CN207206447U - 一种码垛机器人的同步抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种码垛机器人的同步抓手，包括主框架固定机构、主框架、气缸支撑板和夹紧机构，所述的主框架安装在主框架固定机构的下部，在该主框架上滑动的安装有两个气缸支撑板，每一气缸支撑板通过调节螺栓定位，在每一气缸支撑板上均安装有一夹紧机构。本实用新型结构简单，生产制造成本低，安装方便，实用性强，改善了现有码垛机器人抓手转动不稳定和不同步的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种码垛机器人的同步抓手。
背景技术
在大多数码垛机器人的作业中，需要机器人的抓手保持同步驱动来抓取货物。目前，现有的码垛机器人抓手是通过两个气缸来驱动两侧抓齿实现抓取动作，但是如果出现气压不稳定、气缸气路长短不同、气路受阻等因素，必然会导致两侧抓齿旋转不稳定、不同步问题，影响码垛机器人作业的效率和稳定性。
发明内容
为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种码垛机器人的同步抓手，本实用新型的技术方案是：
一种码垛机器人的同步抓手，包括主框架固定机构、主框架、气缸支撑板和夹紧机构，所述的主框架安装在主框架固定机构的下部，在该主框架上滑动的安装有两个气缸支撑板，每一气缸支撑板通过调节螺栓定位，在每一气缸支撑板上均安装有一夹紧机构，每一所述的夹紧机构包括夹紧气缸、转轴、连接杆、平衡连接板、抓齿连接板和抓齿，该夹紧气缸倾斜设置，所述夹紧气缸的伸缩杆通过铰链与转轴的一端连接，该转轴的另一端通过涨套固定安装有平衡连接板和抓齿连接板，在抓齿连接板的底部安装有抓齿，所述的平衡连接板上安装有连接杆；其中一夹紧机构的连接杆铰接在平衡连接板的下部，另一夹紧机构的连接杆铰接在平衡连接板的上部，两个连接杆上设置有长孔，连接杆调节螺钉依次穿过两个连接杆的长孔，将两个连接杆连接在一起；两个夹紧机构的抓齿相对设置。
在气缸支撑板上安装有轴承座，所述的转轴通过轴承转动的安装在轴承座上。
所述的主框架固定机构包括法兰以及安装在法兰的上的法兰固定板，所述的主框架通过螺栓安装在法兰固定板上。
在两个抓齿之间的主框架上还安装有导杆气缸，该导杆气缸的伸缩杆上安装有压板。
所述的平衡连接板与连接杆之间安装有螺杆，螺杆的一端铰接在平衡连接板上，另一端旋入连接杆的螺纹孔内，在所述的螺杆上安装有调节螺母。
本实用新型的优点是：两侧抓齿实现了同步转动，大大提高了抓手旋转的稳定性，提高了码垛作业的效率和质量；气缸支撑板位置的可调性使得货物抓取宽度可以调节，以适应抓取不同大小的货物，提高了抓手的使用柔性。本实用新型结构简单，生产制造成本低，安装方便，实用性强，改善了现有码垛机器人抓手转动不稳定和不同步的问题。
附图说明
图1是本实用新型的主体结构示意图。
图2是图1的侧视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例来进一步描述本实用新型，本实用新型的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本实用新型的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本实用新型的精神和范围下可以对本实用新型技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本实用新型的保护范围内。
