件组100a和第二机臂组件组100b中的机臂组件均呈折叠状态。此时，机臂组件中的机臂102均靠拢在中心架201上，无人飞行器200的外形尺寸最小。

本实施例中，无人飞行器包括中心架和至少一个无人飞行器的机臂组件，在无人飞行器的机臂组件中，第一关节件和第二关节件中的一者为用于和中心架连接的连接件，另一者为用于设置动力套装的机臂；其中，无人飞行器的机臂组件包括第一关节件、第二关节件和锁定组件，第一关节件的端部和第二关节件的端部之间通过转轴铰接连接，锁定组件能够在第一关节件和第二关节件旋转至预设角度时将第一关节件和第二关节件锁定在当前位置，锁定组件包括设置在第一关节件上并可移动的第一锁定结构和设置在第二关节件上的第二锁定结构，第一锁定机构能够从第二锁定结构的内部移动至第二锁定结构的外部，以与第二锁定结构从锁定状态切换至解除锁定状态。这样无人飞行器的机臂组件中的两个关节件之间可以绕着转轴相对旋转至两个关节件相互并拢或者相互远离的角度，并进行定位固定，从而实现机臂组件的展开和折叠，以应用于不同的场合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种无人飞行器的机臂组件，其特征在于，包括第一关节件、第二关节件和锁定组件，所述第一关节件的端部和所述第二关节件的端部之间通过转轴铰接连接，所述锁定组件能够在所述第一关节件和所述第二关节件旋转至预设角度时将所述第一关节件和所述第二关节件锁定在当前位置，所述锁定组件包括设置在所述第一关节件上并可移动的第一锁定结构和设置在所述第二关节件上的第二锁定结构，所述第一锁定机构能够从所述第二锁定结构的内部移动至所述第二锁定结构的外部，以与所述第二锁定结构从锁定状态切换至解除锁定状态。

2.根据权利要求1所述的机臂组件，其特征在于，所述第一锁定结构位于所述第一关节件的铰接端，所述第二锁定结构位于所述第二关节件的与所述铰接端相匹配的对接端。

3.根据权利要求1或2所述的机臂组件，其特征在于，所述第二锁定结构包括用于容纳所述第一锁定结构的容置腔，所述容置腔具有用于供所述第一锁定结构出入的开口。

4.根据权利要求3所述的机臂组件，其特征在于，所述第一锁定结构包括可伸入所述容置腔内部的限位部，所述第一关节件和所述第二关节件旋转至所述预设角度时，所述限位部与所述开口位置相对。

5.根据权利要求4所述的机臂组件，其特征在于，所述第一关节件和所述第二关节件旋转至所述预设角度时，所述限位部能够沿所述转轴轴向移动，以由所述开口进入所述容置腔或从所述容置腔中脱离，从而实现所述第一锁定结构与所述第二锁定结构的所述锁定状态或者所述解除锁定状态。

6.根据权利要求5所述的机臂组件，其特征在于，所述限位部进入所述容置腔时，所述限位部与所述容置腔的腔壁抵接，以使所述第一锁定结构与所述第二锁定结构卡合锁定。

7.根据权利要求4所述的机臂组件，其特征在于，所述第一锁定结构还包括可沿所述转轴轴向移动的销轴，所述销轴和所述转轴轴向平行，所述销轴末端和所述限位部连接，以带动所述限位部移动。

8.根据权利要求7所述的机臂组件，其特征在于，所述容置腔的面向所述第二关节件的腔壁上开设有用于避让所述销轴的避让槽。

9.根据权利要求4所述的机臂组件，其特征在于，所述容置腔的朝向所述开口一侧的宽度大于远离所述开口一侧的宽度。

10.根据权利要求9所述的机臂组件，其特征在于，所述容置腔的腔壁为与所述转轴的轴向之间存在夹角的斜面，所述限位部具有与所述斜面相匹配的表面。

11.根据权利要求7-8任一项所述的机臂组件，其特征在于，所述第一锁定结构还包括操作按钮，所述操作按钮设置在所述销轴的远离所述限位部的一端，所述操作按钮具有可供按压的操纵面。

12.根据权利要求11所述的机臂组件，其特征在于，所述第一锁定结构还包括弹性件，所述弹性件第一端与所述第一关节件连接，所述弹性件的第二端与所述操作按钮连接，且所述弹性件的弹力方向由所述限位部指向所述操作按钮。

13.一种无人飞行器，其特征在于，包括中心架和至少一个权利要求1-12任一项所述的无人飞行器的机臂组件，所述无人飞行器的机臂组件中，第一关节件和第二关节件中的一者为用于和所述中心架连接的连接件，另一者为用于设置动力套装的机臂。

14.根据权利要求13所述的无人飞行器，其特征在于，所述机臂与所述连接件相对旋转时，所述机臂呈展开状态或者呈收拢在所述中心架侧方的折叠状态。

15.根据权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于，所述机臂组件为多个，并分为位于所述中心架前端的第一机臂组件组和位于所述中心架后端的第二机臂组件组，所述第一机臂组件组和所述第二机臂组件组中均包括两个成对设置且分别位于所述中心架两侧的所述机臂组件，每一对所述机臂组件具有相同的所述展开状态或所述折叠状态；

所述第一机臂组件组和所述第二机臂组件组中的所述机臂组件均呈展开状态；或者，

所述第一机臂组件组和所述第二机臂组件组中的一者中的所述机臂组件呈所述展开状态，另一者中的所述机臂组件呈所述折叠状态；或者，

所述第一机臂组件组和所述第二机臂组件组中的所述机臂组件均呈所述折叠状态。