CN109262647A - 一种医疗用机器人的夹紧机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种医疗用机器人的夹紧机构，包括夹座，所述夹座的上端活动安装有中心轴，且中心轴的外表面设有转盘，所述转盘的顶部靠近一侧位置设有第一连接轴，且第一连接轴与转盘之间连接有第一弧形杆，所述第一弧形杆的另一端设有第二连接轴，第二连接轴贯穿第一弧形杆与第一夹块活动连接。本发明所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，设有通过转盘与第一弧形杆和第二弧形杆的配合，既能够通过转盘的转动带动第一弧形杆和第二弧形杆做弧形运动，从而拉动第一夹块和第二夹块进行运动，结构简单，维修方便，通过设置的橡胶垫能够起到防滑和保护物体表面不被划伤的效果，带来更好的使用前景。

Description

一种医疗用机器人的夹紧机构
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种医疗用机器人的夹紧机构。
背景技术
医疗用机器人的夹紧机构是一种用于在医疗机器人上使用的夹紧机构，主要用于机器人夹持物品使用，属于医疗机器人非常重要的一个机构，具有较好的使用效果，但现有的医疗用机器人的夹紧机构存在一定的不足之处有待改善；现有的医疗用机器人的夹紧机构在使用时存在一定的弊端，首先现有的夹紧机构结构非常复杂，维修困难，并且夹持效果一般，其次没有保护功能，容易造成被夹持物品表面损伤，安全性不高，给实际使用带来了一定的不利影响，为此，我们提出一种医疗用机器人的夹紧机构。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种医疗用机器人的夹紧机构，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种医疗用机器人的夹紧机构，包括夹座，所述夹座的上端活动安装有中心轴，且中心轴的外表面设有转盘，所述转盘的顶部靠近一侧位置设有第一连接轴，且第一连接轴与转盘之间连接有第一弧形杆，所述第一弧形杆的另一端设有第二连接轴，第二连接轴贯穿第一弧形杆与第一夹块活动连接，所述第一夹块的一侧表面固定安装有橡胶垫，所述夹座的前方位置设有限位板，且限位板与夹座之间设有连接螺栓，所述第一夹块的内部设有限位块，且限位块位于夹座与限位板之间的空隙内，所述转盘的顶部靠近另一侧位置活动安装有第三连接轴，且第三连接轴与转盘之间连接有第二弧形杆，所述第二弧形杆的另一端设有第四连接轴，所述第四连接轴贯穿第二弧形杆连接有第二夹块，所述夹座的内部居中位置固定安装有固定法兰，且固定法兰与夹座之间设有固定螺栓，所述固定法兰的内部套设有电机；
所述第一夹块(7)和第二夹块(15)的相对表面分别设有超疏水耐磨涂层，所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜80～100份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯40～90份、乙烯基对苯二甲酸10～30份、乙醇220～230份、二亚乙基三胺五乙酸二酐40～60份、正硅酸乙酯30～90份、氧化锌100～200份、二氧化锰40～120份、甘草精10～20份、四乙烯五胺60～70份、水400～800份。
优选的，所述转盘与夹座之间设有空隙，所述第一夹块与第二夹块的一端位于夹座的上方位置设有连接条，连接条的厚度小于空隙的高度。
优选的，所述电机的输出轴贯穿夹座于中心轴固定连接，所述转盘的外表面涂有防锈涂层。
优选的，所述橡胶垫与第一夹块之间设有粘合剂，所述第二夹块的一侧表面同样设有橡胶垫。
优选的，所述限位块与第一夹块的连接方式为一体式，所述第二夹块的内部同样设有限位块。
优选的，所述固定法兰的一侧设有连接头，连接头为两个，两个连接头之间贯穿有螺丝。
优选的，所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜90份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯60份、乙烯基对苯二甲酸20份、乙醇225份、二亚乙基三胺五乙酸二酐50份、正硅酸乙酯60份、氧化锌150份、二氧化锰90份、甘草精15份、四乙烯五胺65份、水600份；或者所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜80份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯40份、乙烯基对苯二甲酸10份、乙醇220份、二亚乙基三胺五乙酸二酐40份、正硅酸乙酯30份、氧化锌100份、二氧化锰40份、甘草精20份、四乙烯五胺70份、水800份。
