CN206634195U - 无人机滑动式机臂装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机滑动式机臂装置及无人机，其中包括机臂、机臂座及安装于机臂上的电机桨叶组件，所述机臂滑动安装于机臂座上，所述机臂与机臂座之间通过限位机构或/和止位机构可实现二者展开状态时的定位。本实用新型无人机滑动式机臂装置及无人机结构紧凑、占用空间小、限位稳固可靠、操作方便，在非工作状态时可大幅缩小体积，便于用户存储、收纳、携带及运输。

Description

无人机滑动式机臂装置及无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机滑动式机臂装置及无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，目前大多数与拍摄设备结合使用，应用于巡查和航拍。然而，传统无人机大多不可折叠或通过旋转折叠后形状不规则，占用空间依然很大，不利于无人机体积的小型化设计，从而给用户携带及收纳时均造成不便。

因此，如何更好的减小无人机在非工作状态下时的体积，是无人机行业不断优化和发展的方向。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人机滑动式机臂装置及无人机，其结构紧凑、占用空间小、限位稳固可靠、操作方便，在非工作状态时可大幅缩小体积，便于用户存储、收纳、携带及运输。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种无人机滑动式机臂装置，其中包括机臂、机臂座及安装于机臂上的电机桨叶组件，所述机臂滑动安装于机臂座上，所述机臂与机臂座之间通过限位机构或/和止位机构可实现二者展开状态时的定位。

优选地，所述机臂包括主悬臂，所述主悬臂具有贯通其左、右端的中空腔体，所述主悬臂的下端为敞口设置，所述机臂座上设有与机臂形状匹配的内腔，所述机臂通过滑轨机构可滑动出入所述机臂座的内腔。

优选地，所述机臂设置为一个或至少一对，所述机臂座上的内腔数量与机臂数量对应，各所述机臂分别通过所述滑轨机构滑动设于机臂座的各内腔中，各所述机臂与机臂座之间通过所述限位机构或/和止位机构可实现二者展开状态时的定位。

优选地，成对设置的多个所述机臂分别设置于机臂座的左、右侧。

优选地，所述限位机构包括固定于所述主悬臂上的弹片，所述机臂座的内腔与弹片位置对应的部位设置有朝开口端逐渐增厚的倾斜壁，当所述机臂与机臂座呈展开状态时，所述弹片与机臂座的倾斜壁相互顶紧，实现机臂与机臂座的稳固限位。

优选地，所述弹片由倒U形的弹片本体及连接于弹片本体两侧面下端的连接片构成，所述主悬臂的上面设置有开口，所述连接片通过连接件固定于主悬臂的下表面，所述弹片本体向上穿过开口。

优选地，所述止位机构包括设置于主悬臂侧壁上的限位柱及设置于机臂座侧壁的限位长孔，所述限位柱穿置于限位长孔上，所述机臂座侧壁上位于限位长孔一端的下方设置有挡片结构，当所述机臂通过限位柱在机臂座的限位长孔内滑动过程中，通过挡片结构实现机臂与机臂座展开状态时的定位。

优选地，所述挡片结构包括挡片，所述挡片的一端通过铰接件铰接于机臂座侧壁，所述挡片与机臂座侧壁分别设置有阻挡板，所述铰接件上安装有扭簧，所述扭簧的两个悬置端抵在两个阻挡板内侧，当所述机臂相对机臂座拉出时，所述限位柱在扭簧作用下越过挡片并被挡片阻挡，实现机臂与机臂座展开状态时的定位。

优选地，所述挡片为上端带有圆弧形凸台的片体。

优选地，所述限位长孔位于远离挡片结构的一端宽度与所述限位柱直径匹配，当所述限位柱滑动至所述限位长孔的该端时相互卡紧，实现所述机臂与机臂座呈收折状态时的定位。

优选地，所述滑轨机构包括设置于机臂座内腔壁的第一滑轨及设置于主悬臂下端面的第二滑轨，所述第一滑轨与第二滑轨滑动连接在一起。

优选地，所述第一滑轨包括固定于机臂座内腔底面的轨道本体，所述轨道本体的前、后侧向上对称设置有两个横截面为C型的第一滑动配合部，两个所述第一滑动配合部的相对面为开口端，所述第一滑轨通过两个第一滑动配合部与所述第二滑轨滑动连接。

优选地，所述第二滑轨为设置于主悬臂下端面前后侧的两个第二滑动配合部，两个所述第二滑动配合部呈前后对称设置，所述第二滑动配合部的横截面为C型，两个所述第二滑动配合部的相背离面为开口端，所述第二滑轨与第一滑轨之间通过两个第二滑动配合部与两个第一滑动配合部滑动连接在一起。

优选地，所述电机桨叶组件的下面设置有脚架结构，所述脚架结构与电机桨叶组件铰接连接在一起，所述脚架结构与电机桨叶组件通过止位件使二者在展开或收折状态时能够实现稳态定位。

