CN206982724U - 一种机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓手，包括基座、齿条、第一滑块、第一夹手、法兰盘、抽气孔、控制板、电控箱、第二滑块、第二夹手、压力传感器、卡条、第一滑槽、真空吸盘、第二滑槽、第一伺服电机、电动推杆、第二伺服电机、单片机和限位块，所述基座的顶部中心处通过焊接固定有法兰盘，所述法兰盘的中心处开设有抽气孔，所述基座的一侧通过导线与电控箱连接，所述电控箱的一侧安装有控制板，所述电控箱的内部安装有单片机，该机器人抓手不仅可以单独使用夹手，也可以单独使用真空吸盘，同时也可以夹手和真空吸盘配合使用，便于抓取不同类型的物品，使其可以适应不同的工作条件，有利于提升使用的方便性。

Description

一种机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体为一种机器人抓手。

背景技术

随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野，运用范围越来越广泛。在工业机器人的应用中，机器人抓手必不可少，对于不同的抓取任务需要对应不同的机器人抓手，使用起来极为不便，同时也增加了企业的生产成本，因此，设计一种多用途的机器人抓手是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人抓手，包括基座、齿条、第一滑块、第一夹手、法兰盘、抽气孔、控制板、电控箱、第二滑块、第二夹手、压力传感器、卡条、第一滑槽、真空吸盘、第二滑槽、第一伺服电机、电动推杆、第二伺服电机、单片机和限位块，所述基座的顶部中心处通过焊接固定有法兰盘，所述法兰盘的中心处开设有抽气孔，所述基座的一侧通过导线与电控箱连接，所述电控箱的一侧安装有控制板，所述电控箱的内部安装有单片机，所述基座的底部对应两侧分别开设有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽内安装有第一滑块，所述第二滑槽内安装有第二滑块，所述第一滑块和第二滑块的对应一侧均嵌入安装有齿条，所述齿条的对应两侧均安装有限位块，所述基座的顶壁内壁靠近第一滑块的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴通过齿轮与第一滑块上的齿条啮合连接，所述基座的顶壁内壁靠近第二滑块的一侧通过螺栓固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴通过齿轮与第二滑块上的齿条啮合连接，所述基座的顶壁中心处通过螺栓固定有电动推杆，所述电动推杆的底部通过焊接固定有真空吸盘，所述第一滑块的底部通过穿过第一滑槽的连接杆与第一夹手连接，所述第二滑块的底部通过穿过第二滑槽的连接杆与第二夹手连接，所述第一夹手和第二夹手的对应一侧均焊接固定有卡条，所述第一夹手和第二夹手的底部一侧嵌入安装有压力传感器，所述压力传感器电性连接单片机的输入端，所述单片机的输出端电性连接第一伺服电机和第二伺服电机，所述控制板电性连接第一伺服电机、电动推杆和第二伺服电机。

进一步的，所述单片机为一种AT89S51单片机。

进一步的，所述抽气孔通过导气管与真空吸盘连接。

进一步的，所述卡条均匀分布在第一夹手和第二夹手上。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：该机器人抓手，单独使用夹手时，通过操控控制板使第一伺服电机和第二伺服电机方向旋转，便于带动第一滑块和第二滑块左右移动，便于第一夹手和第二夹手的打开与关闭，有利于夹取物品和放开物品；压力传感器便于实时监控夹手与移动物品之间的压力值，并将收集的信号传递给单片机，当单片机收集的信号大于单片机的预设值时，单片机控制第一伺服电机和第二伺服电机停止工作，防止夹坏物品，有利于保证移动物品的安全；当单独使用真空吸盘时，将外部抽真空机与抽气孔连接，通过操控控制板使电动推杆工作，带动真空吸盘向下运动后控制第一伺服电机和第二伺服电机工作，便于夹紧电动推杆，有利于保证整体结构的稳定性，再使用真空吸盘吸附物品，大大提升使用的方便性，该机器人抓手不仅可以单独使用夹手，也可以单独使用真空吸盘，同时也可以夹手和真空吸盘配合使用，便于抓取不同类型的物品，使其可以适应不同的工作条件，有利于提升使用的方便性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的整体底部结构示意图；