优选的，所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜100份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯90份、乙烯基对苯二甲酸30份、乙醇230份、二亚乙基三胺五乙酸二酐60份、正硅酸乙酯90份、氧化锌200份、二氧化锰120份、甘草精10份、四乙烯五胺60份、水400份。
优选的，所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜95份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯50份、乙烯基对苯二甲酸12份、乙醇222份、二亚乙基三胺五乙酸二酐55份、正硅酸乙酯40份、氧化锌180份、二氧化锰50份、甘草精12份、四乙烯五胺62份、水700份。
优选的，所述的超疏水耐磨涂层的制备方法，包括以下步骤：
步骤一，将硫酸铜、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯、乙烯基对苯二甲酸混合，加入乙醇中搅拌均匀，得到混合物一；
步骤二，将水、二亚乙基三胺五乙酸二酐、正硅酸乙酯混合，加热至200～300℃，保持4～6h，加入氧化锌、二氧化锰和甘草精，磁力搅拌均匀，得到混合物二；磁力搅拌转速为1300～1400r/min；
步骤三，将混合物一和混合物二混合均匀，加入四乙烯五胺，得到涂料；
步骤四，将基体浸入上述涂料中，常温放置12h以上，即可得到涂层。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明中，通过转盘与第一弧形杆和第二弧形杆的配合，既能够通过转盘的转动带动第一弧形杆和第二弧形杆做弧形运动，从而拉动第一夹块和第二夹块进行运动，同时在配合限位板和限位块，能够保证第一夹块与第二夹块始终保持同一水平面运动，结构简单，维修方便，避免了传统夹紧机构的维修困难问题，通过设置的橡胶垫，通过橡胶垫自身的柔软特性，较好的保护被夹持的物品表面不被划伤，同时橡胶垫也能够起到较好的防滑效果，比较实用，整个医疗用机器人的夹紧机构，结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
本发明的机器人夹紧机构中的第一夹块和第二夹块的相对表面分别设有的超疏水耐磨涂层，从而一方面避免夹紧部位沾水，另一方面耐磨提高了使用寿命；超疏水耐磨涂层中，甘草精的加入使得本发明的疏水角增大，滚动角减小，从而使本发明具有超疏水性能。二氧化锰的加入，提高了本发明的硬度，使涂层具有良好的抗磨性能。
附图说明
图1为本发明一种医疗用机器人的夹紧机构的整体结构示意图；
图2为本发明一种医疗用机器人的夹紧机构的俯视图；
图3为本发明一种医疗用机器人的夹紧机构的第一夹块放大图；
图4为本发明一种医疗用机器人的夹紧机构的夹座剖析图。
图中：1、夹座；2、转盘；3、中心轴；4、第一连接轴；5、第一弧形杆；6、第二连接轴；7、第一夹块；8、橡胶垫；9、限位板；10、限位块；11、连接螺栓；12、第三连接轴；13、第二弧形杆；14、第四连接轴；15、第二夹块；16、固定法兰；17、固定螺栓；18、电机。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
超疏水耐磨涂层，包括以下重量份计的原料：硫酸铜90份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯60份、乙烯基对苯二甲酸20份、乙醇225份、二亚乙基三胺五乙酸二酐50份、正硅酸乙酯60份、氧化锌150份、二氧化锰90份、甘草精15份、四乙烯五胺65份、水600份。
超疏水耐磨涂层的制备方法，包括以下步骤：
步骤一，将硫酸铜、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯、乙烯基对苯二甲酸混合，加入乙醇中搅拌均匀，得到混合物一；
步骤二，将水、二亚乙基三胺五乙酸二酐、正硅酸乙酯混合，加热至200～300℃，保持5h，加入氧化锌、二氧化锰和甘草精，磁力搅拌均匀，转速为1330r/min，得到混合物二；
步骤三，将混合物一和混合物二混合均匀，加入四乙烯五胺，得到涂料；
步骤四，将基体浸入上述涂料中，常温放置12h以上，即可得到涂层。