优选地，所述脚架结构包括脚架本体，所述脚架本体上设有第一铰接座，所述电机桨叶组件的底面设置有第二铰接座，所述第一铰接座与第二铰接座通过转动轴连接在一起，所述止位件为设置于脚架本体上位于第一铰接座一侧的倒L形钩状部件，当所述脚架结构与电机桨叶组件呈展开状态时，所述止位件上靠近钩部的一端顶在电机桨叶组件底面，实现所述脚架结构与电机桨叶组件展开状态时的定位；当所述脚架结构与电机桨叶组件呈收折状态时，所述止位件旋转90°，其钩部顶在所述电机桨叶组件底面，实现所述脚架结构与电机桨叶组件在收折状态时的定位。

一种无人机，其中包括所述的无人机滑动式机臂装置。

采用上述方案后，本实用新型无人机滑动式机臂装置及无人机具有以下有益效果：

1、通过将机臂与机臂座采用凸凹机构的滑轨配合，结合弹片与机臂座的倾斜壁组成的限位机构或/和挡板、扭簧组成的止位机构，通过收拉动作使机臂相对于机臂座可呈展开状态时的定位，通过止位机构可进一步实现机臂与机臂座之间收折状态时的定位，其结构设计紧凑简单巧妙、展开收折操作方便，占用空间小、限位稳固可靠、在非工作状态时通过收折可大幅缩小体积，便于用户存储、收纳、携带及运输，而双重限位的设置，限位稳定可靠，使无人机使用寿命高，在飞行过程中不产生抖动，有利于无人机的操控和用户的体验感；

2、本实用新型通过在电机浆叶组件下面铰接连接脚架结构，通过旋转动作可使该脚架结构实现展开和折叠状态，通过在脚架结构上设置止位件，可使脚架结构在展开或折叠后形成稳态，不至于随意转动，该设置使得该机臂装置及无人机的功能更加集成化和多样化。

附图说明

图1为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例一立体分解结构示意图；

图2为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例一的滑轨机构结构示意图；

图3为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例一展开状态时的滑轨机构及止位机构的剖视结构示意图；

图4为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例二立体分解结构示意图；

图5为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例三立体分解结构示意图；

图6为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例三展开状态的立体结构示意图；

图7为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例三展开状态的剖视结构示意图；

图8为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例三收折状态的立体结构示意图；

图9为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例三的电机桨叶组件与脚架结构的连接结构示意图；

图10为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例四展开状态的立体结构示意图；

图11为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例四收折状态的立体结构示意图；

图12为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例五展开状态的立体结构示意图；

图13为本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例五收折状态的立体结构示意图。

具体实施方式

下面根据附图所示实施方式阐述本实用新型。此次公开的实施方式可以认为在所有方面均为例示，不具限制性。本实用新型的范围不受以下实施方式的说明所限，仅由权利要求书的范围所示，而且包括与权利要求范围具有同样意思及权利要求范围内的所有变形。

如图1所示本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例一立体分解结构示意图，其包括设置于左侧的一个机臂1、设置于右侧的机臂座2及安装于机臂1上的电机桨叶组件3，机臂1滑动安装于机臂座2上，机臂1与机臂座2之间通过限位机构可实现二者的展开状态时的定位，电机桨叶组件3安装于机臂1的侧面。

机臂1包括主悬臂4，该主悬臂4具有贯通其左、右端的中空腔体，主悬臂4的下端为敞口设置。

机臂座2为管状，其上设有与主悬臂4形状匹配的内腔，机臂1通过滑轨机构可滑动出入机臂座2的内腔。

结合图3所示，限位机构包括固定于主悬臂4上靠近主悬臂4右侧端的至少一个弹片5，此实施例采用两个弹片5，弹片5由倒U形的弹片本体6及连接于弹片本体6两侧面下端的连接片7连接构成，主悬臂4的上表面设置有开口8，该实施例开口8为矩形。两个连接片7通过固定螺钉连接固定于主悬臂4的下表面，弹片本体6向上穿过开口8。机臂座2的内腔靠近左端且与弹片位置对应的部位设置有朝左端逐渐增厚的倾斜壁9，当机臂1与机臂座2呈展开状态时，弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，实现机臂1与机臂座2的稳固限位。

结合图2所示，滑轨机构包括设置于机臂座2内腔壁的第一滑轨及设置于主悬臂4下端面的第二滑轨，第一滑轨包括固定于机臂座2内腔底面且靠近机臂座2左端的轨道本体10，轨道本体10的前、后侧向上对称设置有两个横截面为C型的第一滑动配合部11，两个第一滑动配合部11的相对面为开口端。第二滑轨为设置于主悬臂4下端面前后侧的两个第二滑动配合部12，两个第二滑动配合部12呈前后对称设置，第二滑动配合部12的横截面为C型，两个第二滑动配合部12的相背离面为开口端，第二滑轨与第一滑轨之间通过两个第二滑动配合部12与两个第一滑动配合部11相互卡扣滑动连接在一起。

