CN207104945U - 一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手,包括用于连接机器人的法兰连接端面，所述法兰连接端面连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a和支撑架b组成，所述支撑架a内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a和位于下排的吸盘b，所述吸盘a和吸盘b由气缸a控制，所述吸盘a和吸盘b水平设置，所述支撑架a和支撑架b的外侧设有多个由气缸b控制的吸盘c，所述吸盘c垂直向下设置。本实用新型的机器人复用抓手除了能抓取空瓶外，还能抓取空瓶之间的隔板，整个过程均由机器人自动完成，基本上不增加额外的设备，自动化程度高，大大减少了卸垛时的劳动强度。

Description

一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手。

背景技术

目前，随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛机器人的应用范围越来越广，码垛卸跺机器人用抓手需求越来越大。现有机械抓手多为刚性抓手，易损坏抓取物体，且抓手每次只能抓取一个物体，抓取码垛效率较低。对于块状规则结构的小尺寸物体，在转移或者码垛时候，要求码垛具有一定的速度和效率，且不损坏被抓物体。

专利CN103753589A提供了一种机器人的吸盘抓手，包括安装框架，安装框架上方固定设有用于连接机械臂的法兰盖，所述安装框架上设置有导轨，导轨上设置有多个可沿导轨移动的用于抓取物体的吸盘装置，多个吸盘装置通过连杆机构铰接在一起，吸盘装置上还设置有间距调整装置，所述间距调整装置包括丝杠、丝杠螺母，丝杠设置在安装框架上且与所述导轨平行设置，丝杠两侧通过内外螺纹配合设置有丝杠螺母，丝杠螺母与所述吸盘装置连接，本发明可以实现对吸盘装置之间的间距进行调节，适用于抓取不同尺寸的物体，具有结构简单、操作灵活、生产效率高的优点。

但是，机器人的抓手除了需要稳定抓取待加工的物品外，由于在卸跺过程中每层物品之间有用于间隔的隔板以及间隔每件物品的隔板，如果机器人的抓手只是抓取待加工物品的话，隔板和隔板的移取就需要额外的机器人或者人工操作，加大了卸跺时的运营成本和劳动强度。

发明内容

本实用新型的目的在于：针对上述机器人的抓手在卸跺时不能自动抓取隔板和隔板，加大了卸跺的运营成本和劳动强度的问题，本实用新型提供一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手,包括用于连接机器人的法兰连接端面，所述法兰连接端面连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a和支撑架b组成，所述支撑架a内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a和位于下排的吸盘b，所述吸盘a和吸盘b由气缸a控制，所述吸盘a和吸盘b水平设置，所述支撑架a和支撑架b的外侧设有多个由气缸b控制的吸盘c，所述吸盘c垂直向下设置。

进一步的，每两个所述吸盘a的间距小于吸盘a的宽度，每两个所述吸盘b的间距小于吸盘b的宽度，所述吸盘a和吸盘b上下交错设置。

进一步的，所述吸盘的直径小于空瓶瓶面宽度的1/2。

进一步的，所述吸盘a上设有缓冲装置。

进一步的，所述吸盘c在支撑架a上为2个，在支撑架b上为2个。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的机器人复用抓手由法兰连接端面连接的机器人控制，支撑架a的吸盘用于抓取空瓶，支撑架b起到固定的作用，防止空瓶在抓取过程中其他空瓶发生错位。当需要抓取空瓶时，首先要将每一层空瓶上方的隔板取下，机器人通过法兰连接端面控制机器人复用抓手移动至隔板上方，由气缸b控制的吸盘c向下移动，吸盘c产生负压将隔板吸住并向上移动，放置到指定位置，进而进入抓取空瓶作业阶段，整个过程均由机器人自动完成，基本上不增加额外的设备，自动化程度高，大大减少了卸垛时的劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型的结构图；