实施例2
超疏水耐磨涂层，包括以下重量份计的原料：硫酸铜80份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯40份、乙烯基对苯二甲酸10份、乙醇220份、二亚乙基三胺五乙酸二酐40份、正硅酸乙酯30份、氧化锌100份、二氧化锰40份、甘草精20份、四乙烯五胺70份、水800份。
超疏水耐磨涂层的制备方法，包括以下步骤：
步骤一，将硫酸铜、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯、乙烯基对苯二甲酸混合，加入乙醇中搅拌均匀，得到混合物一；
步骤二，将水、二亚乙基三胺五乙酸二酐、正硅酸乙酯混合，加热至200～300℃，保持6h，加入氧化锌、二氧化锰和甘草精，磁力搅拌均匀，转速为1300r/min，得到混合物二；
步骤三，将混合物一和混合物二混合均匀，加入四乙烯五胺，得到涂料；
步骤四，将基体浸入上述涂料中，常温放置12h以上，即可得到涂层。
实施例3
超疏水耐磨涂层，包括以下重量份计的原料：硫酸铜100份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯90份、乙烯基对苯二甲酸30份、乙醇230份、二亚乙基三胺五乙酸二酐60份、正硅酸乙酯90份、氧化锌200份、二氧化锰120份、甘草精10份、四乙烯五胺60份、水400份。
超疏水耐磨涂层的制备方法，包括以下步骤：
步骤一，将硫酸铜、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯、乙烯基对苯二甲酸混合，加入乙醇中搅拌均匀，得到混合物一；
步骤二，将水、二亚乙基三胺五乙酸二酐、正硅酸乙酯混合，加热至200～300℃，保持4h，加入氧化锌、二氧化锰和甘草精，磁力搅拌均匀，转速为1400r/min，得到混合物二；
步骤三，将混合物一和混合物二混合均匀，加入四乙烯五胺，得到涂料；
步骤四，将基体浸入上述涂料中，常温放置12h以上，即可得到涂层。
实施例4
超疏水耐磨涂层，包括以下重量份计的原料：硫酸铜95份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯50份、乙烯基对苯二甲酸12份、乙醇222份、二亚乙基三胺五乙酸二酐55份、正硅酸乙酯40份、氧化锌180份、二氧化锰50份、甘草精12份、四乙烯五胺62份、水700份。
超疏水耐磨涂层的制备方法，包括以下步骤：
步骤一，将硫酸铜、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯、乙烯基对苯二甲酸混合，加入乙醇中搅拌均匀，得到混合物一；
步骤二，将水、二亚乙基三胺五乙酸二酐、正硅酸乙酯混合，加热至200～300℃，保持5h，加入氧化锌、二氧化锰和甘草精，磁力搅拌均匀，转速为1350r/min，得到混合物二；
步骤三，将混合物一和混合物二混合均匀，加入四乙烯五胺，得到涂料；
步骤四，将基体浸入上述涂料中，常温放置12h以上，即可得到涂层。
对照例1
与实施例1的区别在于：未加甘草精。
超疏水耐磨涂层，包括以下重量份计的原料：硫酸铜90份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯60份、乙烯基对苯二甲酸20份、乙醇225份、二亚乙基三胺五乙酸二酐50份、正硅酸乙酯60份、氧化锌150份、二氧化锰90份、四乙烯五胺65份、水600份。
超疏水耐磨涂层的制备方法，包括以下步骤：
步骤一，将硫酸铜、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯、乙烯基对苯二甲酸混合，加入乙醇中搅拌均匀，得到混合物一；
步骤二，将水、二亚乙基三胺五乙酸二酐、正硅酸乙酯混合，加热至200～300℃，保持5h，加入氧化锌、二氧化锰，磁力搅拌均匀，转速为1330r/min，得到混合物二；
步骤三，将混合物一和混合物二混合均匀，加入四乙烯五胺，得到涂料；
步骤四，将基体浸入上述涂料中，常温放置12h以上，即可得到涂层。
对照例2
与实施例2的区别在于：未加二氧化锰。
超疏水耐磨涂层，包括以下重量份计的原料：硫酸铜80份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯40份、乙烯基对苯二甲酸10份、乙醇220份、二亚乙基三胺五乙酸二酐40份、正硅酸乙酯30份、氧化锌100份、甘草精20份、四乙烯五胺70份、水800份。
超疏水耐磨涂层的制备方法，包括以下步骤：