电机桨叶组件3的下表面设置有脚架结构，如图1所示，脚架结构与电机桨叶组件3铰接连接在一起，脚架结构与电机桨叶组件3通过止位件使二者在展开或收折状态时能够实现稳态定位。

参考图9所示，本实施例脚架结构包括板状脚架本体20，脚架本体20上向外延伸有由两个支伸杆组成的第一铰接座21，脚架本体20上位于两个支伸杆之间的部位向外延伸有止位件22，止位件22为倒L形钩状部件，电机桨叶组件3的底面设置有第二铰接座23，第一铰接座21与第二铰接座23之间通过转动轴24铰接在一起，当脚架结构与电机桨叶组件3呈展开状态时，止位件22靠近钩部的一端顶在电机桨叶组件3的底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3展开状态时的定位；当脚架结构与电机桨叶组件3呈收折状态时，止位件22旋转90°，其钩部位顶在电机桨叶组件3的底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3在收折状态时的定位。

将该无人机滑动式机臂装置安装于无人机上时，当无人机要正常工作时，结合图2和图3所示，将机臂1从机臂座2的内腔往出拉，当机臂1移动至机臂座2内腔左端时，弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，使机臂1与机臂座2稳固限位，实现机臂1与机臂座2展开状态时的定位，使无人机可以正常工作；而当无人机在非工作状态时，将机臂1推入机臂座2的内腔，使机臂1与机臂座2呈收折状态。通过收折可大幅缩小无人机体积，便于用户存储、收纳、携带及运输。

如图4所示本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例二立体分解结构示意图，其包括设置于左侧的一个机臂1、设置于右侧的机臂座2及安装于机臂1上的电机桨叶组件3，机臂1滑动安装于机臂座2上，机臂1与机臂座2之间通过止位机构可实现二者展开状态时的定位，电机桨叶组件3安装于机臂1的侧面。

机臂1包括主悬臂4，该主悬臂4具有贯通其左、右端的中空腔体，主悬臂4的下端为敞口设置。

机臂座2为管状，其上设有与主悬臂4形状匹配的内腔，机臂1通过滑轨机构可滑动出入机臂座2的内腔。

参考图2所示，滑轨机构包括设置于机臂座2内腔壁的第一滑轨及设置于主悬臂4下端面的第二滑轨，第一滑轨包括固定于机臂座2内腔底面且靠近机臂座2左端的轨道本体10，轨道本体10的前、后侧向上对称设置有两个横截面为C型的第一滑动配合部11，两个第一滑动配合部11的相对面为开口端。第二滑轨为设置于主悬臂4下端面前后侧的两个第二滑动配合部12，两个第二滑动配合部12呈前后对称设置，第二滑动配合部12的横截面为C型，两个第二滑动配合部12的相背离面为开口端，第二滑轨与第一滑轨之间通过两个第二滑动配合部12与两个第一滑动配合部11相互卡扣滑动连接在一起。

结合图4所示，止位机构包括设置于主悬臂4前侧壁上的限位柱13、及设置于机臂座2前侧壁上沿机臂1与机臂座2滑动方向设置的限位长孔14，限位柱13穿置于限位长孔14上，限位长孔14的右端开口宽度与限位柱13的直径大小相匹配，机臂座2的前侧壁上位于限位长孔14的左端下方设置有挡片结构，挡片结构包括挡片15，挡片15为上端带有圆弧形凸台的片体。挡片15的右端通过铰接轴16铰接于机臂座2的前侧壁，挡片15与机臂座2的前侧壁上分别设置有第一阻挡板17和第二阻挡板18，铰接轴16上安装有扭簧19，扭簧19的两个悬置端分别抵在第一阻挡板17、第二阻挡板18的内侧面，当机臂1相对机臂座2拉出到位时，限位柱13在机臂座2的限位长孔14内滑动过程中，限位柱13在扭簧19的作用下越过挡片15上的用于限位的凸台后，扭簧19复原，使挡片15的凸台挡住限位柱13，使机臂1稳固限位，实现机臂1与机臂座2展开状态时的定位。

电机桨叶组件3的下表面设置有脚架结构，如图1所示，脚架结构与电机桨叶组件3铰接连接在一起，脚架结构与电机桨叶组件3通过止位件使二者在展开或收折状态时能够实现稳态定位。