图3是本实用新型的基座的内部俯视图；

图4是本实用新型的基座正视图；

图5是本实用新型的电控箱内部结构示意图；

图中：1-基座；2-齿条；3-第一滑块；4-第一夹手；5-法兰盘；6-抽气孔；7-控制板；8-电控箱；9-第二滑块；10-第二夹手；11-压力传感器；12-卡条；13-第一滑槽；14-真空吸盘；15-第二滑槽；16-第一伺服电机；17-电动推杆；18-第二伺服电机；19-单片机；20-限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人抓手，包括基座1、齿条2、第一滑块3、第一夹手4、法兰盘5、抽气孔6、控制板7、电控箱8、第二滑块9、第二夹手10、压力传感器11、卡条12、第一滑槽13、真空吸盘14、第二滑槽15、第一伺服电机16、电动推杆17、第二伺服电机18、单片机19和限位块20，基座1的顶部中心处通过焊接固定有法兰盘5，法兰盘5的中心处开设有抽气孔6，基座1的一侧通过导线与电控箱8连接，电控箱8的一侧安装有控制板7，电控箱8的内部安装有单片机19，基座1的底部对应两侧分别开设有第一滑槽13和第二滑槽15，第一滑槽13内安装有第一滑块3，第二滑槽15内安装有第二滑块9，第一滑块3和第二滑块9的对应一侧均嵌入安装有齿条2，齿条2的对应两侧均安装有限位块20，基座1的顶壁内壁靠近第一滑块3的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机16，第一伺服电机16的输出轴通过齿轮与第一滑块3上的齿条2啮合连接，基座1的顶壁内壁靠近第二滑块9的一侧通过螺栓固定有第二伺服电机18，第二伺服电机18的输出轴通过齿轮与第二滑块9上的齿条2啮合连接，基座1的顶壁中心处通过螺栓固定有电动推杆17，电动推杆17的底部通过焊接固定有真空吸盘14，第一滑块3的底部通过穿过第一滑槽13的连接杆与第一夹手4连接，第二滑块9的底部通过穿过第二滑槽15的连接杆与第二夹手10连接，第一夹手4和第二夹手10的对应一侧均焊接固定有卡条12，第一夹手4和第二夹手10的底部一侧嵌入安装有压力传感器11，压力传感器11电性连接单片机19的输入端，单片机19的输出端电性连接第一伺服电机16和第二伺服电机18，控制板7电性连接第一伺服电机16、电动推杆17和第二伺服电机18。

进一步的，单片机19为一种AT89S51单片机，便于实现智能控制。

进一步的，抽气孔6通过导气管与真空吸盘14连接，便于真空吸盘14的使用。

进一步的，卡条12均匀分布在第一夹手4和第二夹手10上，便于提升夹手与物品之间的摩擦力，防止在夹取的过程中物品掉落。

工作原理：单独使用夹手时，通过操控控制板7使第一伺服电机16和第二伺服电机18方向旋转，便于带动第一滑块3和第二滑块9左右移动，便于第一夹手4和第二夹手10的打开与关闭，有利于夹取物品和放开物品；压力传感器11便于实时监控夹手与移动物品之间的压力值，并将收集的信号传递给单片机19，当单片机19收集的信号大于单片机19的预设值时，单片机19控制第一伺服电机16和第二伺服电机18停止工作，防止夹坏物品，有利于保证移动物品的安全；当单独使用真空吸盘14时，将外部抽真空机与抽气孔6连接，通过操控控制板7使电动推杆17工作，带动真空吸盘14向下运动后控制第一伺服电机16和第二伺服电机18工作，便于夹紧电动推杆17，有利于保证整体结构的稳定性，再使用真空吸盘14吸附物品，大大提升使用的方便性，该机器人抓手不仅可以单独使用夹手，也可以单独使用真空吸盘14，同时也可以夹手和真空吸盘14配合使用，便于抓取不同类型的物品，使其可以适应不同的工作条件，有利于提升使用的方便性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人抓手，包括基座(1)、齿条(2)、第一滑块(3)、第一夹手(4)、法兰盘(5)、抽气孔(6)、控制板(7)、电控箱(8)、第二滑块(9)、第二夹手(10)、压力传感器(11)、卡条(12)、第一滑槽(13)、真空吸盘(14)、第二滑槽(15)、第一伺服电机(16)、电动推杆(17)、第二伺服电机(18)、单片机(19)和限位块(20)，其特征在于：所述基座(1)的顶部中心处通过焊接固定有法兰盘(5)，所述法兰盘(5)的中心处开设有抽气孔(6)，所述基座(1)的一侧通过导线与电控箱(8)连接，所述电控箱(8)的一侧安装有控制板(7)，所述电控箱(8)的内部安装有单片机(19)，所述基座(1)的底部对应两侧分别开设有第一滑槽(13)和第二滑槽(15)，所述第一滑槽(13)内安装有第一滑块(3)，所述第二滑槽(15)内安装有第二滑块(9)，所述第一滑块(3)和第二滑块(9)的对应一侧均嵌入安装有齿条(2)，所述齿条(2)的对应两侧均安装有限位块(20)，所述基座(1)的顶壁内壁靠近第一滑块(3)的一侧通过螺栓固定有第一伺服电机(16)，所述第一伺服电机(16)的输出轴通过齿轮与第一滑块(3)上的齿条(2)啮合连接，所述基座(1)的顶壁内壁靠近第二滑块(9)的一侧通过螺栓固定有第二伺服电机(18)，所述第二伺服电机(18)的输出轴通过齿轮与第二滑块(9)上的齿条(2)啮合连接，所述基座(1)的顶壁中心处通过螺栓固定有电动推杆(17)，所述电动推杆(17)的底部通过焊接固定有真空吸盘(14)，所述第一滑块(3)的底部通过穿过第一滑槽(13)的连接杆与第一夹手(4)连接，所述第二滑块(9)的底部通过穿过第二滑槽(15)的连接杆与第二夹手(10)连接，所述第一夹手(4)和第二夹手(10)的对应一侧均焊接固定有卡条(12)，所述第一夹手(4)和第二夹手(10)的底部一侧嵌入安装有压力传感器(11)，所述压力传感器(11)电性连接单片机(19)的输入端，所述单片机(19)的输出端电性连接第一伺服电机(16)和第二伺服电机(18)，所述控制板(7)电性连接第一伺服电机(16)、电动推杆(17)和第二伺服电机(18)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述单片机(19)为一种AT89S51单片机。

3.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述抽气孔(6)通过导气管与真空吸盘(14)连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述卡条(12)均匀分布在第一夹手(4)和第二夹手(10)上。