步骤一，将硫酸铜、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯、乙烯基对苯二甲酸混合，加入乙醇中搅拌均匀，得到混合物一；
步骤二，将水、二亚乙基三胺五乙酸二酐、正硅酸乙酯混合，加热至200～300℃，保持6h，加入氧化锌和甘草精，磁力搅拌均匀，转速为1300r/min，得到混合物二；
步骤三，将混合物一和混合物二混合均匀，加入四乙烯五胺，得到涂料；
步骤四，将基体浸入上述涂料中，常温放置12h以上，即可得到涂层。
性能测试：
疏水角° 滚动角° 铅笔硬度
实施例1 143 5 5H
实施例2 138 6 5H
实施例3 143 5 5H
实施例4 142 6 5H
对照例1 123 10 4H
对照例2 133 8 2H
甘草精的加入使得本发明的疏水角增大，滚动角减小，从而使本发明具有超疏水性能。二氧化锰的加入，提高了本发明的硬度，使涂层具有良好的抗磨性能。
实施例5
如图1-4所示，一种医疗用机器人的夹紧机构，包括夹座1，夹座1的上端活动安装有中心轴3，且中心轴3的外表面设有转盘2，转盘2的顶部靠近一侧位置设有第一连接轴4，且第一连接轴4与转盘2之间连接有第一弧形杆5，第一弧形杆5的另一端设有第二连接轴6，第二连接轴6贯穿第一弧形杆5与第一夹块7活动连接，第一夹块7的一侧表面固定安装有橡胶垫8，夹座1的前方位置设有限位板9，且限位板9与夹座1之间设有连接螺栓11，第一夹块7的内部设有限位块10，且限位块10位于夹座1与限位板9之间的空隙内，转盘2的顶部靠近另一侧位置活动安装有第三连接轴12，且第三连接轴12与转盘2之间连接有第二弧形杆13，第二弧形杆13的另一端设有第四连接轴14，第四连接轴14贯穿第二弧形杆13连接有第二夹块15，夹座1的内部居中位置固定安装有固定法兰16，且固定法兰16与夹座1之间设有固定螺栓17，固定法兰16的内部套设有电机18；所述第一夹块7和第二夹块15的相对表面分别设有实施例1至4的超疏水耐磨涂层，从而一方面避免夹紧部位沾水，另一方面耐磨提高了使用寿命。
转盘2与夹座1之间设有空隙，第一夹块7与第二夹块15的一端位于夹座1的上方位置设有连接条，连接条的厚度小于空隙的高度，连接条能够起到连接的作用，空隙能够起到提供连接条活动空间的作用；电机18的输出轴贯穿夹座1于中心轴3固定连接，转盘2的外表面涂有防锈涂层，防锈涂层能够减缓生锈速度的效果；橡胶垫8与第一夹块7之间设有粘合剂，第二夹块15的一侧表面同样设有橡胶垫8，粘合剂能够起到粘附固定的作用；限位块10与第一夹块7的连接方式为一体式，第二夹块15的内部同样设有限位块10；固定法兰16的一侧设有连接头，连接头为两个，两个连接头之间贯穿有螺丝，连接头能够起到连接固定的作用。
需要说明的是，本发明为一种医疗用机器人的夹紧机构，在使用时，在电机18工作时电机18的输出轴通过中心轴3带动转盘2转动，转盘2转动时带动第一弧形杆5和第二弧形杆13做弧形运动，从而带动第一夹块7与第二夹块15顺着限位板9与夹座1之间的空隙移动，从而达到夹持物体的目的，同时限位块10能够避免第一夹块7与第二夹块15发生跑偏的现象，保证第一夹块7与第二夹块15始终保持在同一水平线上，此结构简单，维修非常方便，避免了传统夹紧机构的维修困难问题，其次第一夹块7与第二夹块15相对面均设有橡胶垫8，橡胶垫8能够通过自身的柔软特性较好的保护被夹持物品表面不被划伤，同时也能够起到较好的防滑作用，较为实用。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种医疗用机器人的夹紧机构，包括夹座(1)，其特征在于：所述夹座(1)的上端活动安装有中心轴(3)，且中心轴(3)的外表面设有转盘(2)，所述转盘(2)的顶部靠近一侧位置设有第一连接轴(4)，且第一连接轴(4)与转盘(2)之间连接有第一弧形杆(5)，所述第一弧形杆(5)的另一端设有第二连接轴(6)，第二连接轴(6)贯穿第一弧形杆(5)与第一夹块(7)活动连接，所述第一夹块(7)的一侧表面固定安装有橡胶垫(8)，所述夹座(1)的前方位置设有限位板(9)，且限位板(9)与夹座(1)之间设有连接螺栓(11)，所述第一夹块(7)的内部设有限位块(10)，且限位块(10)位于夹座(1)与限位板(9)之间的空隙内，所述转盘(2)的顶部靠近另一侧位置活动安装有第三连接轴(12)，且第三连接轴(12)与转盘(2)之间连接有第二弧形杆(13)，所述第二弧形杆(13)的另一端设有第四连接轴(14)，所述第四连接轴(14)贯穿第二弧形杆(13)连接有第二夹块(15)，所述夹座(1)的内部居中位置固定安装有固定法兰(16)，且固定法兰(16)与夹座(1)之间设有固定螺栓(17)，所述固定法兰(16)的内部套设有电机(18)；