参考图9所示，本实施例脚架结构包括板状脚架本体20，脚架本体20上向外延伸有由两个支伸杆组成的第一铰接座21，脚架本体20上位于两个支伸杆之间的部位向外延伸有止位件22，止位件22为倒L形钩状部件，电机桨叶组件3的底面设置有第二铰接座23，第一铰接座21与第二铰接座23之间通过转动轴24铰接在一起，当脚架结构与电机桨叶组件3呈展开状态时，止位件22靠近钩部的一端顶在电机桨叶组件3的底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3展开状态时的定位；当脚架结构与电机桨叶组件3呈收折状态时，止位件22旋转90°，其钩部位顶在电机桨叶组件3的底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3在收折状态时的定位。

将该无人机滑动式机臂装置安装于无人机上时，当无人机要正常工作时，将机臂1从机臂座2的内腔往出拉，使限位柱13沿限位长孔14的左端方向移动，当限位柱13移动至限位长孔14的左端时，弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，实现机臂1与机臂座2的稳固限位，同时限位柱13在快移动至限位长孔14左端时，限位柱13在扭簧19的作用下越过挡片15上的凸台后，扭簧19复原，使挡片15的凸台挡住限位柱13向右移动，使机臂1限位，实现机臂1与机臂座2展开状态时的定位，使无人机可以正常工作；而当无人机在非工作状态时，将扭簧19的两个悬置端压紧，使限位柱13越过挡片15上的凸台，沿限位长孔14向右移动至右端，由于限位长孔14的右端开口宽度与限位柱13的直径大小相匹配，使限位柱13与限位长孔14相互卡紧，实现机臂1与机臂座2呈收折状态时的定位。通过收折可大幅缩小无人机体积，便于用户存储、收纳、携带及运输。

如图5所示本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例三立体分解结构示意图，其包括设置于左侧的一个机臂1、设置于右侧的机臂座2及安装于机臂1上的电机桨叶组件3，机臂1滑动安装于机臂座2上，机臂1与机臂座2之间通过限位机构可实现二者的展开限位，机臂1与机臂座2通过止位机构可实现二者展开与收折状态的定位，电机桨叶组件3安装于机臂1的侧面。

机臂1包括主悬臂4，该主悬臂4具有贯通其左、右端的中空腔体，主悬臂4的下端为敞口设置。

机臂座2为管状，其上设有与主悬臂4形状匹配的内腔，机臂1通过滑轨机构可滑动出入机臂座2的内腔。

结合图5和图7所示，限位机构包括固定于主悬臂4上靠近主悬臂4右侧端的至少一个弹片5，此实施例采用两个弹片5，弹片5由倒U形的弹片本体6及连接于弹片本体6两侧面下端的连接片7连接构成，主悬臂4的上表面设置有开口8，该实施例开口8为矩形。两个连接片7通过固定螺钉连接固定于主悬臂4的下表面，弹片本体6向上穿过开口8。机臂座2的内腔靠近左端且与弹片位置对应的部位设置有朝左端逐渐增厚的倾斜壁9，当机臂1与机臂座2呈展开状态时，弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，实现机臂1与机臂座2的稳固限位。

参考图2所示，滑轨机构包括设置于机臂座2内腔壁的第一滑轨及设置于主悬臂4下端面的第二滑轨，第一滑轨包括固定于机臂座2内腔底面且靠近机臂座2左端的轨道本体10，轨道本体10的前、后侧向上对称设置有两个横截面为C型的第一滑动配合部11，两个第一滑动配合部11的相对面为开口端。第二滑轨为设置于主悬臂4下端面前后侧的两个第二滑动配合部12，两个第二滑动配合部12呈前后对称设置，第二滑动配合部12的横截面为C型，两个第二滑动配合部12的相背离面为开口端，第二滑轨与第一滑轨之间通过两个第二滑动配合部12与两个第一滑动配合部11相互卡扣滑动连接在一起。

结合图5所示，止位机构包括设置于主悬臂4前侧壁上的限位柱13、及设置于机臂座2前侧壁上沿机臂1与机臂座2滑动方向设置的限位长孔14，限位柱13穿置于限位长孔14上，限位长孔14的右端开口宽度与限位柱13的直径大小相匹配，机臂座2的前侧壁上位于限位长孔14的左端下方设置有挡片结构，挡片结构包括挡片15，挡片15为上端带有圆弧形凸台的片体。挡片15的右端通过铰接轴16铰接于机臂座2的前侧壁，挡片15与机臂座2的前侧壁上分别设置有第一阻挡板17和第二阻挡板18，铰接轴16上安装有扭簧19，扭簧19的两个悬置端分别抵在第一阻挡板17、第二阻挡板18的内侧面，当机臂1相对机臂座2拉出到位时，限位柱13在机臂座2的限位长孔14内滑动过程中，限位柱13在扭簧19的作用下越过挡片15上的用于限位的凸台后，扭簧19复原，使挡片15的凸台挡住限位柱13，使机臂1稳固限位，实现机臂1与机臂座2展开状态时的定位。

