CN207346187U - 自动开箱机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种自动开箱机器人，该自动开箱机器人包括基座；机械臂，可转动安装于所述基座；开箱夹爪，与所述机械臂固定连接；所述开箱夹爪包括固定架及分别设于所述固定架横向两侧的整形板，两所述整形板与所述固定架铰接；所述固定架还设有吸盘组件及气缸，所述气缸与所述固定架铰接，所述气缸的活塞杆与所述整形板铰接以带动所述整形板相对所述固定架进行翻折。本实用新型自动开箱机器人能够代替人工完成自动开箱及套箱动作，从而极大地提高了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种自动开箱机器人。
背景技术
目前包装箱已广泛应用于各个领域产品的包装，例如家电产品在装配完成后通常需要采用包装箱对其进行外部包装以防止产品损坏，便于运输。整个包装过程涉及开箱、套箱及封箱等工序。传统的开箱及套箱工序一般需要人工作业，劳动强度大，生产效率低，不利于大规模的工业生产。
实用新型内容
本实用新型的主要目的是提出一种自动开箱机器人，旨在针对现有技术的不足，提供一种可自动完成开箱及套箱动作的机器人。
为实现上述目的，本实用新型提出的自动开箱机器人包括：
基座；
机械臂，可转动安装于所述基座；
开箱夹爪，与所述机械臂固定连接；所述开箱夹爪包括固定架及分别设于所述固定架横向两侧的整形板，两所述整形板与所述固定架铰接；所述固定架还设有吸盘组件及气缸，所述气缸与所述固定架铰接，所述气缸的活塞杆与所述整形板铰接以带动所述整形板相对所述固定架进行翻折。
优选地，所述固定架包括安装板及自所述安装板两横向侧边向前延伸的两支撑板；所述固定架还包括第一连接轴，所述第一连接轴在垂直于所述安装板的延伸方向上固定于两所述支撑板之间，所述整形板与所述第一连接轴铰接。
优选地，所述整形板的靠近所述安装板的一侧设有固定块，所述固定块的中部开设有凹槽，所述凹槽的两相对内壁面之间设有第二连接轴；所述气缸的活塞杆与所述第二连接轴铰接。
优选地，所述吸盘组件包括滑动杆及设于所述滑动杆上的若干个吸盘；所述滑动杆与两所述支撑板在所述安装板的延伸方向上可滑动配合。
优选地，两所述支撑板沿横向设有滑槽，所述滑动杆通过滑块与所述滑槽可滑动配合。
优选地，所述滑动杆在所述安装板的延伸方向上间隔设置有三个。
优选地，任一所述滑动杆在其延伸方向上间隔设置有2～4个所述吸盘。
优选地，所述吸盘组件还包括与所述吸盘连接的真空发生装置。
优选地，所述开箱夹爪还设有检测单元，所述检测单元用以检测所述吸盘组件是否吸附包装箱。
优选地，所述整形板上开设有镂空的槽口。
本实用新型自动开箱机器人通过在机械臂上固定连接有开箱夹爪，其中开箱夹爪包括设有吸盘组件的固定架，以及铰接于固定架横向两侧的两整形板。工作时，两整形板展开至与固定架平行的状态，此时固定架上的吸盘组件吸附包装箱的正面或背面，并通过机械臂的活动将包装箱转送至产品的上方；然后两整形板在气缸的驱动下翻折至与固定架垂直的状态，以使包装箱在整形板的压整作用下成型至立体形态，从而实现包装箱的开箱动作。进一步的，利用机械臂的活动还能自产品顶部将包装箱套设于产品的外围。本实用新型自动开箱机器人能够代替人工完成自动开箱及套箱动作，从而极大地提高了生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型自动开箱机器人一实施例的结构示意图；
图2为图1中自动开箱机器人的主视图；
图3为图1中开箱夹爪的结构示意图；
图4为图3中A处的局部放大示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 1 | 基座 | 321 | 固定块 |
| 2 | 机械臂 | 322 | 凸块 |
| 3 | 开箱夹爪 | 323 | 槽口 |
| 31 | 固定架 | 33 | 吸盘组件 |
| 311 | 安装板 | 331 | 滑动杆 |
| 312 | 支撑板 | 332 | 吸盘 |