所述第一夹块(7)和第二夹块(15)的相对表面分别设有超疏水耐磨涂层，所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜80～100份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯40～90份、乙烯基对苯二甲酸10～30份、乙醇220～230份、二亚乙基三胺五乙酸二酐40～60份、正硅酸乙酯30～90份、氧化锌100～200份、二氧化锰40～120份、甘草精10～20份、四乙烯五胺60～70份、水400～800份。
2.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述转盘(2)与夹座(1)之间设有空隙，所述第一夹块(7)与第二夹块(15)的一端位于夹座(1)的上方位置设有连接条，连接条的厚度小于空隙的高度。
3.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述电机(18)的输出轴贯穿夹座(1)于中心轴(3)固定连接，所述转盘(2)的外表面涂有防锈涂层。
4.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述橡胶垫(8)与第一夹块(7)之间设有粘合剂，所述第二夹块(15)的一侧表面同样设有橡胶垫(8)。
5.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述限位块(10)与第一夹块(7)的连接方式为一体式，所述第二夹块(15)的内部同样设有限位块(10)。
6.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述固定法兰(16)的一侧设有连接头，连接头为两个，两个连接头之间贯穿有螺丝。
7.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜90份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯60份、乙烯基对苯二甲酸20份、乙醇225份、二亚乙基三胺五乙酸二酐50份、正硅酸乙酯60份、氧化锌150份、二氧化锰90份、甘草精15份、四乙烯五胺65份、水600份；或者所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜80份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯40份、乙烯基对苯二甲酸10份、乙醇220份、二亚乙基三胺五乙酸二酐40份、正硅酸乙酯30份、氧化锌100份、二氧化锰40份、甘草精20份、四乙烯五胺70份、水800份。
8.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜100份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯90份、乙烯基对苯二甲酸30份、乙醇230份、二亚乙基三胺五乙酸二酐60份、正硅酸乙酯90份、氧化锌200份、二氧化锰120份、甘草精10份、四乙烯五胺60份、水400份。
9.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述超疏水耐磨涂层至少由以下重量份计组份制成：硫酸铜95份、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯50份、乙烯基对苯二甲酸12份、乙醇222份、二亚乙基三胺五乙酸二酐55份、正硅酸乙酯40份、氧化锌180份、二氧化锰50份、甘草精12份、四乙烯五胺62份、水700份。
10.根据权利要求1所述的一种医疗用机器人的夹紧机构，其特征在于：所述的超疏水耐磨涂层的制备方法，包括以下步骤：
步骤一，将硫酸铜、甲基丙烯酰氧乙基磷酸酯、乙烯基对苯二甲酸混合，加入乙醇中搅拌均匀，得到混合物一；
步骤二，将水、二亚乙基三胺五乙酸二酐、正硅酸乙酯混合，加热至200～300℃，保持4～6h，加入氧化锌、二氧化锰和甘草精，磁力搅拌均匀，得到混合物二；磁力搅拌转速为1300～1400r/min；
步骤三，将混合物一和混合物二混合均匀，加入四乙烯五胺，得到涂料；
步骤四，将基体浸入上述涂料中，常温放置12h以上，即可得到涂层。
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