电机桨叶组件3的下表面设置有脚架结构，如图1所示，脚架结构与电机桨叶组件3铰接连接在一起，脚架结构与电机桨叶组件3通过止位件使二者在展开或收折状态时能够实现稳态定位。

结合图9所示，本实施例脚架结构包括板状脚架本体20，脚架本体20上向外延伸有由两个支伸杆组成的第一铰接座21，脚架本体20上位于两个支伸杆之间的部位向外延伸有止位件22，止位件22为倒L形钩状部件，电机桨叶组件3的底面设置有第二铰接座23，第一铰接座21与第二铰接座23之间通过转动轴24铰接在一起，当脚架结构与电机桨叶组件3呈展开状态时，止位件22靠近钩部的一端顶在电机桨叶组件3的底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3展开状态时的定位；当脚架结构与电机桨叶组件3呈收折状态时，止位件22旋转90°，其钩部位顶在电机桨叶组件3的底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3在收折状态时的定位。

将该无人机滑动式机臂装置安装于无人机上时，当无人机要正常工作时，结合图6所示，将机臂1从机臂座2的内腔往出拉，使限位柱13沿限位长孔14的左端方向移动，当限位柱13移动至限位长孔14的左端时，弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，实现机臂1与机臂座2的稳固限位，同时限位柱13在快移动至限位长孔14左端时，限位柱13在扭簧19的作用下越过挡片15上的凸台后，扭簧19复原，使挡片15的凸台挡住限位柱13向右移动，使机臂1限位，其与弹片5一起形成稳固限位，实现机臂1与机臂座2展开状态时的定位，使无人机可以正常工作；而当无人机在非工作状态时，结合图8所示，将扭簧19的两个悬置端压紧，使限位柱13越过挡片15上的凸台，沿限位长孔14向右移动至右端，由于限位长孔14的右端开口宽度与限位柱13的直径大小相匹配，使限位柱13与限位长孔14相互卡紧，实现机臂1与机臂座2呈收折状态时的定位。通过收折可大幅缩小无人机体积，便于用户存储、收纳、携带及运输。

如图10所示本实用新型无人机滑动式机臂装置实施例四展开状态的立体结构示意图，其包括两个机臂1、一个机臂座2及安装于两个机臂1上的两个电机桨叶组件3，两个机臂1设置于机臂座2的左、右侧，两个机臂1滑动安装于机臂座2上，各机臂1与机臂座2之间分别通过限位机构可实现二者的展开限位，各机臂1与机臂座2分别通过止位机构可实现二者展开与收折状态的定位，两个电机桨叶组件3分别安装于两个机臂1的侧面。

参考图5所示，机臂1包括主悬臂4，该主悬臂4具有贯通其左、右端的中空腔体，主悬臂4的下端为敞口设置。

机臂座2的左、右侧分别设置有与左、右侧主悬臂4形状匹配的内腔，两左、右侧内腔呈上、下错位，形成两个独立的内腔，两个机臂1分别通过滑轨机构可滑动出入于机臂座2左、右两个内腔。

以位于左侧的机臂1说明：限位机构包括固定于主悬臂4上靠近主悬臂4右侧端的至少一个弹片5，此实施例采用两个弹片5，弹片5由倒U形的弹片本体6及连接于弹片本体6两侧面下端的连接片7连接构成，主悬臂4的上表面设置有开口8，该实施例开口8为矩形。两个连接片7通过固定螺钉连接固定于主悬臂4的下表面，弹片本体6向上穿过开口8。机臂座2的左侧内腔靠近端部且与弹片5位置对应的部位设置有朝左端逐渐增厚的倾斜壁9，当机臂1与机臂座2呈展开状态时，弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，实现左侧机臂1与机臂座2的稳固限位。位于右侧的机臂1对应的限位机构的结构与左侧的限位机构结构基本相同，此处不再赘述。只是该限位机构与机臂座2右侧设置的内腔配合。机臂座2的内腔靠近右端且与弹片5位置对应的部位设置有朝右端逐渐增厚的倾斜壁9，当机臂1与机臂座2呈展开状态时，弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，实现该右侧机臂1与机臂座2的稳固限位。

参考图2所示，滑轨机构包括设置于机臂座2左、右侧内腔的两个第一滑轨及设置于左、右两个主悬臂4下端面的两个第二滑轨，左侧第一滑轨包括固定于机臂座2左侧内腔底面且靠近左端的轨道本体10，轨道本体10的前、后侧向上对称设置有两个横截面为C型的第一滑动配合部11，两个第一滑动配合部11的相对面为开口端。右侧第一滑轨与左侧第一滑轨结构基本相同，只是其轨道本体10放置于右侧内腔上面且靠近右端的位置，在该轨道本体10的前、后侧向下对称设置有两个横截面为C型的第一滑动配合部11，两个第一滑动部11的相对面为开口端。左侧第二滑轨为设置于左侧主悬臂4下端面前后侧的两个第二滑动配合部12，两个第二滑动配合部12呈前后对称设置，第二滑动配合部12的横截面为C型，两个第二滑动配合部12的相背离面为开口端，右侧第二滑轨与左侧第二滑轨结构基本相同，只是其两个第二滑动配合部12呈前后对称设置于右侧主悬臂4上端面前后侧。各侧的第二滑轨与第一滑轨之间分别通过第二滑动配合部12与第一滑动配合部11相互卡扣滑动连接在一起。