图2是图1的局部放大图；

图3是本实用新型吸盘与A瓶型的接触的侧视图；

图4是本实用新型吸盘与B瓶型的接触的侧视图；

图5是本实用新型吸盘与两种瓶型接触的主视图；

图中标记：1-吸盘c、2-隔板、3-吸盘a、4-吸盘b、5-支撑架a、6-法兰连接端面、7-气缸b、8-支撑架b。

具体实施方式

下面结合图1～5对本发明作详细说明。

如图1及图2所示，一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手,包括用于连接机器人的法兰连接端面6，所述法兰连接端面6连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a5和支撑架b8组成，所述支撑架a5内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a3和位于下排的吸盘b4，所述吸盘a3和吸盘b4由气缸a控制，所述吸盘a3和吸盘b4水平设置，所述支撑架a5和支撑架b8的外侧设有多个由气缸b7控制的吸盘c1，所述吸盘c1垂直向下设置。

在本实施例中，连接机器人的法兰连接端面6在机器人的控制下移动至隔板2的上侧，吸盘c1在气缸b7的带动下向下移动并与隔板2接触，吸盘c1产生负压将隔板2吸住，机器人通过法兰连接端面6控制机器人复用抓手移动至指定位置，在隔板2移走后，再讲机器人复用抓手移动至空瓶的上方，支撑架a5上的吸盘将空瓶一排一排的吸住并移动至传输线上，支撑架b起固定作用，防止空瓶发生位移影响空瓶的抓取。

整个过程均由机器人自动完成，基本上不增加额外的设备，自动化程度高，大大减少了卸垛时的劳动强度。

实施例二：

为加强吸盘的工作效率，在实施例一中的每两个所述吸盘a3的间距小于吸盘a3的宽度，每两个所述吸盘b4的间距小于吸盘b4的宽度，所述吸盘a3和吸盘b4上下交错设置，如图2所示。

上下交错设置是指,下排的吸盘b4位于两个吸盘a3之间的间距正下方，交错设置的吸盘可以增加吸盘在空瓶瓶面上的密度，防止个别瓶面没有吸盘，导致空瓶无法被顺利移走的情况发生。

实施例三：

为进一步防止空瓶上没有吸盘的情况发生，实施例二中吸盘的直径小于空瓶瓶面宽度的1/3，保证了每个瓶体上至少有两个吸盘能发生作用，如图5所示，确保瓶体安全。

同时，吸盘的矩阵式排列，能保证即使托盘1定位发生m≤15mm的偏差时，也能顺利的将所有空瓶带走，增加了机器人复用抓手的实用性。

实施例四：

为进一步扩大吸盘的使用范围，在实施例一中的吸盘上设有缓冲装置，缓冲装置可以根据空瓶瓶面与吸盘的距离控制气缸a的前进距离，确保即使瓶面为曲面状态时也能稳稳的吸住瓶体，保证瓶体的安全，如图3～4所示。

本实施例中的吸盘能兼容两种瓶型。

实施例五：

作为实施例一的一种特例，所述吸盘c1在支撑架a5上为2个，在支撑架b8上为2个。保证了托盘1在移动至指定位置前不发生脱落。

如上所述即为本实用新型的实施例。本实用新型不局限于上述实施方式，任何人应该得知在本实用新型的启示下做出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手,其特征在于,包括用于连接机器人的法兰连接端面(6)，所述法兰连接端面(6)连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a(5)和支撑架b(8)组成，所述支撑架a(5)内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a(3)和位于下排的吸盘b(4)，所述吸盘a(3)和吸盘b(4)由气缸a控制，所述吸盘a(3)和吸盘b(4)水平设置，所述支撑架a(5)和支撑架b(8)的外侧设有多个由气缸b(7)控制的吸盘c(1)，所述吸盘c(1)垂直向下设置。

2.根据权利要求1所述的一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手，其特征在于，每两个所述吸盘a(3)的间距小于吸盘a(3)的宽度，每两个所述吸盘b(4)的间距小于吸盘b(4)的宽度，所述吸盘a(3)和吸盘b(4)上下交错设置。

3.根据权利要求2所述的一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手，其特征在于，所述吸盘的直径小于空瓶瓶面宽度的1/3。

4.根据权利要求1所述的一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手，其特征在于，所述吸盘上设有缓冲装置。

5.根据权利要求1所述的一种带隔板抓取功能的机器人复用抓手，其特征在于，所述吸盘c(1)在支撑架a(5)上为2个，在支撑架b(8)上为2个。