CN206967501U - 机械手多级调速装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手多级调速装置，包括：天车、安装在天车上的机械手以及带动机械手进行上下升降运动的机械手升降油缸，天车上还包括有两个控制机械手升降油缸的电磁阀，分别为第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀与机械手升降油缸通过电性方式连接，分别实现机械手的高速动作和低速动作。通过上述方式，本实用新型机械手多级调速装置采用高低两种速度的控制方式来控制机械手的升降，实现了机械手在铸棒抓取过程中两头慢、中间快的动作模式，实现两级调速，大大提高了检测效率。

Description

机械手多级调速装置

技术领域

本实用新型涉及超声波检测技术领域，特别是涉及一种机械手多级调速装置。

背景技术

超声波在被检测材料中传播时，材料的声学特性和内部组织的变化对超声波的传播产生一定的影响，通过对超声波受影响程度和状况的探测了解材料性能和结构变化的技术称为超声检测。

超声波探伤是利用超声能透入金属材料的伸入，并由一截面进入另一截面时，在截面边缘发生反射的特点来检查缺陷零件的一种方法。

在超声波探伤检测过程中采用机械手来抓取铸棒放入并浸没检测水箱中，在现有技术中机械手使用油缸驱动，并用一个电磁阀控制油缸：当电磁阀打开，机械手动作；电磁阀关闭，机械手停止。如果机械手带上几吨重的负载后，动作速度调的很快，当电磁阀关闭的时候，机械手从快速运动突然停止，会产生巨大的冲击力，导致天车晃动严重，造成安全隐患。

同时机械手升降的行程很长，升降一次要将一分多钟，使得检测速度大大降低。现在检测的又是大规格铸件，机械手的速度更要控制的慢一些，防止起停的时候出现冲击，这样检测时间就更慢了，无法满足客户需求。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机械手多级调速装置，采用高低两种速度的控制方式来控制机械手的升降，实现了机械手在铸棒抓取过程中两头慢、中间快的动作模式，探伤检测中铸棒的抓取速度大大提高，实现两级调速，大大提高了检测效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机械手多级调速装置，包括：天车、安装在天车上的机械手以及带动机械手进行上下升降运动的机械手升降油缸，

天车上还包括有两个控制机械手升降油缸的电磁阀，分别为第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀与机械手升降油缸通过电性方式连接，分别实现机械手的高速动作和低速动作。

在本实用新型一个较佳实施例中，还包括机械手臂，还包括机械手臂，机械手在机械手臂的作用下支撑连接在天车上。

在本实用新型一个较佳实施例中，机械手为双臂机械手，双臂机械手相互之间为对称设置。

在本实用新型一个较佳实施例中，每个机械手上方均连接有用于实现铸棒夹紧和松开的机械手夹紧松开油缸。

在本实用新型一个较佳实施例中，第一电磁阀为快速电磁阀，第二电磁阀为慢速电磁阀。

在本实用新型一个较佳实施例中，第一电磁阀连接有加速传感器，第二电磁阀连接有减速传感器，加速传感器和减速传感器还分别与机械手电性连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，当机械手开始动作时，第二电磁阀先打开，控制机械手慢速动作；

当机械手感应到加速传感器的信号后，第一电磁阀打开，控制机械手快速动作；

当机械手感应到减速传感器的信号后，第一电磁阀关闭，此时由第二电磁阀控制机械手慢速动作；

当机械手动作到位后，第二电磁阀关闭，整个机械手停止动作。

本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手多级调速装置采用高低两种速度的控制方式来控制机械手的升降，实现了机械手在铸棒抓取过程中两头慢、中间快的动作模式，既不会在启停的时候冲击太大，同时又能保证动作时间较短，将铸棒的抓取速度大大提高，实现两级调速，大大提高了检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型的机械手多级调速装置一较佳实施例的结构示意图；

图2是图1的左视图；

附图中各部件的标记如下：1、机械手，2、机械手夹紧松开油缸，3、机械手臂，4、天车，5、第一电磁阀，6、第二电磁阀，7、机械手升降油缸。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图2，本实用新型实施例包括：

一种机械手多级调速装置，包括：天车4、安装在天车4上的机械手1以及带动机械手1进行上下升降运动的机械手升降油缸7。

在天车4上还固定有机械手臂3，机械手1在机械手臂3的作用下支撑连接在天车4上，保证机械手1更加稳固安全。

机械手1为双臂机械手，双臂机械手相互之间为对称设置，实现对铸棒的稳固抓取。在每个机械手1上方均连接有机械手夹紧松开油缸2，可以用于控制在铸棒抓取过程中机械手1的夹紧和松开。

天车4上还包括有两个控制机械手升降油缸7的电磁阀，分别为第一电磁阀5和第二电磁阀6。

其中第一电磁阀5为快速电磁阀，流量调节的大；第二电磁阀6为慢速电磁阀，流量调节的小。

第一电磁阀5和第二电磁阀6与机械手升降油缸7通过电性方式连接，分别实现机械手1的高速动作和低速动作。

第一电磁阀5连接有加速传感器，第二电磁阀6连接有减速传感器，加速传感器和减速传感器还分别与机械手1电性连接。

本实用新型机械手多级调速装置的控制过程是：

当机械手1开始动作时，第二电磁阀6先打开，控制机械手1慢速动作；

当机械手1感应到加速传感器的信号后，第一电磁阀5打开，控制机械手1快速动作；

当机械手1感应到减速传感器的信号后，第一电磁阀5关闭，此时由第二电磁阀6控制机械手1慢速动作；

当机械手1动作到位后，第二电磁阀6关闭，整个机械手1停止动作。

本实用新型机械手多级调速装置的有益效果是：

采用高低两种速度的控制方式来控制机械手的升降，实现了机械手在铸棒抓取过程中两头慢、中间快的动作模式，既不会在启停的时候冲击太大，同时又能保证动作时间较短，将探伤检测过程中铸棒的抓取速度大大提高，实现两级调速，大大提高了检测效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种机械手多级调速装置，其特征在于，包括：天车、安装在天车上的机械手以及带动机械手进行上下升降运动的机械手升降油缸，

天车上还包括有两个控制机械手升降油缸的电磁阀，分别为第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀与机械手升降油缸通过电性方式连接，分别实现机械手的高速动作和低速动作。

2.根据权利要求1所述的机械手多级调速装置，其特征在于，还包括机械手臂，机械手在机械手臂的作用下支撑连接在天车上。

3.根据权利要求2所述的机械手多级调速装置，其特征在于，机械手为双臂机械手，双臂机械手相互之间为对称设置。

4.根据权利要求1所述的机械手多级调速装置，其特征在于，每个机械手上方均连接有用于实现铸棒夹紧和松开的机械手夹紧松开油缸。

5.根据权利要求1所述的机械手多级调速装置，其特征在于，第一电磁阀为快速电磁阀，第二电磁阀为慢速电磁阀。

6.根据权利要求1所述的机械手多级调速装置，其特征在于，第一电磁阀连接有加速传感器，第二电磁阀连接有减速传感器，加速传感器和减速传感器还分别与机械手电性连接。

7.根据权利要求6所述的机械手多级调速装置，其特征在于，

当机械手开始动作时，第二电磁阀先打开，控制机械手慢速动作；

当机械手感应到加速传感器的信号后，第一电磁阀打开，控制机械手快速动作；

当机械手感应到减速传感器的信号后，第一电磁阀关闭，此时由第二电磁阀控制机械手慢速动作；

当机械手动作到位后，第二电磁阀关闭，整个机械手停止动作。