结合图10和图11所示，止位机构包括设置于左、右侧两个主悬臂4前侧壁上的两个限位柱13、及设置于机臂座2的前侧壁上的两个限位长孔14，两个限位长孔14呈上下间隔设置，各限位长孔14分别沿机臂座2长度方向延伸设置。两个限位柱13分别穿置于两个限位长孔14上。位于机臂座2前侧壁上部的限位长孔14的左端下方设置有第一挡片结构，该第一挡片结构包括挡片15，挡片15为上端带有圆弧形凸台的片体。挡片15的右端通过铰接轴16铰接于机臂座2的前侧壁，挡片15与机臂座2的前侧壁上分别设置有第一阻挡板17和第二阻挡板18，铰接轴16上安装有扭簧19，扭簧19的两个悬置端分别抵在第一阻挡板17、第二阻挡板18的内侧面；位于机臂座2前侧壁下部的限位长孔14的右端上方设置有第二挡片结构，该第二挡片结构为第一挡片结构旋转180度后的结构，其挡片15为下端带有圆弧形凸台的片体，该挡片15的左端通过铰接轴16铰接于机臂座2的前侧壁，其它结构不再赘述。

当两个机臂1相对机臂座2分别向外拉出时，两个限位柱13分别在机臂座2的两个限位长孔14内滑动，两个限位柱13在两个扭簧19的作用下分别越过两个挡片15上用于限位的凸台后，两个扭簧19复原，使两个挡片15的凸台挡住两个限位柱13，使两个机臂1限位，与对应的弹片5一起形成稳固限位，实现两个机臂1与机臂座2展开状态时的定位。

两个电机桨叶组件3的下表面分别设置有脚架结构，参考图9所示，脚架结构与电机桨叶组件3铰接连接在一起，脚架结构与电机桨叶组件3通过止位件使二者在展开或收折状态时能够实现稳态定位。

本实施例脚架结构包括板状脚架本体20，脚架本体20上向外延伸有由两个支伸杆组成的第一铰接座21，脚架本体20上位于两个支伸杆之间的部位向外延伸有止位件22，止位件22为倒L形钩状部件，电机桨叶组件3的底面设置有第二铰接座23，第一铰接座21与第二铰接座23之间通过转动轴24铰接在一起，当脚架结构与电机桨叶组件3呈展开状态时，止位件22靠近钩部的一端顶在电机桨叶组件底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3展开状态时的定位；当脚架结构与电机桨叶组件3呈收折状态时，止位件22旋转90，其钩部位顶在电机桨叶组件3的底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3在收折状态时的定位。

将本实施例无人机滑动式机臂装置安装于无人机上时，当无人机要正常工作时，结合图10所示，将两个机臂1从机臂座2的左、右侧内腔分别往外侧拉，使两个限位柱13分别沿两个限位长孔14靠近第一挡片结构、第二挡片结构的端部方向移动，当两个限位柱13分别移动至两个限位长孔14的靠近第一挡片结构、第二挡片结构的端部时，各机臂1上的弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，实现两个机臂1与机臂座2的稳固限位，同时两个限位柱13在快移动至两个限位长孔14的该极限端时，两个限位柱13在扭簧19的作用下越过两个挡片15上的凸台后，两个扭簧19复原，使两个挡片15的凸台挡住两个限位柱13向两个限位长孔14远离第一挡片结构、第二挡片 结构的端部方向移动，使两个机臂1得到限位，其与弹片5一起形成稳固限位，实现两个机臂1与机臂座2展开状态时的定位，使无人机可以正常工作；而当无人机在非工作状态时，结合图11所示，分别将第一挡片结构和第二挡片结构上的两个扭簧19的悬置端压紧，使两个限位柱13分别越过两个挡片15上的凸台，沿两个限位长孔14远离第一挡片结构、第二挡片结构的一端移动，由于两个限位长孔14的远离第一挡片结构、第二挡片结构的端部开口宽度与两个限位柱13的直径大小相匹配，使两个限位柱13分别与两个限位长孔14相互卡紧，实现两个机臂1与机臂座2呈收折状态时的定位。通过收折可大幅缩小无人机体积，便于用户存储、收纳、携带及运输。