| 313 | 第一连接轴 | 34 | 气缸 |
| 32 | 整形板 |
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型提出一种自动开箱机器人。
在本实用新型实施例中，如图1及图2所示，该自动开箱机器人包括基座1及可转动安装于基座1上的机械臂2，机械臂2由多个连接杆及关节部组成；该自动开箱机器人还包括控制单元用以控制机械臂2在三维空间内的自由移动，关于机械臂2的具体结构及控制方式本领域技术人员均可以理解并实施，在此不再详述。机械臂2的自由端固定连接有开箱夹爪3，开箱夹爪3包括固定架31及分别设于固定架31横向两侧的整形板32，两整形板32与固定架31铰接；固定架31还设有吸盘组件33及气缸34，气缸34与固定架31铰接，气缸34的活塞杆与整形板32铰接以带动整形板32相对固定架31进行翻折。
在本实施例中，固定架31的横向宽度应与包装箱正面或背面的长度尺寸相适配，使得包装箱在被吸附后，两侧整形板32翻折至与固定架31垂直且刚好与包装箱的左右两侧相贴合。整形板32为扁平的板状，便于与包装箱的左右两侧紧密贴合，此外为了避免整形板32在翻折拍打包装箱时冲击力过大而损坏包装箱，可在整形板32上套设橡胶材质的缓冲垫。整形板32上还设有多个镂空的槽口323以减轻整个开箱夹爪3的重量，并且能节约工料，降低成本。
工作时，两整形板32展开至与固定架31平行的状态，此时固定架31上的吸盘组件33吸附包装箱的正面或背面，并通过机械臂2的活动将包装箱转送至产品的上方；然后两整形板32在气缸34的驱动下翻折至与固定架31垂直的状态，以使包装箱在整形板32的压整作用下成型至立体形态，从而实现包装箱的开箱动作。进一步的，利用机械臂2的活动还能自产品顶部将包装箱套设于产品的外围。
本实用新型自动开箱机器人通过机械臂2及开箱夹爪3上的吸盘组件33及整形板32之间的相互配合，能够代替人工完成自动开箱及套箱动作，从而极大地提高了生产效率。
进一步地，请一并参照图3及图4，固定架31包括安装板311及自安装板311两横向侧边向前延伸的两支撑板312；固定架31还包括第一连接轴313，第一连接轴313在垂直于安装板311的延伸方向上固定于两支撑板312之间，整形板32与第一连接轴313铰接；具体地，在整形板32邻近两支撑板312的位置分别设置凸块322，在凸块322上开设有安装孔，第一连接轴313穿过两相对设置的安装孔。
进一步地，整形板32的靠近安装板311的一侧设有固定块321，固定块321的中部开设有凹槽，凹槽的两相对内壁面之间设有第二连接轴；气缸34的活塞杆与第二连接轴铰接。
在本实施例中，通过在整形板32上设置凸块322，通过凸块322与第一连接轴313的配合实现整形板32的铰接；气缸34通过一固定座与固定架31铰接固定，气缸34的活塞杆与固定块321铰接，使得在气缸34的推动作用下固定块321带动整形板32沿着第一连接轴313翻转。可以理解的是，关于整形板32与固定架31的铰接形式可以有多种，只要能实现整形板32的翻折即可，在本实施例中，优选为通过气缸34驱动，结构简单。当然，也可以采用其他的驱动方式，如齿轮传动。
进一步地，吸盘组件33包括滑动杆331及设于滑动杆331上的若干个吸盘332；滑动杆331与两支撑板312在安装板311的延伸方向上可滑动配合；具体地，两所述支撑板312沿横向设有滑槽，所述滑动杆331通过滑块与所述滑槽可滑动配合。
在本实施例中，通过设置滑动杆331能够便于吸盘332的安装，滑动杆331上的吸盘332的个数可根据实际需要进行设定，一般吸盘332的个数设置为2～4个；滑动杆331的个数也可以自由调整，优选为在安装板311的延伸方向上间隔设置有三个。通过滑动杆331与支撑板312之间的配合，使得在包装箱放置有偏差时，滑动杆331可沿滑槽移动，从而调整吸盘332在固定架31上的位置，以便能适应不同位置的包装箱，从而吸附包装箱。