参见图1和图2，本实用新型涉及一种码垛机器人的同步抓手，包括主框架固定机构、主框架3、气缸支撑板5和夹紧机构，所述的主框架3安装在主框架固定机构的下部，在该主框架3上滑动的安装有两个气缸支撑板5，每一气缸支撑板5通过调节螺栓定位，用于调整两个气缸支撑板的间距，在每一气缸支撑板5上均安装有一夹紧机构，每一所述的夹紧机构包括夹紧气缸4、转轴12、连接杆13、平衡连接板6、抓齿连接板7和抓齿8，该夹紧气缸4倾斜设置，所述夹紧气缸4的伸缩杆通过铰链与转轴12的一端连接，该转轴12的另一端通过涨套固定安装有平衡连接板6和抓齿连接板7，在抓齿连接板7的底部安装有抓齿8，所述的平衡连接板6上安装有连接杆13；其中一夹紧机构的连接杆13铰接在平衡连接板6的下部，另一夹紧机构的连接杆13铰接在平衡连接板的上部，两个连接杆13上设置有长孔，连接杆调节螺钉10依次穿过两个连接杆的长孔，将两个连接杆13连接在一起，通过该结构，可以实现两个连接杆相对位置的调整，；两个夹紧机构的抓齿8相对设置。
在气缸支撑板5上安装有轴承座，所述的转轴12通过轴承转动的安装在轴承座上。
所述的主框架固定机构包括法兰1以及安装在法兰1的上的法兰固定板2，所述的主框架3通过螺栓安装在法兰固定板3上。
为保证稳定性和夹持效果，在两个抓齿8之间的主框架3上还安装有导杆气缸3，该导杆气缸3的伸缩杆上安装有压板。
所述的平衡连接板6与连接杆10之间安装有螺杆，螺杆的一端铰接在平衡连接板上，另一端旋入连接杆的螺纹孔内，在所述的螺杆上安装有调节螺母。
本实用新型的工作过程如下：
码垛作业时，码垛机器人驱动已经张开的抓手到达目标货物正上方，本实用新型下降至待抓取货物指定高度后，电磁阀改变通位，夹紧气缸4与导杆气缸11同时执行动作，夹紧气缸4伸缩杆伸出，带动转轴12旋转，使连接在转轴12上的抓齿连接板7及抓齿8一起转动，使抓齿合拢。与此同时，两转轴12旋转时，带动两平衡连接板6转动，两平衡连接板6通过连接杆13刚性连接，避免了因为某一侧的旋转速度快于或慢于另一侧而导致的不平衡、不同步，从而保证两侧抓齿8同步转动。与抓齿合拢的同时，导杆气缸11伸缩杆伸出使压板压紧货物，确保货物在抓取和转运时保持牢固。当码垛机器人驱动抓手移动至设定的目标位置后，抓手下降到指定高度，电磁阀9再次改变通位，使夹紧气缸4和导杆气缸11的伸缩杆收缩，使抓手张开，压板上升，货物落到目标位置，至此完成一件货物的码垛。
Claims (5)
1.一种码垛机器人的同步抓手，其特征在于，包括主框架固定机构、主框架、气缸支撑板和夹紧机构，所述的主框架安装在主框架固定机构的下部，在该主框架上滑动的安装有两个气缸支撑板，每一气缸支撑板通过调节螺栓定位，在每一气缸支撑板上均安装有一夹紧机构，每一所述的夹紧机构包括夹紧气缸、转轴、连接杆、平衡连接板、抓齿连接板和抓齿，该夹紧气缸倾斜设置，所述夹紧气缸的伸缩杆通过铰链与转轴的一端连接，该转轴的另一端通过涨套固定安装有平衡连接板和抓齿连接板，在抓齿连接板的底部安装有抓齿，所述的平衡连接板上安装有连接杆；其中一夹紧机构的连接杆铰接在平衡连接板的下部，另一夹紧机构的连接杆铰接在平衡连接板的上部，两个连接杆上设置有长孔，连接杆调节螺钉依次穿过两个连接杆的长孔，将两个连接杆连接在一起；两个夹紧机构的抓齿相对设置。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的同步抓手，其特征在于，在气缸支撑板上安装有轴承座，所述的转轴通过轴承转动的安装在轴承座上。
3.根据权利要求1或2所述的一种码垛机器人的同步抓手，其特征在于，所述的主框架固定机构包括法兰以及安装在法兰的上的法兰固定板，所述的主框架通过螺栓安装在法兰固定板上。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的同步抓手，其特征在于，在两个抓齿之间的主框架上还安装有导杆气缸，该导杆气缸的伸缩杆上安装有压板。
5.根据权利要求3所述的一种码垛机器人的同步抓手，其特征在于，所述的平衡连接板与连接杆之间安装有螺杆，螺杆的一端铰接在平衡连接板上，另一端旋入连接杆的螺纹孔内，在所述的螺杆上安装有调节螺母。
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