如图12和图13所示，本实用新型无人机滑动式机臂装置的实施例五结构包括：四个机臂1、一个机臂座2及安装于四个机臂1上的四个电机桨叶组件3，四个机臂1分别设置于机臂座2的左、右侧，两个机臂1滑动安装于机臂座2的左侧，另两个机臂1滑动安装于机臂座2的右侧，各机臂1与机臂座2之间分别通过限位机构可实现二者的展开限位，各机臂1与机臂座2分别通过止位机构可实现二者展开与收折状态的定位，四个电机桨叶组件3分别安装于四个机臂1的侧面。

参考图5所示，机臂1包括主悬臂4，该主悬臂4具有贯通其左、右端的中空腔体，主悬臂4的下端为敞口设置。

机臂座2的左、右侧分别设置有两个与四个对应的主悬臂4形状匹配的内腔，左、右侧前部的两个内腔呈呈上、下错位设置，左、右侧后部的两个内腔呈上、下错位设置，左、右侧同侧的两个机臂1也呈上、下错位设置，形成四个独立的内腔，四个机臂1分别通过滑轨机构可滑动出入于机臂座2左、右四个内腔。

位于左、右侧前部的两个机臂1的限位机构、滑轨机构及止位机构与上述图10、图11所述实施例四的结构基本相同，详细结构可参考上述实施例四的描述，此处不再赘述。位于左、右侧后部的两个机臂1的限位机构、滑轨机构及止位机构为左、右侧前部相应机构旋转180度后的结构此处均不做描述。

当四个机臂1相对机臂座2分别向外拉出时，各限位柱13分别在机臂座2对应的限位长孔14内滑动，各限位柱13在对应扭簧19的作用下分别越过对应挡片15上用于限位的凸台后，各扭簧19复原，使各挡片15的凸台挡住各对应的限位柱13，使四个机臂1限位，并与对应的弹片5一起形成稳固限位，实现四个机臂1与机臂座2展开状态时的定位。

四个电机桨叶组件3的下表面分别设置有脚架结构，参考图9所示，脚架结构与电机桨叶组件3铰接连接在一起，脚架结构与电机桨叶组件3通过止位件使二者在展开或收折状态时能够实现稳态定位。

本实施例脚架结构包括板状脚架本体20，脚架本体20上向外延伸有由两个支伸杆组成的第一铰接座21，脚架本体20上位于两个支伸杆之间的部位向外延伸有止位件22，止位件22为倒L形钩状部件，电机桨叶组件3的底面设置有第二铰接座23，第一铰接座21与第二铰接座23之间通过转动轴24铰接在一起，当脚架结构与电机桨叶组件3呈展开状态时，止位件22靠近钩部的一端顶在电机桨叶组件底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3展开状态时的定位；当脚架结构与电机桨叶组件3呈收折状态时，止位件22旋转90，其钩部位顶在电机桨叶组件3的底面，实现脚架结构与电机桨叶组件3在收折状态时的定位。

将本实施例无人机滑动式机臂装置安装于无人机上时，当无人机要正常工作时，结合图12所示，将四个机臂1从机臂座2的左、右侧内腔分别往外侧拉，使四个限位柱13分别沿四个限位长孔14靠近各对应的挡片结构的端部方向移动，当各限位柱13分别移动至各限位长孔14的靠近相应挡片结构的端部时，各机臂1上的弹片5与机臂座2的倾斜壁9相互顶紧，实现四个机臂1与机臂座2的稳固限位，同时各限位柱13在快移动至对应的限位长孔14的该极限端时，各限位柱13在各扭簧19的作用下越过对应的挡片15上的凸台后，各扭簧19复原，使各挡片15的凸台挡住相应的限位柱13向远离对应的挡片结构的端部方向移动，使各机臂1得到限位，其与对应弹片5一起形成稳固限位，实现四个机臂1与机臂座2展开状态时的定位，使无人机可以正常工作；而当无人机在非工作状态时，结合图13所示，分别将各挡片结构上的扭簧19的两个悬置端压紧，使各限位柱13分别越过对应的挡片15上的凸台，沿限位长孔14远离挡片结构的一端移动，由于限位长孔14的远离挡片结构的端部开口宽度与对应的限位柱13的直径大小相匹配，使各限位柱13分别与对应的限位长孔14相互卡紧，实现四个机臂1与机臂座2呈收折状态时的定位。通过收折可大幅缩小无人机体积，便于用户存储、收纳、携带及运输。

本实用新型机臂1的数量可以为一个，或至少为一对，上述实施例只举出机臂1为一个、一对和两对的情况，其还可以为三对等等，此处不做限制，均为本实用新型保护的范围。而机臂座2上的内腔数量与机臂1的数量对应，各机臂1分别滑动设于机臂座2的各内腔中。