进一步地，吸盘组件33还包括与吸盘332连接的真空发生装置，当吸盘332接近包装箱时，真空发生装置开始抽真空，真空发生装置所产生的负压区与吸盘332连通，从而使吸盘332能够顺利吸附包装箱。进一步地，开箱夹爪3还设有检测单元，检测单元用以检测吸盘组件33是否吸附包装箱，检测单元的传感器可以是红外传感器、光电传感器或色标传感器等。当检测单元检测到吸盘组件33已顺利吸附包装箱后，便将信号反馈至自动开箱机器人的控制单元，控制单元控制机械臂2及开箱夹爪3进行下一步动作，即控制两整形板32翻折至与固定架31垂直以使包装箱打开，再进行套箱动作。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动开箱机器人，其特征在于，包括：
基座；
机械臂，可转动安装于所述基座；
开箱夹爪，与所述机械臂固定连接；所述开箱夹爪包括固定架及分别设于所述固定架横向两侧的整形板，两所述整形板与所述固定架铰接；所述固定架还设有吸盘组件及气缸，所述气缸与所述固定架铰接，所述气缸的活塞杆与所述整形板铰接以带动所述整形板相对所述固定架进行翻折。
2.如权利要求1所述的自动开箱机器人，其特征在于，所述固定架包括安装板及自所述安装板两横向侧边向前延伸的两支撑板；所述固定架还包括第一连接轴，所述第一连接轴在垂直于所述安装板的延伸方向上固定于两所述支撑板之间，所述整形板与所述第一连接轴铰接。
3.如权利要求2所述的自动开箱机器人，其特征在于，所述整形板的靠近所述安装板的一侧设有固定块，所述固定块的中部开设有凹槽，所述凹槽的两相对内壁面之间设有第二连接轴；所述气缸的活塞杆与所述第二连接轴铰接。
4.如权利要求3所述的自动开箱机器人，其特征在于，所述吸盘组件包括滑动杆及设于所述滑动杆上的若干个吸盘；所述滑动杆与两所述支撑板在所述安装板的延伸方向上可滑动配合。
5.如权利要求4所述的自动开箱机器人，其特征在于，两所述支撑板沿横向设有滑槽，所述滑动杆通过滑块与所述滑槽可滑动配合。
6.如权利要求4所述的自动开箱机器人，其特征在于，所述滑动杆在所述安装板的延伸方向上间隔设置有三个。
7.如权利要求6所述的自动开箱机器人，其特征在于，任一所述滑动杆在其延伸方向上间隔设置有2～4个所述吸盘。
8.如权利要求4所述的自动开箱机器人，其特征在于，所述吸盘组件还包括与所述吸盘连接的真空发生装置。
9.如权利要求1所述的自动开箱机器人，其特征在于，所述开箱夹爪还设有检测单元，所述检测单元用以检测所述吸盘组件是否吸附包装箱。
10.如权利要求1所述的自动开箱机器人，其特征在于，所述整形板上开设有镂空的槽口。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201721180391.5U CN207346187U (zh) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | 自动开箱机器人 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108725895A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-02 | 苏州优敖智能科技有限公司 | 套箱机构 |
| CN110104282A (zh) * | 2019-06-03 | 2019-08-09 | 珠海格力智能装备有限公司 | 防踏板夹具及防踏板安装设备 |
| WO2020042667A1 (zh) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | 南京埃斯顿智能系统工程有限公司 | 一种机器人开箱设备及开箱方法 |
| CN112758417A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-05-07 | 广东恒鑫智能装备股份有限公司 | 一种电视机套箱插板生产线 |
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2017
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