上述图10、图11所述的实施例四、图12、图13所述的实施例五中也可以单独使用限位机构而不使用止位机构，或单独使用止位机构而不使用限位机构，也可以实现上述效果，均为本实用新型保护的范围。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本申请旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种无人机滑动式机臂装置，其特征在于，包括机臂、机臂座及安装于机臂上的电机桨叶组件，所述机臂滑动安装于机臂座上，所述机臂与机臂座之间通过限位机构或/和止位机构可实现二者展开状态时的定位。

2.根据权利要求1所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述机臂包括主悬臂，所述主悬臂具有贯通其左、右端的中空腔体，所述主悬臂的下端为敞口设置，所述机臂座上设有与机臂形状匹配的内腔，所述机臂通过滑轨机构可滑动出入所述机臂座的内腔。

3.根据权利要求2所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述机臂设置为一个或至少一对，所述机臂座上的内腔数量与机臂数量对应，各所述机臂分别通过所述滑轨机构滑动设于机臂座的各内腔中，各所述机臂与机臂座之间通过所述限位机构或/和止位机构可实现二者展开状态时的定位。

4.根据权利要求3所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，成对设置的多个所述机臂分别设置于机臂座的左、右侧。

5.根据权利要求4所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述限位机构包括固定于所述主悬臂上的弹片，所述机臂座的内腔与弹片位置对应的部位设置有朝开口端逐渐增厚的倾斜壁，当所述机臂与机臂座呈展开状态时，所述弹片与机臂座的倾斜壁相互顶紧，实现机臂与机臂座的稳固限位。

6.根据权利要求5所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述弹片由倒U形的弹片本体及连接于弹片本体两侧面下端的连接片构成，所述主悬臂的上面设置有开口，所述连接片通过连接件固定于主悬臂的下表面，所述弹片本体向上穿过开口。

7.根据权利要求2-6任一项所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述止位机构包括设置于主悬臂侧壁上的限位柱及设置于机臂座侧壁的限位长孔，所述限位柱穿置于限位长孔上，所述机臂座侧壁上位于限位长孔一端的下方设置有挡片结构，当所述机臂通过限位柱在机臂座的限位长孔内滑动过程中，通过挡片结构实现机臂与机臂座展开状态时的定位。

8.根据权利要求7所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述挡片结构包括挡片，所述挡片的一端通过铰接件铰接于机臂座侧壁，所述挡片与机臂座侧壁分别设置有阻挡板，所述铰接件上安装有扭簧，所述扭簧的两个悬置端抵在两个阻挡板内侧，当所述机臂相对机臂座拉出时，所述限位柱在扭簧作用下越过挡片并被挡片阻挡，实现机臂与机臂座展开状态时的定位。

9.根据权利要求8所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述挡片为上端带有圆弧形凸台的片体。

10.根据权利要求9所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述限位长孔位于远离挡片结构的一端宽度与所述限位柱直径匹配，当所述限位柱滑动至所述限位长孔的该端时相互卡紧，实现所述机臂与

机臂座呈收折状态时的定位。

11.根据权利要求2所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述滑轨机构包括设置于机臂座内腔壁的第一滑轨及设置于主悬臂下端面的第二滑轨，所述第一滑轨与第二滑轨滑动连接在一起。

12.根据权利要求11所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述第一滑轨包括固定于机臂座内腔底面的轨道本体，所述轨道本体的前、后侧向上对称设置有两个横截面为C型的第一滑动配合部，两个所述第一滑动配合部的相对面为开口端，所述第一滑轨通过两个第一滑动配合部与所述第二滑轨滑动连接。

13.根据权利要求12所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述第二滑轨为设置于主悬臂下端面前后侧的两个第二滑动配合部，两个所述第二滑动配合部呈前后对称设置，所述第二滑动配合部的横截面为C型，两个所述第二滑动配合部的相背离面为开口端，所述第二滑轨与第一滑轨之间通过两个第二滑动配合部与两个第一滑动配合部滑动连接在一起。

14.根据权利要求1所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述电机桨叶组件的下面设置有脚架结构，所述脚架结构与电机桨叶组件铰接连接在一起，所述脚架结构与电机桨叶组件通过止位件使二者在展开或收折状态时能够实现稳态定位。

15.根据权利要求14所述的无人机滑动式机臂装置，其特征在于，所述脚架结构包括脚架本体，所述脚架本体上设有第一铰接座，所述电机桨叶组件的底面设置有第二铰接座，所述第一铰接座与第二铰接座通过转动轴连接在一起，所述止位件为设置于脚架本体上位于第一铰接座一侧的倒L形钩状部件，当所述脚架结构与电机桨叶组件呈展开状态时，所述止位件上靠近钩部的一端顶在电机桨叶组件底面，实现所述脚架结构与电机桨叶组件展开状态时的定位；当所述脚架结构与电机桨叶组件呈收折状态时，所述止位件旋转90°，其钩部顶在所述电机桨叶组件底面，实现所述脚架结构与电机桨叶组件在收折状态时的定位。

16.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1-15任一项所述的无人机滑动式机臂装置。